Исследование статических и динамических свойств замкнутой

В качестве фильтра используется звено с передаточной функцией

и Т1ф > Т2ф. При моделировании считать Т2ф = 0.001 с. Для Тф1 = Т1, Т2 и Т3 снять с помощью электронной модели (рис. 16) кривые переходных процессов (рис. 17) и по схеме рис. 18 частотные характеристики (рис. 19). Определить время переходного процесса, перерегулирование, ошибку, частоту среза ω_СР , значение фазы среза на этой частоте φ_СР, частоту переворота фазы ωπ , запас устойчивости по амплитуде ∆G и фазе ∆φ. Результаты эксперимента свести в таблицу.

Рис. 16

Рис. 17

Рис. 19
Моделирование в MATLAB.

Для исследования системы управления в MATLAB необходимо в соответствии с данными варианта набрать следующие операторы:

>> wf=tf([0.5],[0.001 1])

Transfer function:

0.5

0.001 s + 1

>> w1=tf([2],[0.012 1])

Transfer function:

2

-----------

>> w2=tf([1.5],[0.04 1])

Transfer function:

1.5

0.04 s + 1

>> wk3=tf([3.178])

Transfer function:

3.178

>> woc=([1])

1

>> wrx=wf*w1*w2*wk3*woc

4.767

4.8e-007 s^3 + 0.000532 s^2 + 0.053 s + 1

Рис. 20

Transfer function:

4.767

-----------------------------------------

>> wzx=feedback(wr, woc, -1)

Transfer function:

4.767

4.8e-007 s^3 + 0.000532 s^2 + 0.053 s + 5.767

>> pole(wzx)

ans =

-1.0109

-0.0487 - 0.0975i

Рис. 21
В среде MATLB + Simulink создать структурную схему замкнутой системы управления (рис. 20) и снять кривые переходных процессов при различных значениях Т1ф. Сравнить полученные кривые с экспериментальными и расчётными.

Рис. 20