Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"

С помощью каких показателей качества оценивается работа системы автоматического управления?

Как определяются или рассчитываются показатели качества?

Дайте характеристику интегральных показателей качества.

Что такое запас устойчивости по амплитуде и фазе?

Какие интегральные оценки качества требую минимума расхода энергии на управления, а какие – максимум?

Какими свойствами обладает функция Ляпунова7


Приложение 1.

Рассмотрим применение этого оператора для синтеза системы управления двигателем постоянного тока:

>> A=[-100 0 0;143.678 -16.667 -195.402;0 1.046 0]

A =

143.6780 -16.6670 -195.4020

0 1.0460 0

>> B=[2300;0;0]

B =

2300

0

>> C=[0 0 1]

0 0 1

D =

>> R=1

1

>> Q=eye(3)

1 0 0

0 0 1

K =

S =

0.0004 0.0066 0.0024 - решение уравнения Риккати (матрица Р),

0.0001 0.0024 1.4784 симметричная матрица

E =

-2.2977 - корни характеристического уравнения замкнутой

-0.1434 системы управления (собственные значения

-0.0018 замкнутой системы)

>> k=R^(-1)*B'*S

k =

связей

не по вектору состояния, а по вектору выхода у. Модель объекта управления Р должна быть задана в форме

и сама ss-модель является параметром процедуры:

>> Р=ss(A,B,C,D)

a =

x1 -100 0 0

x2 143.7 -16.67 -195.4

x3 0 1.046 0

b =

u1

x1 2300

x3 0

x1 x2 x3

u1

y1 0

Q =

>> [K,S,E]=lqry(p,Q,R)

K =

0.0271 0.0247 0.9058

0.0000 0.0000 0.0004

0.0000 0.0000 0.0005

0.0004 0.0005 0.0307

E =

1.0e+002 *

-0.3708 + 0.4393i

-0.3708 - 0.4393i

На рис. П1 представлена структурная схема системы управления с оптимальными обратными связями, а на рис. П2 – переходная функция.

Рис. П1

Рис. П2

Гаврилова Екатерина Владимировна