Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"
жүктеу/скачать 2,01 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Приложение 1.
| Контрольные вопросы
С помощью каких показателей качества оценивается работа системы автоматического управления? Как определяются или рассчитываются показатели качества? Дайте характеристику интегральных показателей качества. Что такое запас устойчивости по амплитуде и фазе? Какие интегральные оценки качества требую минимума расхода энергии на управления, а какие – максимум? Какими свойствами обладает функция Ляпунова7
Рассмотрим применение этого оператора для синтеза системы управления двигателем постоянного тока: >> A=[-100 0 0;143.678 -16.667 -195.402;0 1.046 0] A =
-100.0000 0 0 143.6780 -16.6670 -195.4020 0 1.0460 0 >> B=[2300;0;0] B = 2300
0 0 >> C=[0 0 1] C = 0 0 1
>> D=[0] D =
0 >> R=1
R = 1 >> Q=eye(3) Q = 1 0 0
0 1 0 0 0 1
>> [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R) K =
1.0114 0.8869 0.2545 – матрица коэффициентов обратных связей S =
0.0004 0.0004 0.0001 0.0004 0.0066 0.0024 - решение уравнения Риккати (матрица Р), 0.0001 0.0024 1.4784 симметричная матрица E =
1.0e+003 * -2.2977 - корни характеристического уравнения замкнутой -0.1434 системы управления (собственные значения -0.0018 замкнутой системы) >> k=R^(-1)*B'*S k =
1.0114 0.8869 0.2545 - матрица коэффициентов обратных связей
С помощью оператора lqry(P,Q,R,N) минимизируется функционал не по вектору состояния, а по вектору выхода у. Модель объекта управления Р должна быть задана в форме , и сама ss-модель является параметром процедуры: >> Р=ss(A,B,C,D) a =
x1 x2 x3 x1 -100 0 0 x2 143.7 -16.67 -195.4 x3 0 1.046 0 b = u1
x2 0 x3 0
c = x1 x2 x3
y1 0 0 1 d = u1 y1 0 >> Q=1 Q =
1 >> [K,S,E]=lqry(p,Q,R) K = 0.0271 0.0247 0.9058 S = 0.0000 0.0000 0.0004 0.0000 0.0000 0.0005 0.0004 0.0005 0.0307 E = 1.0e+002 * -1.0478 -0.3708 + 0.4393i -0.3708 - 0.4393i На рис. П1 представлена структурная схема системы управления с оптимальными обратными связями, а на рис. П2 – переходная функция. Рис. П1
Рис. П2
Учебное издание Кибардин Владимир Вячеславович Гаврилова Екатерина Владимировна жүктеу/скачать 2,01 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|