Подтверждение адекватности математической модели

4.2. Подтверждение адекватности математической модели 
 
 
Математическая  модель  должна  быть  адекватной  /72,  95/. 
Условие 
адекватности 
является 
важнейшим 
требованием, 
предъявляемым  к  моделям.  Адекватность  модели  является  одним  из 
подтверждений  правомерности  теоретических  исследований.  Мерой 
адекватности  служат  расхождения  количественных  характеристик 
основных  параметров  объекта,  полученных  экспериментально  и 
теоретически. 
 
Подтверждение  адекватности  математической  модели  ГРУ 
проводилось 
сравнительным 
анализом 
основных 
параметров 
переходных  процессов  при  включении  и  отключении  гидропривода. 
Переходные  процессы,  полученные  при  расчете,  сравнивались  с 
процессами,  записанными  в  память  компьютера  аналого-цифровым 
преобразователем. 
 
Сравнивались следующие выходные параметры: 
 
- значение расхода в ГРУ; 
 
- давление питающего насоса; 
 
- 
давление 
в 
напорной 
полости 
исполнительного 
гидроцилиндра; 
 
- координата перемещения штока исполнительного гидроцилиндра. 
 
Кроме  того,  сравнивались  показатели  качества  переходных 
процессов: 
 
-  время  чистого  запаздывания  нарастания  давления  питающего 
насоса;  
-  время  чистого  запаздывания  нарастания  давления  в 
полости исполнительного гидроцилиндра; 
 
- 
время 
чистого 
запаздывания 
перемещения 
штока 
исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода; 
 
-  время  регулирования  давления  питающего  насоса  при 
включении гидропривода; 
 
-  время  регулирования  давления  в  полости  исполнительного 
гидроцилиндра при включении гидропривода; 

 
-  время  регулирования  давления  питающего  насоса  при 
отключении гидропривода 
 
-  величина  перерегулирования  давления  питающего  насоса  при 
включении гидропривода; 
 
- 
величина 
перерегулирования 
давления 
в 
полости 
исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода; 
 
-  величина  перерегулирования  давления  питающего  насоса  при 
отключении гидропривода. 
Пример 
сравнения  теоретического 
и 
экспериментального 
переходных  процессов  нарастания  давления  питающего  насоса  при 
включении гидропривода представлен на рис. 4.14. 
 
На  рис.  4.15  представлен  пример  сравнения  теоретического  и 
экспериментального  переходных  процессов  падения  давления 
питающего насоса при отключении гидропривода. 
 
На  рис.  4.16  представлен  пример  сравнения  теоретического  и 
экспериментального  переходных  процессов  нарастания  давления  в 
напорной  полости  исполнительного  гидроцилиндра  при  включении 
гидропривода. 
 
На  рис.  4.17  представлен  пример  сравнения  теоретического  и 
экспериментального  переходных  процессов  перемещения  штока 
исполнительного гидроцилиндра при включении гидропривода. 
 
При  наложении  на  экспериментальные  переходные  процессы 
кривых 
теоретических 
переходных 
процессов 
качественных 
расхождений не наблюдалось. 
Расхождение  теоретических  и  экспериментальных  значений  по 
установившемуся  значению  расхода  на  выходе  из  ГРМ  составило 
5,7%;  по  давлению  питающего  насоса  при  равномерном  вращении 
рулевого  колеса  расхождение  составило  2,4%;  по  давлению  в 
напорной  полости  исполнительного  гидроцилиндра  составило 
порядка 3,3%.
 
Расхождения  теоретических  и  экспериментальных  значений  по 
времени  чистого  запаздывания  нарастания  давления  и  перемещения 
штока гидроцилиндра при включении не превышают 7%; по времени 
регулирования  давления  при  включении  не  превышает  7,5%,  при 
отключении  не  превышает  6%;  по  величине  перерегулирования 

давления  при  включении  не  превышает  5,2%,  при  отключении  не 
превышает 8,6%. 
 
 
Рис. 4.14. Теоретический и экспериментальный переходный процесс  
нарастания давления питающего насоса при включении гидропривода 
 
 
 
Рис. 4.15. Теоретический и экспериментальный переходный процесс 

 падения давления питающего насоса при отключении гидропривода 
 
 
Рис. 4.16. Теоретический и экспериментальный переходный процесс  
нарастания давления в гидроцилиндре при включении гидропривода 
 
 
 
Рис. 4.17. Теоретический и экспериментальный переходный процесс 
перемещения штока гидроцилиндра при включении гидропривода 
 
 
Причины  расхождения  экспериментальных  и  теоретических 
значений заключаются в допущениях, принятых при математическом 

описании  гидропривода,  в  неточных  значениях  параметров, 
закладываемых для расчета коэффициентов математической модели, а 
также нестабильности характеристик реального гидропривода. 
 
Полученные  значения  расхождений  приемлемы  для  решения 
задач, поставленных в данной работе. 
 
 
Выводы по главе. 
 
В  результате  проведения  экспериментальных  исследований 
опытного образца ГРМ были решены следующие задачи: 
 
1. Записаны осциллограммы рабочих процессов, протекающих в 
ГРУ при включении и отключении привода. 
2. Уточнены коэффициенты, входящие в математическую модель. 
 
3.  Подтверждена  адекватность  математической  модели  путем 
сравнения  теоретических  и  экспериментальных  зависимостей. 
Расхождение  установившихся  значений  выходных  характеристик  не 
превышает 
5,7 
%. 
Расхождение 
качественных 
показателей 
переходных процессов не превышает 8,6 %. 
 
 
 

Библиографический список 
 
 
 
1.  Адлер  Ю.П.  Планирование  эксперимента  при  поиске  оптимальных 
условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. – М.: Наука, 1976. – 279 с. 
 
2.  Алексеева  Т.В.  Гидропривод  и  гидроавтоматика  землеройно-
транспортных машин / Т.В. Алексеева. – М.: Машиностроение, 1966. 
 
3.  Алексеева  Т.В.  Расчет  и  проектирование  объемного  гидропривода 
рулевого  управления:  методические  указания  для  курсового  и  дипломного 
проектирования / Т.В. Алексеева, В.Е. Киреев. – Омск: СибАДИ, 1988. 
 
4.  Анциферов  Е.Г.  Методы  оптимизации  и  их  приложения  /  Е.Г. 
Анциферов, Л.Т. Ащепков, В.П. Булатов. – Новосибирск: Наука, 1990. –Т.1. – 158 
с. 
 
5.  Аракельянц  С.М.  Исследование  гидравлической  системы  управления 
поворотом  шарнирной  машины  /  С.М.  Аракельянц  //  Совершенствование 
приводов  строительных  и  дорожных  машин:  сб.  науч.  тр.  ВНИИСДМ.  –  М., 
1981. – Вып. 92. – С. 56–63. 
 
6.  Афанасьев  В.Л.  Статистические  характеристики  микропрофилей 
автомобильных дорог и колебаний автомобиля /В.Л. Афанасьев, А.А. Хачатуров   
// Автомобильная промышленность. – 1966. – № 2. – С. 21–23. 
 
7.  Башта  Т.М.  Гидравлические  следящие  приводы  /Т.М.  Башта.  –  М.: 
Машгиз, 1960. 
 
8. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами 
с  дополнительными  опорными  элементами  рабочего  органа:  дис.  …  канд.  техн. 
наук: 05.05.04. – Омск, 1987. – 230 с. 
 
9.  Беляев  В.В.  Основы  оптимизационного  синтеза  при  проектировании 
землеройно-транспортных  машин:  монография  /  В.В.  Беляев.  –  Омск:  Изд-во 
ОТИИ, 2005. – 133 с. 
 
10.  Беляев  В.В.  Критериальная  оценка  конструкторских  решений  на 
различных этапах проектирования /В.В. Беляев. – Омск: Изд-во ОТИИ, 2002.– 60 с. 
 
11. Бендат Дж. Измерение и анализ случайных процессов / Дж. Бендат, 
А. Пирсол.  – М.: Мир, 1974. – 464 с. 
 
12.  Боклаг  Б.И.  Анализ  общей  устойчивости  шарнирно-сочлененных 
колесных машин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Харьков, 1964. 
 
13.  Брянский  Ю.А.  Кинематика  поворота  колесных  машин  с  шарнирно-
сочлененной  рамой  /  Ю.А.  Брянский,  М.И.  Грифф  и  др.  //  Строительные  и 
дорожные машины. – 1970. – № 2. 
 
14.  Васильев  В.С.  Статистические  исследования  ровности  дорожной 
поверхности  и  колебаний  автомобиля:  дис.  …  канд.  техн.  наук.  –  М.:  МАДИ, 
1970. – 208 с. 
 
15. Вентцель Е.С. Теория вероятностей /Е.С. Вентцель. – М.: Наука, 1969. 
– 576 с. 
 
16.  Гамынин  Н.С.  Гидравлический  привод  систем  управления  /  Н.С. 
Гамынин.  – М.: Машиностроение, 1972. – 376 с. 
 
17.  Гинцбург  Л.Л.  Гидравлические  усилители  рулевого  управления 
автомобилей / Л.Л. Гинцбург.  – М.: Машиностроение,1972. – 120 с. 
 
18.  Глушец  В.А.  Математическая  модель  процесса  взаимодействия 
гусеничного  ходового  оборудования  землеройно-транспортных  машин  с 
разрабатываемым  грунтом  /  Межвузовский  сборник  трудов  ученых,  аспирантов 

и студентов.– Омск: СибАДИ, 2004. – Вып. 1, ч. 1. –  С. 152 – 158. 
 
 
19.  Глушец  В.А.  Совершенствование  системы  управления  рыхлительным 
агрегатом: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Омск, 2004. – 185 с. 
 
20. Гордеев В.Н. Статистическое исследование возмущающих воздействий 
от  неровностей  пути  на  движущееся  транспортное  средство:  дис.  ...  канд.  техн. 
наук. – Днепропетровск, 1973. – 126 с. 
 
21.  ГОСТ  27254-87  (ИСО  5010-84).  Машины  землеройные.  Системы 
рулевого управления колесных машин. – М.: Изд-во стандартов, 1987. – 19 с. 
 
22.  Гридина  Е.Г.  Цифровое  моделирование  систем  стационарных 
случайных  процессов  /  Е.Г.  Гридина,  А.Н.  Лебедев,  Д.Д.  Недосекин,  Е.А. 
Чернявский. – Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. – 144 с. 
 
23. Грифф М.И. Исследование процесса поворота шарнирно-сочлененных 
колесных машин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Москва, 1972. 
 
24.  Дегтярев  Ю.И.  Методы  оптимизации:  учеб.  пособие  для  вузов/Ю.И. 
Дегтярев.  – М.: Советское радио, 1980. – 267 с. 
 
25.  Дерюженко  С.А.  Совершенствование  системы  управления  курсом 
прицепной  дорожно-строительной  машины  (на  примере  ДС-160):  дис.  …  канд. 
техн. наук: 05.05.04. – Омск, 1990. – 230 с. 
 
26. Джонс Дж. К. Методы проектирования / Дж. К. Джонс; пер. с англ. – 
2-е изд. перераб. и доп. – М.: Мир, 1986. – 326 с. 
 
27.  Диатян  Н.А.  Исследование  криволинейного  движения  шарнирно-
сочлененного  трактора  К-700  с  учетом  упругих  свойств  широкопрофильных 
шин: дис. … канд. техн. наук: 05.05.04. – Москва, 1971. 
 
28.  Динамика  гидропривода  /  под  ред.  В.Н.  Прокофьева.  –  М.: 
Машиностроение, 1972. – 292 с. 
 
29.  Дмитриев  А.В.  Тяговая  динамика  трактора  «Кировец»  при  работе  с 
сельскохозяйственными орудиями и на транспорте в условиях поворота: дис. … 
канд. техн. наук. – Ленинград-Пушкин, 1985. – 213 с. 
 
30.  Дьяконов  В.П.  Справочник  по  алгоритмам  и  программам  на  языке 
Basic для персональных ЭВМ: Справочник / В.П. Дьяконов. – М.: Наука, 1987. – 
240 с. 
 
31.  Жданов  А.В.  Математическая  модель  гидрораспределителя  объемного 
гидропривода  рулевого  управления  /А.В.  Жданов,  Ш.К.  Мукушев  // 
Строительные и дорожные машины. – 2007. – №10. – С. 34 – 36. 
 
32.  Жданов  А.В.  Математическое  моделирование  систем  объемного 
гидропривода  рулевого  управления  в  среде  MATLAB-SIMULINK  //  Развитие 
дорожно-транспортного  комплекса  и  строительной  инфраструктуры  на  основе 
рационального  природопользования:  материалы  II  Всероссийской  научно-
практической  конференции  студентов,  аспирантов  и  молодых  ученых,  г.  Омск 
23–24 мая 2007. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. – С. 29–35. 
 
33.  Жданов  А.В.  Об  одном  из  методов  реализации  обратной  связи  при 
математическом  моделировании  систем  объемного  гидропривода  рулевого 
управления  /  А.В.  Жданов,  В.С.  Щербаков  //  Теоретические  знания  в 
практические  дела:  материалы  межвузовской  науч-практ.  конф.  аспирантов  и 
студентов, г. Омск 16.03.2007. – Омск: Изд-во РосЗИТЛП, 2007. – С. 144–146. 
 
 34. Жданов А.В. Обоснование инженерной методики по выбору основных 

конструктивных параметров объемных гидроприводов с усилителем потока /А.В. 
Жданов, Ш.К. Мукушев // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии 
(СибАДИ). – 2007. – Вып. Х. 
 
35.  Жданов  А.В.  Реализация  обратной  связи  при  математическом  моде-
лировании систем объемного гидропривода рулевого управления / А.В. Жданов, 
Ш.К.  Мукушев  //  Современные  проблемы  и  пути  их  решения  в  науке, 
транспорте,  производстве  и  образовании  2006:  материалы  Международной 
научно-практической  конф.,  г.  Одесса  15–25  декабря  2006.  –  Одесса:  Изд-во 
Черноморье, 2006. – Т. 2. – С. 89–90. 
 
36.  Жданов  А.В.  Результаты  теоретических  исследований  влияния 
нелинейных  элементов  на  автоколебания  при  работе  объемного  гидропривода 
рулевого  управления  /  Межвузовский  сборник  трудов  молодых  ученых, 
аспирантов  и  студентов:  Общие  и  комплексные  проблемы  технических  и 
прикладных наук. – 2007. – Вып. 4. – Ч.1. – С. 99–103. 
 
37. 
Загвоздин 
Ю.Г. 
Повышение 
эффективности 
использования 
одноковшового  экскаватора  ЭО-4121А  снижением  динамических  нагрузок  в 
гидроцилиндрах  рабочего  оборудования:  дис.  ...  канд.  техн.  наук:  05.05.04.  – 
Омск, 1989. – 328 с. 
 
38. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений/ А.Н. Зайдель. – 
Л.: Наука, 1967. – 88 с. 
 
39.  Калмыков  В.Н.  Системы  рулевого  управления  строительных  и 
дорожных машин. Серия 4 "Дорожные машины" / В.Н. Калмыков, В.В. Пашкевич 
// Обзорная информ. ЦНИИТЭстроймаш. – М., 1985. – Вып. 3. – 38 с. 
 
40.  Кассандрова  О.Н.  Обработка  результатов  наблюдений  /  О.Н.  Кас-
сандрова, В.В. Лебедев.  – М.: Наука, 1970. – 104 с. 
 
41.  Колпакова  М.Н.  Оптимальное  проектирование  геометрических 
параметров  ковшей  скреперов  с  принудительным  загрузочным  устройством 
шнекового и винтового типа: дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04. – Саратов, 2002. – 
156 с. 
 
42.  Коновалов  В.Ф.  Устойчивость  и  управляемость  машинотракторных 
агрегатов / В.Ф. Коновалов. – Пермь: Перм.с.-х. ин-т., 1969. – 444 с. 
 
43.  Крутов  В.И.  Основы  научных  исследований:  учеб.  для  техн.  вузов  / 
В.И. Крутов, И.М. Грушко, В.В. Попов и др. – М.: Высш. шк., 1989. – 400 с. 
 
44.  Кузин  Э.Н.  Повышение  эффективности  землеройных  машин 
непрерывного  действия  на  основе  увеличения  точности  позиционирования 
рабочего органа: дис. … д-ра техн. наук. – М.: ВНИИСДМ, 1984. – 443 с. 
 
45. Курицкий Б.Я. Поиск оптимальных решений средствами Excel 7.0/Б.Я. 
Курицкий. – СПб.: BHV – Санкт-Петербург, 1997. – 384 с. 
 
46.  Лысов  М.И.  Рулевые  управления  автомобилей  /  М.И.  Лысов.  –  М.: 
Машиностроение, 1972. – 344 с. 
 
47.  Лубяной  Н.Н.  Обоснование  путей  совершенствования  управляемости 
колесных тракторов с гидрообъемным рулевым управлением: дис. … канд. техн. 
наук. – Москва, 1984. 
 
48.  Любимов  Б.А.  Обоснование  схем  и  основных  параметров 
унифицированных  объемных  гидроприводов    рулевого  управления  колесных 
тракторов / Б.А. Любимов, Е.Н.Червяков // Тр. НАТИ – Москва, 1975. – Вып. 242. 
 
49. Любимов Б.А. Объемные гидроприводы рулевого управления колесных 

самоходных  сельскохозяйственных  машин.  "Тракторы,  самоходные  шасси  и 
двигатели,  агрегаты  и  узлы"/  Б.А.  Любимов,  Е.Н.  Червяков,  Ю.И.  Судаков// 
Обзорная информ. ЦНИИТЭИтракторсельхозмаш. – М., 1980. – 40 с. 
 
50.  Малиновский  Е.Ю.  Колебания  и  устойчивость  движения  колесных 
шарнирно-сочлененных  землеройно-транспортных  машин:  дис  …  д-ра  техн. 
наук. – Москва, 1974. – 322 с. 
 
51.  Митропан  Д.М.  Кинематика  и  динамика  шарнирно-сочлененного 
трактора 4х4 класса: дис. … канд. техн. наук. – Харьков, 1968. 
 
52.  Моисеев  Н.Н.  Методы  оптимизации  /  Н.Н.  Моисеев,  Ю.П.  Иванилов, 
Е.М. Столярова. – М.: Наука, 1978. – 352 с. 
 
53.  Мукушев  Ш.К.  Выбор  основных  конструктивных  параметров 
гидрораспределителя  при  проектировании  объемных  гидроприводов  рулевого 
управления / Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // Омский научный вестник. – 2006. – 
№ 8(44). – C. 87–90. 
 
54.  Мукушев  Ш.К.  Исследование  коэффициентов  передачи  усилителя 
потока  объемного  гидропривода  рулевого  управления  /  Ш.К.  Мукушев,  А.В. 
Жданов  //  Энергетика,  экология,  энергосбережение,  транспорт:  Труды  3-й 
международной  науч-техн.  конф.,  г.  Омск  5–7  июня  2007.  –  Омск:  Изд-во  ООО 
«Технотраст», 2007. – Ч. 1. – С. 128–130. 
 
55.  Мукушев  Ш.К.  Математическое  описание  системы  объемного 
гидропривода  рулевого  управления  /  Ш.К.  Мукушев,  А.В.  Жданов  //  Проблемы 
проектирования,  строительства  и  эксплуатации  транспортных  сооружений: 
материалы  I  Всероссийской  научно-практической    конференции  студентов, 
аспирантов и молодых ученых, 24 – 26 мая 2006 года. – Омск: Изд-во СибАДИ, 
Омск 2006. – Книга 3. – С. 70 – 80. 
 
56.  Мукушев  Ш.К.  Определение  рациональных  параметров  гидро-
распределителя при проектировании гидроруля /  Ш.К. Мукушев, А.В. Жданов // 
Роль механики в создании эффективных материалов, конструкций и машин ХХI 
века:  материалы  Всероссийской  научно-технической  конф.,  г.  Омск.  –  Омск: 
Изд-во СибАДИ, 2006. – С. 263–266. 
 
57.  Мукушев  Ш.К.  Результаты  теоретических  исследований  системы 
рулевого  управления  /  Ш.К.  Мукушев,  А.В.  Жданов  //  Вестник  Сибирской 
автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). – 2006. – Вып. 4. – C. 101–106. 
 
58. Мукушев Ш.К. Совершенствование объемного гидропривода рулевого 
управления дорожно-строительных машин: дисс. … канд. техн. наук: 05.05.04. – 
Омск , 2007. – 203 с. 
 
59. Налимов В.В. Теория эксперимента /В.В. Налимов. – М.: Наука, 1971. – 
260 с. 
 
60.  Обидин  В.Я.  Анализ  устойчивости  ОГРУ  самоходных  машин  /  В.Я. 
Обидин, Е.Н. Червяков // Тр. НАТИ. – Москва, 1975. – № 242. 
 
61.  Обидин  В.Я.  Динамика  ОГРУ  колесной  самоходной  машины  /  В.Я. 
Обидин // Тр. НАТИ. – Москва, 1979. – № 265. 
 
62.  Обидин  В.Я.  Разработка  и  исследование  рулевой  системы  для 
шарнирно-сочлененных  строительных  и  дорожных  машин:  дис.  …  канд.  техн. 
наук. – Москва, 1976. 
 
63. Обидин В.Я. Стендовые испытания гидрорулей строительных машин / 

В.Я. Обидин, В.В. Пашкевич, А.И. Смольяков, В.В. Кравцов // Обзорная информ. 
– М.: Объединение «МАШМИР», 1991. – Вып. 5. 
 
64.  Обидин  В.Я.  Типоразмерный  ряд  гидрорулей  для  самоходных  машин. 
Проблемы  и  решения    /  В.Я.  Обидин,  А.В.  Жаворонков,  О.А.  Зуева    //  Тр. 
ВНИИстройдормаш. – М., 1987. – Вып.108. – С. 101–108. 
 65. Основы автоматизации управления производством / под ред. И.М. Макарова. 
– М.: Высшая школа, 1983. – 505 с. 
 
66. ОСТ 23150-80. Тракторы колесные. Объемный гидропривод рулевого 
управления. Технические требования. – М.: Типография НАТИ, 1981. – 8 с. 
 
67. Островцев А.Н. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом 
повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля / А.Н. Островцев, 
О.Ф. Трофимов, В.С. Красиков // Автомобильная промышленность. – 1979. – №1. 
– С. 9–11. 
  68. Пантелеев А.В. Методы оптимизации в примерах и задачах: учеб. пособие / 
А.В. Пантелеев, Т.А. Летова. – М.: Высш. шк., 2005. – 544 с. 
  69. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности 
распространенных типов дорог / И.Г. Пархиловский // Автомо-бильная 
промышленность. – 1968. – №8. – С. 20–26. 
  70. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности 
распространенных типов дорог и их сравнительный анализ /И.Г. Пархиловский  // 
Труды семинара по подвескам автомобилей / НАМИ, 1968. – Вып. 15. – С. 22–
48. 
 
71. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных 
сельскохозяйственных агрегатов / П.Г. Перевертун // Доклады ВАСХНИЛ.– 
1964. – Вып. 7. – 40 с. 
 
72. Перегудов Ф.И. Введение в системный анализ / Ф.И. Перегудов, Ф.П. 
Тарасенко.  – М.: Высшая школа, 1989. – 367 с. 
 
73. Поиск эмпирических зависимостей по экспериментальным данным: 
методические указания по выполнению курсовой работы / С.И. Барайщук, Ю.Г. 
Аверьянов, С.В. Федоров. – Омск: Изд-во СибАДИ, 1994. – 20 с. 
 
74. Полевицкий К.К. Устойчивость движения колесных машин с системой 
автоматического вождения / К.К. Полевицкий // Механизация и электрификация 

сельского хозяйства. – 1986. – № 11. – С. 3–8. 
 
75. Попов В.А. Исследование кинематики полевых сельскохозяйственных 
агрегатов с тракторами, имеющими шарнирную раму (на примере трактора К-
700): дис. … канд. техн. наук. – Алексеевка, 1968. 
 76. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB / В.Г. Потемкин. – М.: Диалог-
МИФИ, 2004. – 328 с. 
 
77. Проспект ОАО «Омскгидропривод». – Омск, 2001. 
 
78. Проспект фирмы “Danfoss”, Hydrostatic steering component, 1994 (Дания). 
 
79. Проспект фирмы “Zahnradfabrik” AG, 1985 (ФРГ). 
  80. Птицын Г.В. Повышение эффективности диагностирования гидроприводов 
строительно-дорожных машин по переходным характеристикам: дис. … канд. 
техн. наук: 05.02.03. – М., 1999. – 128 с. 
 
81. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на  
ЭВМ / под ред. Е.Ю. Малиновского. – М.: Машиностроение, 1980. – 216 с. 
 
82. Росляков В.П. Динамика колесных машинотракторных агрегатов при 
случайных возмущениях (колебания и и устойчивость): дис. … д-ра техн. наук. – 
Курск, 1969. – 428 с. 
 
83. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций/ А.А. 
Свешников.  – М.: Наука, 1958. – 324 с. 
 
84. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин 
/А.А. Силаев. – М.: Машиностроение, 1972. – 192 с. 
 
85. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с 
целью повышения эффективности процесса копания грунта: дис. … канд. техн. 
наук. – Омск, 1982. – 235 с. 
 
86. Стокан А.И. Исследование влияния системы поворота на 
производительность пневмоколесного одноковшового погрузчика: дис. … канд. 
техн. наук. – М., 1970. 
 
87. Стокан А.И. Исследование поворота шарнирно-сочлененных колесных 
машин / А.И. Стокан, Ю.А. Брянский, М.И. Грифф // Обзорная информ. 
ЦНИИТЭстроймаш. – М., 1973. – 84 с. 
 
88. Тишин Б.М. Исследование управляемости колесного трактора 4х4 с 
шарнирной рамой на повороте (на примере К-700): дис. ... канд. техн. наук. – 
Ленинград-Пушкин, 1971. – 205 с. 
 
89. ТУ 4140-008-05785856-2003. Насосы-дозаторы планетарные НДП / ОАО 
«Омскгидропривод». – Омск, 2003. – 24 с. 
 90. Ульянов Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория 
и расчет /Н.А. Ульянов. – М.: Машиностроение, 1982. – 279 с. 
 
91. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин /Я.Е. Фаробин. – М.: 
Машиностроение, 1970. – 176 с. 

 
92. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений /И.В. 
Черных. – М.: Диалог-МИФИ,  2003. – 521 с. 
 
93. Шапиро Е.М. Исследование процессов поворота колесного шарнирно-
сочлененного трактора класса / Е.М. Шапиро // Тракторы и сельхозмашины. – 
1968. – № 12. 
 
94. 
Щербаков 
В.С. 
Моделирование 
и 
визуализация 
движений 
механических систем в MATLAB: учеб. пособие  для вузов / В.С. Щербаков, М. 
С.  Корытов,  А.А.  Руппель,  В.А.  Глушец,  С.А.  Милюшенко;  рец.  каф. 
автоматизация и робототехника Омского гос. технического ун-та д-р техн. наук, 
профессор В. Г. Хомченко. – Омск: Изд-во СибАДИ, 2007. – 81 с. 
 
95.  Щербаков  В.С.  Научные  основы  повышения  точности  работ, 
выполняемых  землеройно-транспортными  машинами:  дис.  …  д-ра  техн.  наук: 
05.05.04. – Омск, 2000. – 416 с. 
 
96.  Щербаков  В.С.  Теоретические  исследования  системы  "Опорная 
поверхность  –  разрабатываемый  грунт  –  автоматизированный  автогрейдер"  / 
В.С.  Щербаков,  В.В.  Беляев,  В.И.  Колякин  //  Омск,  1990.  –  65  с.  –  Рукопись 
представлена Сиб. автомоб.- дорож. ин-том. Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 26 янв. 
1990 г., №5-сд90. Опубл. в Библиограф. указ. ВНИИТИ: деп. науч. работы, 1990, 
№5, с. 120. 
 
97. Шувалов Е.А. Теория и расчет трактора «Кировец» / Е.А. Шувалов, Б.А. 
Добряков, М.Г. Пантюхин. – Ленинград: Машиностроение, 1980. – 208 с. 
 
98.  Электрогидравлические  следящие  системы  /  под  ред.  В.А.  Хохлова.  – 
М.: Машиностроение, 1971. 
 
99. Яценко И.Н. Плавность хода грузовых автомобилей / И.Н. Яценко, О.К. 
Прутчиков. – М.: Машиностроение, 1968. – 220 с. 

Научное издание 
 
 
В.С. Щербаков, А.В. Жданов 
 
 
ОПТИМИЗАЦИЯ  
КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ  
ГИДРАВЛИЧЕСКИХ РУЛЕВЫХ  
МЕХАНИЗМОВ СТРОИТЕЛЬНЫХ  
И ДОРОЖНЫХ МАШИН  
 
 
Монография  
 
 
 
 
*** 
Редактирование и вёрстку 
выполнила Т.И. Кукина 
*** 
 
 
 
Подписано к печати 30.06.10 
Формат 6090 1/16. Бумага писчая  
Оперативный способ печати 
Гарнитура Times New Roman 
Усл. п. л. 11,0, уч.-изд. л. 8,0 
Тираж 300 экз. Заказ №____ 
Цена договорная  
 
 
 
*** 
 
Издательство СибАДИ 
644099, г. Омск, ул. П. Некрасова, 10 
 
Отпечатано в подразделении ОП  
издательства СибАДИ