Оптимизация конструктивных параметров гидравлических рулевых

 
- начальные значения переменных диаметра d
0
 и рабочего объема 
q; 
 
- граничные условия для диаметра d
0
; 
 
- зависимость для определения давления р. 
 
2. В ячейках, в которых будет представлен результат, назначить 
число знаков после запятой. 
 
3. Вызов диалогового окна «Поиск решения» (рис. 3.48). 
4. Ввод задачи оптимизации: 
 
- задать целевую функцию, минимизировать; 
 
-  задать  изменяемые  ячейки,  соответствующие  выбираемой 
переменной; 
 
- задать граничные условия. 
 
5.  Вызов  диалогового  окна  «Параметры  поиска  решения»  и 
назначение параметров поиска решения (рис. 3.49). 
 
6. Произвести поиск решения. 
 
Результат оптимизации представлен на рис. 3.50. 
 
 
 
Рис. 3.47. Форма для ввода исходных данных 
 

Рис. 3.48. Диалоговое окно «Поиск решения» 
 
 
Рис. 3.49. Диалоговое окно « Параметры поиска решения» 
 
 
 
Рис. 3.50. Результат оптимизации величины диаметра  
отверстий гидромоторного ряда с целью соответствия 
 давления на гидрораспределителе целевой функции 
 
 
Таким  образом,  изменяя  целевую  функцию  в  зависимости  от 
рабочего  объема  гидромотора  обратной  связи,  были  получены 
рациональные  значения  конструктивных  параметров  для  каждого 
типоразмера героторной пары. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
диаметра 
отверстий 
гидромоторного 
ряда 
с 
целью 
соответствия 
давления 
на 
гидрораспределителе   целевой   функции (3.4):   при q
1
 = 80 ∙ 10
-6
 м
3
;   

q
2
  =  125  ∙  10
-6
  м
3
;  q
3
  =  =160  ∙  10
-6
  м
3
;  q
4
  =  200  ∙  10
-6
  м
3
  оптимальные 
значения  диаметров  отверстий  гидромоторного  ряда  принимают 
значения d
0
* = 36 ∙ 10
-4
 м со значениями целевой функции p
1
 = 6,281 МПа; 
p
2
 = 7,021 МПа; p
3
 = 7,625 МПа; p
4
 = 8,044 МПа; при q
5
 = 250 ∙ 10
-6
 м
3
 
d
0
* = 35,611 ∙ 10
-4
 м со значением целевой функции p
1
 = 8,694 МПа. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
диаметра 
отверстий 
гидромоторного 
ряда 
с 
целью 
соответствия 
коэффициента 
колебательности  целевой  функции  (3.5):  при  q
1
  =  80  ∙  10
-6
  м
3
 
оптимальные  значения  диаметров  отверстий  гидромоторного  ряда 
принимают  значения     d
0
* = 27,264 ∙ 10
-4
 м;  при  q
2
 = 125 ∙ 10
-6
 м
3
  –  
d
0
* = 27,211 ∙ 10
-4
 м;  при  q
3
 = 160 ∙ 10
-6
 м
3
  – d
0
* = 27,05 ∙ 10
-4
 м;  при 
q
4
 = 200 ∙ 10
-6
 м
3
 –                 d
0
* = 26,118 ∙ 10
-4
 м; при q
5
 = 250 ∙ 10
-6
 м
3
 – d
0
* = 
26,017∙ 10
-4
 м со значением целевой функции М = 0 %. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
диаметра 
отверстий 
гидромоторного 
ряда 
с 
целью 
соответствия 
величины 
перерегулирования расхода в ГРУ целевой функции (3.6): при q
1
 = 80 
∙ 10
-6
 м
3
 оптимальные значения диаметров отверстий гидромоторного 
ряда  принимают  значения  d
0
*  =  25,74  ∙  10
-4
  м  со  значением  целевой 
функции σ
1
 = 2,877 %; при q
2
 = 125 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения d
0
* = 25,456 ∙ 
10
-4
 м со значением целевой функции σ
1
 = 4,627 %; при q
3
 = 160 ∙ 10
-6
 
м
3
; q
4
 = 200 ∙ 10
-6
 м
3
;   q
5
 = 250 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения d
0
* = 25 ∙ 10
-4
 м со 
значениями целевой функции σ
3
 = 6,533 %; σ
4
 = 8,575 %; σ
5
 = 10,36 %. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
диаметра 
отверстий 
гидромоторного  ряда  с  целью  соответствия  времени  регулирования 
целевой функции (3.7): при q
1
 = 80 ∙ 10
-6
 м
3
; q
2
 = 125 ∙ 10
-6
 м
3
; q
3
 = 160 ∙ 
10
-6
  м
3
;  q
4
  =  200  ∙  10
-6
  м
3
;  q
5
  =  250  ∙  10
-6
  м
3
  оптимальные  значения 
диаметров отверстий гидромоторного ряда принимают значения d
0
* = 
25 ∙ 10
-4
 м со значениями целевой функции t
ПП1
 = 0,072 с; t
ПП2
 = 0,145 с;              
t
ПП3
 = 0,226 с; t
ПП4
 = 0,338 с; t
ПП5
 = 0,421 с. 
 
Из  приведенных  результатов  видно,  что  диаметры  отверстий 
гидромоторного  ряда  имеют  различные  значения  при  соответствии 
выходных  характеристик  и  качественных  показателей  путям 
рационализации  рабочих  процессов  ГРУ,  поэтому  предлагается 
подход  к  выбору  оптимизируемого  параметра  с  вычислением 
скорректированного  значения  на  каждом  шаге  по  векторному 
критерию эффективности.  

 
Результаты оптимизации рассматриваемого параметра сведены в 
табл. 3.1 и представлены в виде графика (рис. 3.51). 
 
                                                                                                      
Таблица 3.1
 
Зависимости оптимальных значений диаметров отверстий  
гидромоторного ряда от рабочего объема гидромотора  
обратной связи и численные значения целевых функций 
 
q ∙ 10
-6
, м
3
 
d* ∙ 10
-4
, м 
p ∙ 10
6
, Па 
М, % 
σ, % 
t
ПП
, с 
80 
28,501 
8,95 
2,14 
7,08 
0,114 
125 
28,417 
10,75 
2,23 
9,22 
0,21 
160 
28,263 
12,31 
2,55 
10,86 
0,264 
200 
28,453 
14,88 
4,05 
12,15 
0,364 
250 
29,907 
14,18 
11,8 
14,91 
0,437 
 
 
 
Рис. 3.51. Зависимость оптимальных значений диаметров отверстий  
гидромоторного ряда от рабочего объема гидромотора обратной связи 
 
Из  графика  видно,  что  характеристика  при  приближении  к 
области  недопустимых  значений  изменяет  направление,  что  говорит 
об  успешной  оптимизации.  Однако  для  доказательства  повышения 
эффективности  ГРМ  после  оптимизации  его  конструктивных 
параметров  проведено  сравнение  численных  значений  целевых 
функций  при  оптимизированных  значениях  диаметров  отверстий 

гидромоторного  ряда  и  при  значениях  этого  же  параметра  ряда 
существующих конструкций. Для этого были построены зависимости 
давления питающего  насоса,  коэффициента  колебательности расхода 
на выходе, величины перерегулирования и времени регулирования от 
величины 
рабочего 
объема 
гидромотора 
обратной 
связи 
оптимизированной, зарубежной и импортной систем  (рис. 3.52). 
 
 
 
Рис. 3.52. Зависимости численных значений целевых функций 
от величины рабочего объема гидромотора обратной связи
 
 
 
Полученные 
зависимости 
подтвердили 
необходимость 
оптимизации  диаметров  отверстий  гидромоторного  ряда.  Доказано, 
что  численные  значения  целевых  функций  при  существующих 
значениях диаметров отверстий гидромоторного ряда отечественного 
ГРМ  выше,  чем  при  оптимизированных.  Значения  целевых  функций 
при  существующих  значениях  диаметров  отверстий  гидромоторного 
ряда  ГРМ  импортного  производства  и  при  оптимизированных 
значениях  рассматриваемого  параметра  практически  совпадают. 
Максимальные  расхождения  численных  значений  целевых  функций 
зарубежных и отечественных ГРМ по сравнению с оптимизированной 
системой сведены в табл. 3.2. 
Обоснование 
оптимальных 
значений 
углов 
зоны 
нечувствительности  гидрораспределителя  с  целью  соответствия 
показателей качества ГРУ путям рационализации рабочих процессов. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
угла 
зоны 

нечувствительности  гидрораспределителя  с  целью  соответствия 
величины  перерегулирования  при  включении  привода  целевой 
функции  (3.8):  при  q
1
  =    =80  ∙  10
-6
  м
3
  оптимальные  значения  углов 
зоны нечувствительности принимают значения γ* = 6,492 ∙ 10
-2
 рад со 
значением  целевой  функции  σ
VKL1
  = 3,877  %;  при q
2
 =  125  ∙  10
-6
  м
3
 – 
значения    γ*  =  6,505  ∙  10
-2
    рад    со    значением      целевой      функции  
σ
VKL2
 = 5,461 %; при q
3
 =      =160 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения γ* = 6,513 ∙ 10
-2
 
рад со значением целевой функции σ
VKL3
 = 6,942 %; при q
4
 = 200 ∙ 10
-6
 
м
3
  –  значения    γ*  =              =6,757  ∙  10
-2
  рад    со      значением    целевой   
функции   σ
VKL4
 = 9,174 %; при q
5
 = 250 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения γ* = 8,5 ∙ 
10
-2
 рад со значением целевой функции σ
VKL5
 = 11,468 %. 
 
Таблица 3.2 
Максимальные расхождения численных значений целевых функций 
 при существующих значениях диаметров отверстий гидромоторного 
 ряда по сравнению с оптимизированными значениями 
 
Целевые функции 
Зарубежная система, % 
Отечественная система, % 
p ∙ 10
6
, Па 
2,36 
6,78 
М, % 
3,17 
20,71 
σ, % 
5,23 
7,25 
t
ПП
, с 
2,11 
4,86 
 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
угла 
зоны 
нечувствительности  гидрораспределителя  с  целью  соответствия 
времени  чистого  запаздывания  при  включении  привода  целевой 
функции  (3.9):  при  всех  значениях  рабочего  объема  гидромотора 
обратной 
связи 
оптимальные 
значения 
углов 
зоны 
нечувствительности  принимают  значения  γ*  =        =2  ∙  10
-2
  рад  со 
значением целевой функции τ = 2 ∙ 10
-2
 с. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
угла 
зоны 
нечувствительности  гидрораспределителя  с  целью  соответствия 
величины  перерегулирования  при  отключении  привода  целевой 
функции  (3.12):  при  q
1
  =  =80  ∙  10
-6
  м
3
  оптимальные  значения  углов 
зоны нечувствительности принимают значения γ* = 7,842 ∙ 10
-2
 рад со 
значением  целевой  функции  σ
OTKL1
  =  4,03  %;  при  q
2
  =  125  ∙  10
-6
  м
3
  – 
значения γ* = 7,991 ∙ 10
-2
 рад со значением целевой функции σ
OTKL2
 = 
4,02  %;  при  q
3
  =  160  ∙  10
-6
  м
3
  –  значения  γ*  =  8,347  ∙  10
-2
  рад  со 
значением целевой функции σ
OTKL3
 = 4,271 %; при q
4
 = 200 ∙ 10
-6
 м
3
  и 
q
5
 = 250 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения  γ* = 8,5 ∙ 10
-2
 рад со значениями целевой 

функции σ
OTKL4
 = 4,077 и σ
OTKL5
 = 4,042 %. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
угла 
зоны 
нечувствительности  гидрораспределителя  с  целью  соответствия 
времени  регулирования  при  отключении  привода  целевой  функции 
(3.11):  при  всех  значениях  рабочего  объема  гидромотора  обратной 
связи  оптимальные  значения  углов  зоны  нечувствительности 
принимают  значения  γ*  =  =8,5  ∙  10
-2
  рад  со  значениями  целевой 
функции  t
ПП1
 = 0,252 с;  t
ПП2
 = =0,259 с;  t
ПП3
 = 0,27 с;  t
ПП4
 = 0,286 с;  
t
ПП5
 = 0,281 с. 
 
Результаты 
оптимизации 
величины 
угла 
зоны 
нечувствительности  гидрораспределителя  с  целью  соответствия 
коэффициента  колебательности  при  отключении  привода  целевой 
функции  (3.10):  при      q
1
  =  80  ∙  10
-6
  м
3
  оптимальные  значения  углов 
зоны  нечувствительности  принимают  значения  γ*  =  3,971  ∙  10
-2
  рад; 
при q
2
 = 125 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения γ* = 3,594 ∙ 10
-2
 рад; при q
3
 = 160 ∙ 10
-6
 
м
3
 – значения γ* = =3,226 ∙ 10
-2
 рад; при q
4
 = 200 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения γ* 
= 3,22 ∙ 10
-2
 рад; при q
5
 = 250 ∙ 10
-6
 м
3
 – значения γ* = 3,203 ∙ 10
-2
 рад со 
значениями целевой функции М = 0 %. 
 
Результаты 
оптимизации 
значений 
угла 
зоны 
нечувствительности  сведены  в  табл.  3.3  и  представлены  в  виде 
графика (рис. 3.53). 
 
Таблица 3.3 
Зависимости оптимальных значений углов зоны нечувствительности  
гидрораспределителя от рабочего объема гидромотора обратной 
 связи и значения целевых функций 
 
q ∙ 10
-6
, м
3
 
γ*∙10
-2
, рад 
σ
VKL
, % 
τ∙10
-2
, с   σ
OTKL
, % 
t
ПП
, с 
М, % 
80 
5,761 
4,272 
5,761 
7,588 
0,441 
0 
125 
5,718 
5,969 
5,718 
6,545 
0,432 
0 
160 
5,717 
7,129 
5,717 
6,031 
0,427 
0 
200 
5,795 
9,495 
5,795 
5,355 
0,417 
0 
250 
6,141 
11,598 
6,141 
4,257 
0,398 
0 
 
 
 
Из графика видно, что зависимость лежит в области допустимых 
значений  и  при  увеличении  рабочих  объемов  гидромотора  резко 
возрастает. 
 
Зависимости  величин  перерегулирования  при  включении  и 
отключении, времени чистого запаздывания при включении, времени 

переходного  процесса  при  отключении  от  рабочего  объема 
гидромотора обратной связи при оптимизированных значениях углов 
зоны  нечувствительности  распределителя  и  при  значениях  углов 
рулевых  управлений  зарубежного  и  импортного  производства 
приведены на рис. 3.54. 
 
 
 
Рис. 3.53. Зависимость оптимальных значений углов зоны  
нечувствительности распределителя от рабочего  
объема гидромотора обратной связи 
 

 
 
Рис. 3.54. Зависимости численных значений целевых функций 
от величины рабочего объема гидромотора обратной связи 
 
 
Как  видно  из  графика  (см.  рис.  3.54)  при  данном  выборе 
значений  углов  зоны  нечувствительности  с  увеличением  рабочего 
объема  гидромотора  обратной  связи  увеличиваются  значения 
величины  перерегулирования  расхода  на  выходе  из  ГРМ  и  время 
чистого 
запаздывания 
при 
включении 
гидропривода. 
Перерегулирование  и  время  переходного  процесса  при  отключении, 
наоборот,  понижаются,  а  коэффициент  колебательности  принимает 
значение  равное  нулю.  Все  эти  факторы  говорят  об  успешной 
оптимизации параметров. 
Максимальные  расхождения  численных  значений  целевых 
функций  зарубежных  и  отечественных  ГРУ  по  сравнению  с 
оптимизированной системой сведены в табл. 3.4. 
 
Таблица 3.4 
Максимальные расхождения численных значений целевых функций  
при существующих значениях угла зоны нечувствительности  
гидрораспределителя по сравнению с оптимизированными значениями 
 
Целевые функции 
Зарубежная система, % 
Отечественная система, % 
σ
VKL
, % 
4,26 
12,33 
τ∙10
-2
, с  
0,16 
0,92 
σ
OTKL
, % 
7,95 
5,71 

t
ПП
, с 
0,25 
0,56 
 
 
Обоснование  оптимальных  значений  площадей  проходных 
сечений  каналов    разгрузки  в  гидрораспределителе  с  целью 
соответствия  показателей  качества  ГРУ  путям  рационализации 
рабочих процессов. 
 
Результаты  оптимизации  величины  площади  проходных 
сечений  каналов    разгрузки  с  целью  соответствия  величины 
перерегулирования  целевой  функции  (3.13):  при  всех  значениях 
рабочего  объема  гидромотора  обратной  связи  оптимальные  значения 
площадей  проходных  сечений  каналов    разгрузки  принимают 
значения f
SL
* =         =1,5 ∙ 10
-4
 м
2
 со значениями целевой функции σ
1
 = 
3,676 %; σ
2
 =     =5,034 %; σ
3
 = 6,032 %; σ
4
 = 7,327 %; σ
5
 = 8,163 %. 
 
Результаты  оптимизации  величины  площади  проходных 
сечений  каналов    разгрузки  с  целью  соответствия  времени 
регулирования  целевой  функции (3.14): при всех  значениях рабочего 
объема гидромотора обратной связи оптимальные значения площадей 
проходных    сечений      каналов        разгрузки      принимают      значения   
f
SL
*  =  1,5  ∙ 10
-4
 м
2
  со    значениями    целевой    функции    t
ПП1
 =  0,144  с;   
t
ПП2
 = 0,158 с; t
ПП3
 = =0,169 с; t
ПП4
 = 0,175 с; t
ПП5
 = 0,182 с. 
 
Результаты  оптимизации  значений  площадей  проходных 
сечений каналов  разгрузки сведены в табл. 3.5. 
 
Для  подтверждения  необходимости  оптимизации  данного 
параметра,  были  приведены  значения  целевых  функций  при 
различных 
значениях 
рабочих 
объемов 
гидромотора 
при 
оптимизированных 
значениях 
площадей 
сливных 
каналов 
гидрораспределителя  и  при  существующих  площадях  отечественных 
и импортных систем на рис. 3.55. 
 
Из  графика  видно,  что  значения  показателей  качества 
повышаются  с  увеличением  рабочего  объема  гидромотора  при 
оптимизированных  значениях  площадей  проходных  сечений  каналов  
разгрузки. 
 
Таблица 3.5 
Зависимости оптимальных значений площадей проходных сечений  
каналов  разгрузки от рабочего объема гидромотора обратной  
связи и значения целевых функций 

 
q ∙ 10
-6
, м
3
 
f
SL
*∙10
-4
, м
2
 
σ, % 
t
ПП
, с 
80 
1,5 
3,676 
0,144 
125 
1,5 
5,034 
0,158 
160 
1,5 
6,032 
0,169 
200 
1,5 
7,327 
0,175 
250 
1,5 
8,163 
0,182 
 
Максимальные  расхождения  численных  значений  целевых 
функций  зарубежных  и  отечественных  ГРУ  по  сравнению  с 
оптимизированной системой сведены в табл. 3.6. 
 
Таблица 3.6 
Максимальные расхождения численных значений целевых функций 
 при существующих значениях площадей проходных сечений  
каналов разгрузки по сравнению с оптимизированными значениями 
 
Целевые функции  Зарубежная система, % 
Отечественная система, % 
σ, % 
2,62 
4,17 
t
ПП
, с 
0,31 
1,43 
 
 
 
 
Рис. 3.55. Зависимости значений целевых функций от 
величины рабочего объема гидромотора обратной связи
 

 
 
Таким  образом,  путем  сравнения  численных  значений  целевых 
функций  оптимизированной  системы  со  значениями  целевых 
функций  импортной  и  отечественной  систем  была  подтверждена 
эффективность  оптимизации  основных  конструктивных  параметров 
гидрораспределителя  ГРМ.  Максимальные  расхождения  показателей 
отечественной системы по сравнению с оптимизированной составили 
порядка 20,7%, с зарубежной – порядка 7,9%. 
 
3.2.6. Исследование траекторий поворота машины с базовым  
и оптимизированным гидравлическим рулевым механизмом 
 
 
Для  получения  представления  о  поведении  машины  в  процессе 
поворота  при  оптимизированных  конструктивных  параметрах  ГРМ 
были  построены  теоретические  траектории  поворота  фронтального 
погрузчика ТО-30 с базовым и оптимизированным ГРМ.  
 
Чтобы  выяснить  при  каких  режимах  работы  погрузчика 
оптимизация  ГРМ  является  целесообразной  и  как  режим  работы 
влияет на качество поворота, рассмотрены два режима: транспортный 
и  рабочий  (перемещение  груза).  Режим  работы  фронтального 
погрузчика 
определяется 
загрузкой 
рабочего 
оборудования, 
изменение  которой  приводит  к  изменению  координат  центра  масс  и 
инерционных  характеристик  машины.  В  процессе  исследований, 
проведенных  на  примере  погрузчика  ТО-30,  масса  груза  в  ковше 
изменялась от 0 до 2,2 тонн. 
 
Траектории  были  рассчитаны  при  максимальных  скоростях 
движения  на  каждой  передаче  (кроме  первой):  при  3  м/с  на  второй 
передаче, при 6 м/с на третей передаче и при 10 м/с на четвертой передаче.  
 
В  качестве  примера  на  рис.  3.56  и  3.57  приведены  траектории 
поворота  погрузчика  ТО-30  в  транспортном  и  рабочем  режимах  при 
указанных  скоростях  движения  и  с  массой  груза  в  ковше  2,2  тонны. 
На  графиках  сплошной  линией  обозначена  идеальная  траектория 
поворота,  рассчитанная  с  учетом  кинематики  поворота  машины  с 
шарнирно-сочлененной рамой. 
 
Траектории 
рассчитывались 
при 
подаче 
управляющего 
воздействия,  приведенного  на  рис.  3.2,  то  есть  при  равномерном 
повороте рулевого колеса. 
 
По  графикам видно,  что  идеальные и  рассчитанные траектории 
не  совпадают,  наблюдается,  так  называемое,  рыскание  машины, 

обусловленное несовершенством переходных процессов нарастания и 
падения расхода и давления рабочей жидкости в ГРУ. 
 
 
Рис. 3.56. Теоретические траектории поворота фронтального 
 погрузчика ТО-30  с базовым и оптимизированным ГРМ  
в транспортном режиме при различных скоростях движения
 
 
 
Рис. 3.57. Теоретические траектории поворота фронтального 
 погрузчика ТО-30  с базовым и оптимизированным ГРМ  
в рабочем режиме при различных скоростях движения 
 
 
Анализ представленных траекторий позволяет отметить, что при 

больших  скоростях  движения  машины  качество  траектории 
значительно  ухудшается:  увеличивается  рыскание,  увеличивается 
время  выхода  машины  на заданную траекторию,  понижаются  запасы 
устойчивости  при  повороте.  В  большей  степени  рысканье 
наблюдается  в  транспортном  режиме,  при  заполнении  погрузочного 
оборудования рысканье уменьшается. 
 
Для  доказательства  повышения  устойчивости  и  качества 
траектории  поворота  машины  было  проведено  сравнение  численных 
значений  величины  перерегулирования 
траектории 
(рысканья 
машины),  времени  выхода  на  заданную  траекторию  и  величины 
колебательности  при  выходе  на  траекторию  погрузчика  ТО-30  с 
базовым  и  оптимизированным  ГРМ  при  различных  скоростях 
движения 
и 
режимах 
работы. 
Максимальные 
расхождения 
показателей 
качества  и 
устойчивости  траектории 
ТО-30  с 
оптимизированным  ГРМ по  сравнению  с базовым приведены  в  табл.  
3.7 и 3.8. 
Полученные результаты доказали целесообразность оптимизации 
основанных 
конструктивных 
параметров 
ГРМ. 
Значительное 
уменьшение  рысканья  машины  достигалось  при  наибольших 
скоростях  движения  в  транспортном  режиме.  Максимальные 
расхождения  показателей  траектории  машины  с  оптимизированным 
по  сравнению  с  базовым  ГРМ  составили  14,21%  в  транспортном 
режиме и 4,56% при заполненном ковше. То есть наибольший эффект 
наблюдается в транспортном режиме при максимальных скоростях. 
 
Таблица 3.7 

жүктеу/скачать 46,93 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: