Электр қозғалтқышының моменті

64
Механикалық сипаттамасы.
Қозғалтқыштың механикалық сипаттамасы
-
біліктің айналу жиілігінің 
өзгермейтін қуат кернеуіндегі электромагниттік моментке графикалық түрде 
тәуелділігі [13].
2.2.5 Электр жетегінің кинематикалық схемасы
Қазіргі заманғы машина қоректендіру құрылғысынан, жетектен 
(трансмиссиядан), жұмыс органдары бар атқарушы механизмдерден, реттеу, 
бақылау, Басқару, қорғау, блоктау тетіктерінен және т. б. тұрады. 
Қоректендіруші құрылғы объектілерді (шикізатты) машинаға үздіксіз немесе 
кезең
-
кезеңмен беруге арналған. Көбінесе мұндай тамақтандыру өнімнің 
белгілі бір бөлігін өлшеу арқылы жүзеге асырылады (көлемі бойынша және 
салмағы бойынша аз). Машиналардың жетегінде электр қозғалтқышы бар, 
әдетте редуктор, икемді байланыс берілісі, беріліс және тізбекті берілістер. 
Жетек жұмыс немесе Басқару біліктерімен аяқталады. Жұмыс білігіне жұмыс 
органы, таратушы
-
басқарушыда 
—
атқарушы механизмдердің жетекші 
буындары бекітіледі. Басқару білігі аралық және жұмыс білігі ретінде қызмет 
ете алады. Жетек және жетек құрылғылары (беріліс) механизмдері 
қозғалтқыштан жетек механизмдерінің жетекші буындарына немесе тікелей 
машинаның жұмыс органдарына қозғалыс беру үшін қолданылады. 
Атқарушы механизмдер жетекші буынның қозғалысын (кейде энергияны) 
түрлендіруге және оны түрлендірілген түрде басқарылатын буынға (жұмыс 
органына) беруге қызмет етеді. Атқарушы механизмдер, әдетте, циклдік 
әрекет механизмдері болып табылады. Машиналардың жұмыс органдары 
негізгі (өңдеу) және көмекші (мысалы, объектіні ұстау) болып табылады. 
Олар сонымен қатар мерзімді және үздіксіз жұмыс істейтін машиналарда әр 
түрлі болады. Олар функционалды мақсатымен ерекшеленеді. Жұмыс 
органдарының қозғалысы белгілі бір заңдарға сәйкес және белгілі бір 
уақытта жүзеге асырылады. Реттеу, бақылау, Басқару, қорғау, құлыптау және 
басқалары әдетте көмекші жұмыс органымен циклдік әрекеттің атқарушы 
механизмінен тұрады. Бұл механизмдердің жетекші буындары машинаның 
таратушы басқару біліктеріне де бекітілуі мүмкін. Машинаны құру оның 
құрылымын көрсетуден басталады. Машинаның жұмыс жағдайын талдау 
оның құрылымын білместен мүмкін емес. Кез
-
келген машинаның құрылымы 
құрылымдық схема түрінде ұсынылған. Құрылымдық схема негізінде 
машинаның негізгі өлшемдері анықталады, алғашқы орналасу шешімі жүзеге 
асырылады және алдын
-
ала кинематикалық схема сызылады. Машиналардың 
құрылымдық схемалары машина элементтерінің ұсынылған белгілеріне 
сәйкес жасалады. Құрылымдық схеманы алу үшін шартты белгілерді салу 
және қосу (сызықтармен немесе бағыттамалармен) қозғалтқыштан жұмыс 
органдары мен механизмдерінің берілістерін, біліктерін жалғау 
кезектілігімен басталады. Құрылымдық схемада қозғалтқыштың қуаты, 
қозғалтқыш білігі мен машина біліктері айналуының шартты жылдамдығы, 
аралық берілістердің беріліс коэффициенттері, біліктердің реттік нөмірлері 

65
(рим цифрлары), атқарушы механизмдердің атаулары, сондай
-
ақ біліктерге 
тікелей бекітілген жұмыс органдарының атаулары көрсетіледі (әдетте 
схеманың осы немесе басқа тармағының соңында). Машинаның құрылымдық 
схемасы энергияны қозғалтқыштан механизмдерге бөлу туралы түсінік 
береді. Схема машинаның жалпы тиімділігін анықтауда өте ыңғайлы. 
Машинаның кинематикалық схемасы жаңа машинаны құрастыру және ескі 
машинаны жаңғырту кезінде әзірленеді немесе қолда бар машинаны зерттеу 
(талдау) кезінде алынады. Кинематикалық схема
-
бұл машинаның 
кинематикалық және күштік есептеулерінің бастапқы құжаты. Ол сонымен 
қатар машинаның сипаттамасы мен Нұсқаулығына міндетті қосымша ретінде 
кіреді. Бұл жұмыс жағдайында машинаның жұмыс принципін тезірек 
түсінуге, оның құрылымы мен құрамын елестетуге көмектеседі, сондықтан 
әр инженер кинематикалық схемаларды оқып, түсініп қана қоймай, оларды 
тез және нақты құрастыруы керек. Кинематикалық схема
-
бұл оның барлық 
механизмдері мен байланыстарының өзара байланыстағы шартты жазықтық 
немесе перспективалық бейнесі және механизмдердің қосылу тәртібі, энергия 
ағындарының 
таралуы, 
машина 
элементтерінің 
кинематикалық 
байланыстары, жетекші байланыстардың өзара орналасуы туралы түсінік 
беруі керек. Схемадағы барлық элементтер шартты графикалық белгілерді 
немесе машина элементтерінің жеңілдетілген сыртқы құрылымын қолдана 
отырып бейнеленген. Кинематикалық схемаларды машинаның кескін 
контурына енгізуге рұқсат етіледі. Күрделі машинаның толық 
кинематикалық схемасын жоғары сапалы деңгейде орындау көбінесе қиын, 
сондықтан мұндай жағдайларда жетектің (берілістің) кинематикалық 
схемаларын және циклдік әрекеттің жетектерін бөлек құрастыруды ұсынуға 
болады. Бұл бөлу бірқатар машиналарда қозғалтқыш пен беріліс жеке 
құрылым болып табылатындығымен негізделген, оның механизмдерінің 
кинематикасын машинаның басқа механизмдерінің кинематикасына тәуелсіз 
зерттеуге және дамытуға болады. Көп жағдайда жетек механизмдері белгілі 
бір режимдер үшін тұрақты беріліс қатынастарына ие. Бұл механизмдер 
әдетте үздіксіз әрекет ету механизмдері болып табылады, бірақ олар үзіліссіз, 
бірақ бір бағытты әрекет ету механизмдері болуы мүмкін. Соңғы жағдайда 
олардың жұмысы машинаның басқа механизмдерінің жұмысымен 
байланысты болуы керек. Атқарушы механизмдердің циклдік жұмысы, 
әдетте, машинамен орындалатын технологиялық процестің циклдік сипатына 
бағынуы керек.
Механикалық байланыстар туралы тікелей идеяны электр жетегінің 
кинематикалық схемасы береді (сурет. 2.14):

66
Сур. 2.14. Электр жетегінің кинематикалық схемасы
Мұнда қозғалтқыш D арқылы жалғағыш муфтасы СМ1, сына
-
белбеу 
берілісі (ККП), бірқатар тісті берілістер ЗПі және жалғастырғыш муфтасы 
СМ2 әкеледі айналу барабан (Б), преобразующий айналмалы қозғалысын 
үдемелі қозғалысы бірқатар байланысты массалар. Жүктеу кезінде жүйенің 
элементтері (біліктер, тіректер, сына белдіктері, тісті берілістер және т.б.) 
деформацияланады, өйткені механикалық байланыстар мүлдем қатаң емес. 
Жүктеме өзгерген кезде массалардың өзара қозғалу мүмкіндігі болады, ол 
байланыс қаттылығымен анықталады.
Әрбір айналмалы қозғалатын элемент Ji Инерция моментіне ие және Ci 
қаттылығы бар механикалық байланыс элементімен (i+1) байланысты. 
Тиісінше, әрбір прогрессивті қозғалатын элемент mj массасына ие және cј 
қаттылығымен келесі байланыспен байланысты. Гук заңы орындалатын 
механикалық байланыстар шегінде қаттылықты қатынастар арқылы 
анықтауға болады (2.17)
𝐶𝐶𝐶𝐶
1
=
𝑀𝑀𝑀𝑀
1
∆𝜑𝜑𝜑𝜑
1
𝐶𝐶𝐶𝐶
1
=
𝐹𝐹𝐹𝐹
1
∆𝑆𝑆𝑆𝑆
1
(2.17),
мұндағы, M1 және F1 
-
серпімді механикалық байланыс жүктемесі;
∆φ1 және ∆S1
-
айналмалы және үдемелі қозғалыс кезіндегі серпімді 
элементтің деформациясы.
Берілістердің болуына байланысты жүйенің әртүрлі элементтері 
әртүрлі жылдамдықпен қозғалады. Сондықтан, есептеу схемаларын құру 
үшін кинематикалық тізбек элементтерінің барлық параметрлерін Бір есептеу 
жылдамдығына, әдетте қозғалтқыш білігінің жылдамдығына келтіру қажет.
Есептеу схемасының нақты механикалық жүйеге сәйкестігі шарты 
энергияның сақталу заңын орындау болып табылады. Келтіру кезінде 
жүйенің кинетикалық және потенциалдық энергиясының сақталуын, сондай
-
ақ жүйеде әрекет ететін барлық күштер мен моменттердің қарапайым 
жұмысын қамтамасыз ету қажет. Демек, (2.18),
�𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
�𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝
𝜔𝜔𝜔𝜔
1
2
2
=
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑗𝑗𝑗𝑗
2
2
,

67
�𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
�𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝
𝜔𝜔𝜔𝜔
1
2
2
=
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑉𝑉𝑉𝑉
𝑗𝑗𝑗𝑗
2
2
(2.18).
Осыдан азайту формулаларын аламыз (2.19):
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝
=
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑖𝑖𝑖𝑖
1
2
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝
=
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑛𝑛𝑛𝑛
1
2
(2.19),
𝑖𝑖𝑖𝑖
1𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝜔𝜔𝜔𝜔
1
𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑗𝑗𝑗𝑗
мұндағы
-
келтіру білігінен i білікке дейінгі беріліс 
коэффициенті;
𝑛𝑛𝑛𝑛
1𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝑉𝑉𝑉𝑉
1
𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑗𝑗𝑗𝑗
-
ω 1 жылдамдықпен білікке келтіру радиусы.
Айналмалы φi және аудармалы SJ қозғалыстарын келтірген кезде 
беріліс коэффициенті мен индукция радиусы жылдамдық коэффициентімен 
анықталатынын ескеру қажет. Содан кейін қозғалыстар тәуелділіктермен 
байланысты (2.20):
𝑑𝑑𝑑𝑑𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝑑𝑑𝑑𝑑𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑛𝑛𝑛𝑛
х
𝑖𝑖𝑖𝑖
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑𝜔𝜔𝜔𝜔
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑆𝑆𝑆𝑆
𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑝𝑝𝑝𝑝
1𝑗𝑗𝑗𝑗
(2.20).
𝑖𝑖𝑖𝑖
1𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
,
𝜔𝜔𝜔𝜔
1𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
Сызықтық кинематикалық байланыстармен . 
Бұл жағдайда қозғалыс формулалары(32):
𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑖𝑖𝑖𝑖
1𝑛𝑛𝑛𝑛
,
𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝑆𝑆𝑆𝑆
𝑗𝑗𝑗𝑗
𝑝𝑝𝑝𝑝
1𝑗𝑗𝑗𝑗
(2.20).
Механикалық байланыстардың қаттылығын келтіру кезінде 
деформацияның потенциалдық энергиясы қорының теңдігі шарты 
орындалуы керек.
WN потенциалдық энергиясы бұрыштың Өзгеру аймағындағы М 
моментімен орындалатын жұмысқа тең. Бұралу моментінің мәні 0
-
ден Mmax
-
қа дейін өзгеретіндіктен, (2.20) ескере отырып, жұмыс(2.21):
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑎𝑎𝑎𝑎
= 1 2
� 𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑎𝑎𝑎𝑎𝑚𝑚𝑚𝑚
∆𝜔𝜔𝜔𝜔
= 1 2
� 𝐶𝐶𝐶𝐶∆𝜑𝜑𝜑𝜑∆𝜑𝜑𝜑𝜑
= 1 2
� 𝐶𝐶𝐶𝐶∆𝜑𝜑𝜑𝜑
2
(2.21).
Содан кейін(2.22)
(
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑛𝑛𝑛𝑛
)
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
∆𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
2
2
=
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛
∆𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛
2
2
,
(
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑛𝑛𝑛𝑛
)
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑘𝑘𝑘𝑘
∆𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑗𝑗𝑗𝑗
2
2
=
𝑊𝑊𝑊𝑊
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑘𝑘𝑘𝑘
=
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑘𝑘𝑘𝑘
∆𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑗𝑗𝑗𝑗
2
2
(2.22).
Келтіру формулалары (2.23):

68
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑘𝑘𝑘𝑘
1𝑛𝑛𝑛𝑛
2
,
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
=
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑛𝑛𝑛𝑛
1𝑝𝑝𝑝𝑝
2
(2.23).
Кинематикалық тізбек элементтерінің моменттері мен жүктеме 
күштерін келтіру мүмкін болатын орын ауыстырулардағы қарапайым жұмыс 
тең болған жағдайда жүзеге асырылуы тиіс:
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
𝛿𝛿𝛿𝛿𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝛿𝛿𝛿𝛿𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
𝛿𝛿𝛿𝛿𝜑𝜑𝜑𝜑
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
=
𝐹𝐹𝐹𝐹
𝑝𝑝𝑝𝑝
𝛿𝛿𝛿𝛿𝑆𝑆𝑆𝑆
𝑝𝑝𝑝𝑝
.
Демек, (2.24),
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑛𝑛𝑛𝑛
=
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑘𝑘𝑘𝑘
1𝑛𝑛𝑛𝑛
,
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝
=
𝐹𝐹𝐹𝐹
𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑛𝑛𝑛𝑛
1𝑝𝑝𝑝𝑝
(2.24).
Салыстыру нәтижелері бойынша салыстырудың неғұрлым айқын 
болуы үшін ондағы массаларды тіктөртбұрыштар түрінде ұсына отырып, 
бастапқы келтірілген есептеу схемасын құруға болады, олардың ауданы 
Инерция моменттеріне пропорционалды, ал олардың арасындағы 
байланыстардың қаттылығы ұзындығы қаттылыққа кері пропорционал 
қосылыстар түрінде болады.
Қарастырылып отырған кинематикалық схема үшін берілген есептеу 
схемасы келесідей болады (сурет. 2.15):
Сур. 2.15. Кинематикалық тізбектің берілген есептеу схемасы.
Онда ең маңызды үш масса ерекшеленеді 
–
J1 инерция моменті бар 
қозғалтқыш роторы, Jnpl инерция моменті бар барабан және jnpj жүктемесі . 
Басқа сәттердің салыстырмалы түрде аз мөлшеріне байланысты оны 
айтарлықтай жеңілдетуге болады. Ол үшін кіші массаларды жақын үлкен 
массаларға қосу керек, содан кейін алынған массалар арасындағы 
байланыстың эквивалентті қаттылығын жалпы формула бойынша анықтау 
керек(2.25):
1
𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
=
1
𝐶𝐶𝐶𝐶
1
+
1
𝐶𝐶𝐶𝐶
2
+
⋯
(2.25).
J1 инерция моменті бар қозғалтқыштың Роторына М электромагниттік 
моменті және ДМ жоғалту моменті қолданылады, ал қолданыстағы 

69
моменттер белгілерін дұрыс есепке алу үшін барлық келтірілген схема үшін 
ω 1 жылдамдықтың оң бағыты көрсетілген .
Электр жетегінің динамикасын зерттеу көрсеткендей, тармақталмаған 
механикалық тізбектер көп жағдайда үш массаға дейін азаяды (сурет. 2.16, а), 
екі массалық (сурет. 2.16. б) есептеу сызбаларына және қатты келтірілген 
механикалық буынға (сурет. 2.16, в):
а б в
Сур. 2.16. Электр жетегінің есептік схемалары: үш массалық (б) және 
қатты келтірілген механикалық буын (в).
Үш массалы серпімді жүйе механизм массаларының қозғалысын 
толығырақ талдау қажет болған жағдайда қолданылады. Бұл жағдайда 
модельдеу әдетте аналогтық (ABM) немесе сандық (CMM) компьютерлерде 
қолданылады. Жеке физикалық ерекшеліктерді зерттеу үшін екі массалық 
жүйе қолданылады.
Жүйенің параметрлері серпімді байланыстардың әсері шамалы болған 
жағдайда немесе бұл әсерді елемеуге болатын жағдайларда қатаң сілтеме 
қолданылады. Келтірілген инерция моменті көрсетілуі мүмкін (2.26):
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝐿𝐿𝐿𝐿
=
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝛿𝛿𝛿𝛿𝑑𝑑𝑑𝑑
+
∑
𝐽𝐽𝐽𝐽
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑖𝑖𝑖𝑖
1𝑛𝑛𝑛𝑛
2
+
∑
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑛𝑛𝑛𝑛
1𝑘𝑘𝑘𝑘
2
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑘𝑘𝑘𝑘=1
⁄
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑛𝑛𝑛𝑛=2
(2.26).
Мұндағы n және k
-
сәйкесінше айналмалы және аудармалы қозғалыс 
жасайтын қондырғы массаларының саны.
Қозғалтқыш білігіне келтірілген жиынтық Mc статикалық жүктеме 
моменті (2.27)
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝐶𝐶𝐶𝐶
=
∑
(
𝑀𝑀𝑀𝑀
𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑖𝑖𝑖𝑖
1𝑛𝑛𝑛𝑛
⁄
)
𝑞𝑞𝑞𝑞
𝑛𝑛𝑛𝑛=1
+
∑
(
𝐹𝐹𝐹𝐹
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑛𝑛𝑛𝑛
1𝑘𝑘𝑘𝑘
)
𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑘𝑘𝑘𝑘=1
(2.27).
мұндағы q және p
-
Mi сыртқы моменттерінің саны және 
қозғалтқыштың электромагниттік моментінен басқа жүйеге қолданылатын 
күштер.
Тармақталған 
кинематикалық 
тізбектердің 
тән 
мысалы
-
көп 
қозғалтқышты электр жетегінің кинематикалық схемасы, онда 
қозғалтқыштар жеке редукторлар арқылы жалпы жұмыс механизміне әсер 
етеді [
14].

жүктеу/скачать 5,79 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: