Басқару объектілерін автоматтандыру 3D манипуляторды басқару жұмыстары
жүктеу/скачать 1,61 Mb. Pdf көрінісі
|
27.10 ӘН зерт.Бәзіл Г Басқару объектілерін автоматтандыру ЗЖ әдістемелік нұсқаулық АУ (1)
- Бұл бет үшін навигация:
- 4 Зертханалық жұмыс №4. Манипулятор қозғалысын таймер арқылы басқару (3-бөлім)
- 4.2 Процесті бейнелеу
| 3.5 Есеп беруге қойылатын талаптар
Зертханалық жұмыс бойынша есеп беру келесіден тұрады: - зертханалық жұмыстың мақсаты мен тапсырмасы; - қармауыш алгоритмінің блок сұлбасы; - жасалған екі бағдарламаның листингі; - жұмыс бойынша қорытынды. 4 Зертханалық жұмыс №4. Манипулятор қозғалысын таймер арқылы басқару (3-бөлім) Жұмыстың мақсаты: Манипулятордың қозғалысын таймер арқылы басқаруды үйрену, көлденең бағыт бойынша алдыға және артқа қозғалыс бағдарламасын жазып үйрену, бағдарлама жазуға дағдылану. 4.1 Зертханалық жұмысты жасау барысында студент келесі тапсырмаларды орындау керек - таймерлердің түрлерін және қызметін оқыңыз; - жасалатын процеспен танысыңыз - тәжірибені алгоритм бойынша құрастырыңыз; - стендте тәжірибелер өткізіңіз; - нәтижелерді талқылап, қорытынды жасаңыз. 4.2 Процесті бейнелеу Жұмыс объектісі MP03 3D манипуляторы. Объектінің қозғалысы көлденең бағыт, жоғары-төмен бағыт, ось бойынша қозғалыс жасайды. Бұл зертханалық жұмыста көлденең бағыт бойынша алдығы және артқа қозғалыс үшін екі шығыс сигналы: алдыға бағдарлама сигналын – DO07, пульттегі сигналы – D19; артқа-кері бағытта бағдарлама сигналы – DO08, пульттегі сигналы – D20 (1.1 кесте). Берілген бағыттарды тоқтатушы бір кіріс құрылғы бар, олар: артқа-кері бағыттың тоқтату нүктесінің кіріс сигналы – DI05 (1.1 кесте), көлденең алдыға қозғалыстың тоқтату нүктесі қойылмаған. Процесс бойынша көлденең бағыт бойынша манипулятор тоқтату нүктесіне тиіп тұру қажет; оны пультпен реттеуге болады. Таймер айнымалысын енгізіп, бағдарламаны сол бойынша баптау керек. Манипулятор штиві көлденең берліген мәнге байланысты алдыға немесе артқа қозғала алады. Мұнда 1 секунд – 1000 санына тең, басқару мәндері арқылы (y және m) көлденең қозғалысты арақашықтығын беру арқылы оның қаншалықты ұзақ баратынын анықтай аламыз. Алдыға және артқа толықтай қозғалу үшін бір бағытқа манипулятор 7,4 секунд жұмсайды. Timer-ге және операторларға сипаттама 23 Timer таймер айнымалы түрі. Мұндай айнымалылар уақыт мәнін қамтиды және бағдарламаны орындау кезінде жүйе автоматты түрде жаңарта алады. Таймерлер: TON қосу уақыты; TOF өшіру уақыты; TP пульсирлеу уақыты. TSTART операторы Аты: TSTART; Мәні: айнымалы таймерді іске қосады, таймерді TSTART командасы өзгертпейді, яғни ағымдағы таймер мәнінен басталады; Синтаксис: TSTART( Операндтар: кез келген белсенді емес таймер қайтару мәні: (жоқ) TSTOP операторы Аты: TSTOP; Мәні: айнымалы таймерді орнатады, таймерді t STOP командасы өзгертпейді; Синтаксис: TSTOP( Операндтар: кез-келген белсенді таймер қайтару мәні: (жоқ). ANA операторы Аргументы: IN ANY кез келген аналогты мән Q INT 0 if IN = FALSE / 1 if IN = TRUE Таймер үшін миллисекунд саны нақты аналогтың бүтін бөлігі ондық сан жолмен көрсетілген Мысалы: ST тілінде: tres := ANA (t#1s46ms); (tres 1460 тең болады). Жұмыстың орындалу тәртібі: 1) Стендті ток көзіне қосыңыз. 2) LabView негізінде жасалған пультті іске қосыңыз, TorIS серверімен байланыс орнатыңыз, ISaGRAF 3,32 бағдарламалық ортасын жұмысқа қосыңыз. 3) Пайда болған терезеде жаңа файл ашыңыз. 4) Ашылған файлда жаңа программа құрыңыз. Атын енгізіңіз және бағдарламалау тілін таңдаңыз. 5) Бағдарламалау кезінде процестің қай бөлікте екенін көру үшін start_init айнымалсын және басқару мәндерін (y және m) енгізіңіз; ол үшін айнымалылар 24 сөздігіне барып, терезені ашып integer бөлігіне бос орынға екі рет шерту керек, ашылған терезеде айнымалы атын енгізіміз, сондай-ақ уақыт айнымалыларын енгіземіз timer бөлігіне енгіземіз. 6) Бағдарламалау терезесінде көрсетілген алгоритм негізінде бағдарламалауды бастаңыз (4.1 сурет). 7) Енгізілген кодты тексеру үшін таңдалған бағдарламаларды тексеру ұяшығын басып тексереміз, қате болмаған жағдайда бағдарлама кодын жасау батырмасын басамыз. 8) Тексеруден өткен соң бағдарлама манипуляторға құйылады, ол үшін нақты жөндеуші батырмасын шерту керек, баспай тұрып тек бағдарлама басты беті мен бағдарламалық терезесі ғана ашық тұр, анына көз жеткізіңіз. Өзге ISaGRAF терезесі ашық болса нақты жөндеуші қателік шығарады. 25 4.1 сурет – Манипуляторды уақыт бойынша қозғалту бағдарламасының блок сұлбасы 9) Ашылған терезеде алдымен сол жақ жоғары бөлігінде file батырмасын басып download командасын таңдаймыз және бағдарлама құйылу процесі басталады. 10) Бағдарлама коды тұрған терезеде төменгі бөлігіне айнымалыларды енгізу үшін бос орынды тінтуірдің сол жақ батырмасын басу арқылы insert variable-ды таңдаңыз. Ашылған терезеде өзіңізге керекті айнымалыны таңдаңыз. 11) Процесс аяқталған соң бағдарламаның іске асырыңыз. 26 12) Жасалған бағдарлама бойынша тәжірибені қайталаңыз. жүктеу/скачать 1,61 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|