5.4. Пакеты среды MATLAB
для моделирования технических систем
Наиболее распространенными, универсальными и доступными
в учебном процессе являются пакеты моделирования технических систем, работающие в среде MATLAB. Приложения среды MATLAB позволяют моделировать технические системы, включающие механические, электрические и информационные элементы. Среди этих приложений имеет смысл выделить пакеты визуального моделирования SimMechanics, SimPowerSystems, StateFlow.
5.4.1. Принципы моделирования механических систем
в пакете SimMechanics
Пакет SimMechanics предназначен для технического проектирования и моделирования пространственных механизмов и способен моделировать поступательное и вращательное движение тел в трехмерном пространстве. Для этого SimMechanics снабжен набором инструментов для описания массовых и геометрических свойств твердых тел, их возможных движений, кинематических ограничений, систем координат, источников внешних воздействий и средств измерения движений.
В отличие от Simulink, формирование моделей в SimMechanics соответствует концепции физического мультидоменного моделирования. Модель представляет не математическое описание движения механизма, т.е. алгебраические и дифференциальные уравнения, хотя и выраженные в графической форме, а структуру механизма, геометрические и кинематические отношения между составляющими его телами.
Связи между основными компонентами SimMechanics, твердыми телами и кинематическими парами, имеют энергетический векторный характер. Они могут включать линейные и угловые скорости, силы, моменты и перемещения. К телам и кинематическим парам могут подключаться компоненты, играющие роль приводов и датчиков. Через эти компоненты на механическую систему могут быть поданы внешние воздействия. Через них же механическая часть может быть подключена к информационно-управляющей системе, для моделирования которой может быть использован пакет Simulink.
Кроме основных элементов библиотека блоков SimMechanics содержит блоки Ограничений, которые ограничивают движения тел относительно друг друга; блоки начальных условий, которые определяют начальное состояние механизма; блоки приводов, которые определяют силы или движения, прикладываемые к соединениям и телам и блоки Датчиков.
На рис. 5.5 приведена блок-схема простейшей механической системы (маятника), включающая такие физические компоненты как блок тела (body), блок одномерного вращательного движения (revolute), блок основания (ground).
Энергетические связи между телами и кинематическими парами определяют кинематику механизма. Они могут быть векторными и скалярными. Например, на рис. 5.5, b связи между основанием, вращательной кинематической парой и телом являются векторными, так как определяю передачу энергии во вращательном движении по трем осям системы координат.
Важнейшим достоинством пакета SimMechanics является возможность объединения блоков SimMechanics и блоков Simulink в единой схеме. В частности, блоки Привода SimMechanics (Actuator blocks) могут подключаться к стандартным выходным портам Simulink, как это показана на рис. 5.5, b. Таким образом, есть возможность смоделировать в Simulink источник управляющего сигнала и осуществлять управление телом через блок Привода. Точно так же блоки Датчиков SimMechanics содержат выходные порты, через которые можно соединить модель SimMechanics с блоками Simulink.
Рис. 5.5. Модель маятника в пакете SimMechanics
Возможности настройки режимов моделирования обеспечивают следующие способы анализа, каждый из которых соответствует специфическому типу модели.
Достарыңызбен бөлісу: |
