С. П. Макаревич, М.Қ. Қылышқанов Автоматты реттеу теориясы бойынша лекциялар
Орныққан режимдегі реттеу сапасын бағалау
жүктеу/скачать 10,8 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Егер нысан статикалық, ал реттегіш астатикалық болса, онда
| 4.2 Орныққан режимдегі реттеу сапасын бағалау
4.2.1 Ұйытқытушы әрекет каналы бойынша орныққан қателікті анықтау. Егер 4.1 суреттегі жүйеде g(t) тапсырма өзгермеген кезде жүйе кірісінде f(t) ұйытқу пайда болса, онда Лаплас бойынша түрлендірілген жүйенің қателігі (t) мына өрнекпен анықталады (p)= W f(p)F(p), (4.3) мұндағы Wf(p) ұйытқытушы әрекет бойынша жүйе қателігінің беріліс функциясы Шамасы f0 сатылы ұйытқытушы әрекеттің кесіні мына өрнекпен анықталады . Сонда (4.3) өрнек мына түрде жызылады немесе p(p)= f0W f(p). Операциялық есептеудің функцияның мәнінің шектелген болуы жайлы теоремасының негізінде былайша жазуға болады p(p)= (p)= . мұндағы жүйедегі қателіктің орныққан мәні. Ендеше . (4.4) Егер нысан мен реттегіш статикалық болса, онда (4.4) өрнек негізінгде мынаны аламыз , мұндағы kp, kН нысан мен реттегіштің беріліс коэффициенттері. Егер нысан статикалық, ал реттегіш астатикалық болса, онда, яғни, жүйенің орныққан қателігі нөлге тең, жүйе ұйытқытушы әрекет каналы бойынша астатикалық болып табылады. Егер нысан мен реттегіш астатикалық болса, онда реттеу қателігіне арналған өрнектің түрі мынадай болады , бұдан жүйенің сипаттамалық теңдеуінің екі түйіндес жалған түбірі болатындығы шығады, яғни интегралдық И-реттегіш өздігінен түзеле алмайтын нысандарда орнықты реттеуді қамтамасыз ете алмайды. 4.2.2 Басқарушы әрекет каналы бойынша орныққан қателікті анықтау. Жүйенің басқарушы әрекет каналы бойынша беріліс функциясы мына түрде беріледі , бұдан
. Сатылы әрекет үшін , ендеше . (4.5) Егер нысан мен реттегіш статикалық болса, онда (4.5) теңдеудің негізінде мынаны аламыз . Егер нысан статикалық, ал реттегіш астатикалық болса, онда , яғни, жүйенің орныққан қателігі нөлге тең, басқарушы әрекет каналы бойынша жүйе астатикалық болып табылады. Статикалық жүйелер үшін алынған нәтижелерді талдау статикалық қателікті азайту үшін реттегіштің беріліс коэффициентін арттыру керек екендігін көрсетеді. Бірақ нақты жүйелерде реттегіштің беріліс коэффициентін шексіз арттыру мүмкін емес, өйткені нақты жүйелердің теорияда ескерілмеген ерекшеліктеріне байланысты, мысалға реттеушы орган мен орындаушы механизм жалғауларындағы олқылықтың (люфттің) болуынан жүйе орнықсыз болады. жүктеу/скачать 10,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|