ПериодТ - дененің толық бір айналымына кететін уақыт аралығы (яғни, бұрышына бұрылу).
Жиілікν - 1 секундтағы дененің айналу саны.
-бұрыштық жылдамдықпен айналған кезде:
Дененің бірқалыпты емес айналуын сипаттау үшін бұрыштық үдеу векторын енгіземіз:
Үдемелі айналған кезде векторы векторымен бағыттас болады, ал кемімелі айналған кезде векторы векторына қарсы бағыталады (2.5 -сурет).
Қатты дененің кез - келген нүктесі сияқты, М нүктесінде де үдеудің нормаль және тангенциаль құраушылары болады. М нүктесінің нормаль және тангенциаль үдеулерін бұрыштық жылдамдық пен бұрыштық үдеу арқылы өрнектейік:
Назар аударыңыз. Айналмалы қозғалысты сипаттайтын барлық кинематикалық параметрлер (бұрыштық үдеу, бұрыштық жылдамдық және бұрылу бұрышы) айналу осінің бойымен бағытталған.
Дененің қозғалмайтын ось маңында айналуының қарапайым жағдайларының формулалары:
