Сипап сезу қызметін бас қармалауыштары,мантия жиектері атқарады. Химиялық сезімі-осфрадиялар.Тепе-теңдікті сақтау мүшесі-статоцист.Басындағы артқа қармалауыштарының ұшында бір жұп көздері бар.
Нашар дамыған.Сипап сезу мүшелері ауыз қалақшаларында шоғырланған,химиялық сезу осфрадиялар желбезектердің түбінде,тепе-теңдік екі статоцистасы педальді түйіндермен көршілес.Көздері мантияның немесе сифондардың бос шетінде орналасқан.
Сипап сезу қызметін бас қармалауыштары,мантия жиектері атқарады. Химиялық сезімі-осфрадиялар.Тепе-теңдікті сақтау мүшесі-статоцист.Көздері үлкен және құрылысы күрделі.Жай көз шұңқырларынан көз жанарымен денесі бар көз қарашықтарына дейін күрделенеді.
Жыныс жүйесі
Гермафродитті,аналығының жұмыртқа безі аналық жолына ауысып,шеті жуандап жатынға,кейде тұқым қабылдағыш қапшағына айналады.Аталығының тұқым безі тұқым шығарғыш жолына ауысып,денесінің алдыңғы ұшында оң жағында жыныс тесігімен аяқталады.Жыныс тесігінің жанында шағылысу мүшесі бар.Сонымен қатар жүзім ұлуының жыныс жүйесі күрделі.Гермафродитті безі болады онда сперматозоидтары мен жұмыртқалары пісіп жетіледі.Ол гермафрожитті жолға жалғасады, ол екі жолға бөлінеді :аталық және аналық.Аталық тұқым шығарғыш жолы екі шыбыртқы және шағылыс мүшесімен аяқталады.Аналық жұмыртқа шығарғыш жолы кеңейіп қынапқа ұласады,қынапқа тұқым қабылдағыш қапшық пен сүйіспеншілік жебе қапшығы ашылады.Жебе қоздыру қызметін атқарады.
Бұтақталған түтіктер немесе қалқаншалар түрінде дамыған,жұп гонадалар немесе жыныс бездерінен тұрады.Тақтажелбезектілер дара жыныстылар.Жыныс бездерінің арнайы тұқым шығару жолдаыр зәр шығару тесігінің жанында сыртқа ашылады.
Дара жынысты,жыныс диморфизмі байқалады.Сыңар түрінде дамыған аналық немесе аталық безі целом қуысында жатады.Аналық тұқым шығарғыш жолы қысқы және оған жыныс безінің түтігі ашылады.Басаяқтылардың көпшілігінде шағылысу жоқ.Оның қызметін гектокотиль деп аталатын ерекше құрылысты ұстағыш қолы орындайды.
Дамуы
Бауыраяқтылардың сырттай ұрықтануымен қатар (қарапайым түрлерінде), көпшілігінде іштей ұрықтану дамып қалыптасқан. Жұмыртқаларын денесінен бөліп, ауада тез қатпайтын сұйық заттың — пілләнің ішіне салады.Жұмыртқаның бөлшектенуі көпқылтанды құрттардікі (Polychaeta) сияқты толық, біркелкі емес, спиральді, детерминативті. Бұларда да төрт макро-мен микромерлері құралады (А,В,С,Д және a,B,c,d) және Д бластомерадан, оның 4d ұрпағынан мезодерма қалыптасады. Төменгі сатыдағы алдыңғыжелбезекті (Prosobranchia) моллюскалардың жұмыртқаларынан көпқылтанды құрттарға тән трохофора тәрізді дернәсіл шығады. Ол ауыз үсті немесе прототрох деп аталатын кірпікшелі белдеулерінің көмегімен біраз уақыт судың жоғарғы қабатында жүзіп жүреді де, кейін метаморфозға ұшырап, келесі желкен немесе велигер (лат. velum-желкен) дернәсіл сатысына ауысады. Жоғарғы сатыдағы алдыңғыжелбезектілер мен барлық артқыжелбезектілердің (Opisthobranchia) жұмыртқаларынан бірден желкен немесе велигер балаңқұрты шығады.Желкен біраз уақыт суда жүзіп жүреді де, кейін су түбіне түсіп, ауыз алды кірпікшелер күлтесі редукцияланып, ересек түріне айналады.
Тұщы суда тіршілік ететін өкілі айқұлақ-дара жынысты жәндік, бірақ оның аталығын аналығынан айыру оңай емес. Аталық айқұлақ сперматозоидтарын тікелей суға шашады, су арқылы сперматозоидтер аналықтың кіру сифонымен оның денесіне енеді. Осы арада олар ұрықтанып, жұмыртқадан дернәсіл дамиды. Дернәсілдер шығару сифоны арқылы сыртқа шығады. Олар балықтың денесіне немесе желбезегіне жабысып, сөлімен қоректеніп жетіледі. Біраз уақыттан соң дернәсілдер жас былқылдақденелі жәндікке айналып, иесін тастап, су түбіне түседі. Бұл айқұлақтың даму барысында уақытша паразиттік тіршілік ететінін көрсетеді.
Сарыуызға өте бай жұмыртқалары тығыз қоймалжың қабықшамен қапталған.Өз жұмыртқаларын әртүрлі су асты заттарға бекітеді немесе тас астына жасырады. Тіршілігінде 1-ак рет көбейеді, содан кейін өледі. Басаяқты рулар жұмыртқалары ірі, сарыуызға бай. Пелагиалық немесе су түбінде қармақтың дернәсілдері шығады. Көпшілік түрлерінде ұрпақтарына қарқомшылығы байқалады.Жұмыртқалары сарыуызға бай.Дамуы тура,яғни жаңа ғана жұмыртқадан шыққан ересек түрлеріне ұқсас болады,тек денесі кіші және жыныс мүшелері толық дамымаған.
