Теоретическая часть



бет1/6
Дата18.12.2023
өлшемі3,01 Mb.
#140643
  1   2   3   4   5   6
Байланысты:
2 Расчёт параметров САР с дискретным регулятором


2 Расчёт параметров САР с дискретным регулятором
2.1 Получение дискретной модели объекта управления


Теоретическая часть
Рассмотрим систему, изображенную на рисунке 1. В этой системе сигнал е{і) подвергается квантованию. Такое квантование может происходить по многим причинам. Например, си­стема на рисунке 1 может представлять собой систему радиолокационного слежения, в ко­торой ошибка становится известной только когда к антенне возвращается отраженный от цели электромагнитный сигнал. Другим примером является случай, когда ошибка измеря­ется датчиком, на выходе которого в дискретные моменты времени появляется двоичный код. Далее мы будем считать, что в системе на рисунке 1 нет никаких цифровых устройств, поэтому она является непрерывной, за исключением единственной операции квантования по времени. Системы, которые являются непрерывными, за исключением одной или неско­льких операций квантования по времени, называются импульсными системами.

Рисунок 1. Импульсная система управления
Очевидно, что при квантовании непрерывного сигнала происходит потеря информа­ции, т.к. значения этого сигнала становятся известными не для любого момента времени, а только для дискретных моментов. Для того чтобы уменьшить потерю информации, в си­стему непосредственно после операции квантования вводится устройство восстановле­ния данных, называемое фиксатором. Его назначение сводится к тому, чтобы преобразо­вать квантованный сигнал в форму, близкую исходному непрерывному сигналу. Простейшим и наиболее распространенным устройством восстановления данных является фикса­тор (экстраполятор) нулевого порядка. Принцип действия цепи из последовательно соединенных квантователя и экстраполятора нулевого порядка проиллюстрирован на рисунке 2, где T есть период квантования. Выходной сигнал экстраполятора нулевого по­рядка в течение всего периода квантования сохраняет постоянное значение, равное значе­нию исходного непрерывного сигнала в момент квантования.

Рисунок 2. Входной и выходной сигналы цепи квантователь/фиксатор

Рисунок 3. Квантователь и экстраполятор нулевого порядка
Квантователь и экстраполятор нулевого порядка можно объединить в один блок, как показано на рисунке 3. Сигнал e(t) на рисунке 2 можно описать следующим математиче­ским выражением:

Используя теорему запаздывания из приложения Б, найдем преобразование Лапласа для сигнала e(t):

Как видим, второй сомножитель в выражении явля­ется функцией входного сигнала e(t) и периода квантова­ния Т. Первый сомножитель не зависит от e(t). Поэтому первый сомножитель можно рассматривать как переда­точную функцию; в результате операцию квантования и фиксации можно представить в виде рисунка 3.1, где функ­ция E*(s), называемая преобразованием со звездочкой, определяется выражением


Рисунок 3.1. Изображение квантователя и фиксатора



Достарыңызбен бөлісу:
  1   2   3   4   5   6




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет