Учебное пособие Харьков 014 удк


Классификация роботов по быстродействию и точности



Pdf көрінісі
бет15/97
Дата23.09.2022
өлшемі23,07 Mb.
#40031
түріУчебное пособие
1   ...   11   12   13   14   15   16   17   18   ...   97
Байланысты:
27923 be41ef1a91f5ec5f0dbff9070de5c875

Классификация роботов по быстродействию и точности 
движений. Эти параметры взаимосвязаны и характеризуют динами-
ческие свойства роботов. В робототехнике они являются главными.
Быстродействие манипулятора определяется скоростью его 
перемещения по отдельным степеням подвижности. Быстродействие 
роботов общего применения можно разбить на три следующие 
группы: 
– малое – при линейных скоростях по отдельным степеням 
подвижности до 0,5 м/с; 
– среднее – при линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с; 
– высокое – при линейных скоростях свыше 1 м/с. 
Большинство современных роботов имеют среднее быстро-
действие и только 20 % их общего парка – высокое быстродействие. 
Быстродействие современных роботов является пока недоста-
точным и требуется увеличить его по крайней мере вдвое. Основная 
трудность здесь связана с известным противоречием между быстро-
действием и точностью. 
Точность манипулятора характеризуется результирующей пог-
решностью позиционирования (при дискретном движении) или 
отработки заданной траектории (при непрерывном движении). Чаще 
всего точность роботов характеризуют абсолютной погрешностью. 
Точность роботов общего применения подразделяют на три 
группы: 
– малая – при линейной погрешности от 1 мм и выше; 
– средняя – при линейной погрешности от 0,1 до 1 мм; 
– высокая – при линейной погрешности менее 0,1 мм. 
По числу степеней подвижности. Число степеней подвиж-
ности – это сумма возможных координатных перемещений объекта 
манипулирования относительно опорной системы. 
По способу размещения промышленные роботы бывают стаци-
онарные и подвижные (передвижные). Подразделяются на наполь-
ные, подвесные (перемещаются по поднятому рельсовому пути) и 
встраиваемые в другое оборудование (например, в обслуживаемый 


30 
станок) и т. д. Подвижность робота определяется наличием или 
отсутствием у него устройства передвижения. 


Достарыңызбен бөлісу:
1   ...   11   12   13   14   15   16   17   18   ...   97




©emirsaba.org 2024
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет