Классификация роботов по быстродействию и точности движений. Эти параметры взаимосвязаны и характеризуют динами-
ческие свойства роботов. В робототехнике они являются главными.
Быстродействие манипулятора определяется скоростью его
перемещения по отдельным степеням подвижности. Быстродействие
роботов общего применения можно разбить на три следующие
группы:
– малое – при линейных скоростях по отдельным степеням
подвижности до 0,5 м/с;
– среднее – при линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с;
– высокое – при линейных скоростях свыше 1 м/с.
Большинство современных роботов имеют среднее быстро-
действие и только 20 % их общего парка – высокое быстродействие.
Быстродействие современных роботов является пока недоста-
точным и требуется увеличить его по крайней мере вдвое. Основная
трудность здесь связана с известным противоречием между быстро-
действием и точностью.
Точность манипулятора характеризуется результирующей пог-
решностью позиционирования (при дискретном движении) или
отработки заданной траектории (при непрерывном движении). Чаще
всего точность роботов характеризуют абсолютной погрешностью.
Точность роботов общего применения подразделяют на три
группы:
– малая – при линейной погрешности от 1 мм и выше;
– средняя – при линейной погрешности от 0,1 до 1 мм;
– высокая – при линейной погрешности менее 0,1 мм.
По числу степеней подвижности. Число степеней подвиж-
ности – это сумма возможных координатных перемещений объекта
манипулирования относительно опорной системы.
По способу размещения промышленные роботыбывают стаци-
онарные и подвижные (передвижные). Подразделяются на наполь-
ные, подвесные (перемещаются по поднятому рельсовому пути) и
встраиваемые в другое оборудование (например, в обслуживаемый
30 станок) и т. д. Подвижность робота определяется наличием или
отсутствием у него устройства передвижения.
