Учебное пособие Харьков 014 удк
жүктеу/скачать 23,07 Mb. Pdf көрінісі
|
Раздельное формирование законов управления движением мехатрон- ной системы в пространстве и во времени позволяет использовать различные критерии при их оптимизации, что соответствует поста- новке задач управления мехатронными системами. При этом движение рабочего органа как конечного управля- емого звена обеспечивается согласованными перемещениями всех исполнительных приводов и звеньев манипулятора. Предлагаемый параметрический подход позволяет также учесть влияние рабочего процесса на движение робота при выполнении им технологической операции. При механообработке различают два вида технологических возмущений: – погрешности, которые имеют систематический характер для конкретного изделия; – случайные изменения технологических параметров. Систематические погрешности в рассматриваемой системе учитываются на этапе программирования траектории L. Исполь- зование адаптивного регулятора позволяет компенсировать влияние отклонений технологических параметров, которые носят случайный характер. Таким образом, осуществляется сочетание коррекции траектории рабочего органа в пространстве (в режиме автономного программирования off-line) с адаптивным управлением контурной скоростью робота во времени (непосредственно в процессе движения мехатронной системы в режиме on-line). Использование параметрического подхода позволяет свести задачу адаптивного управления многомерной нелинейной системой «технологический робот-рабочий процесс» к синтезу адаптивного управления скалярным параметром – контурной скоростью. Эта задача может быть решена в масштабе реального времени с использованием серийно выпускаемых микропроцессорных устройств управления. 7.3.3 Системы управления стратегического уровня Стратегический уровень управления предназначен для плани- рования движений мехатронной системы. Планирование движений заключается в разбиении входной информации (задачи движения) на 227 последовательность согласованных во времени элементарных действий (рис. 7.8). Рис. 7.8. Структура системы управления стратегического уровня На стратегическом уровне управления осуществляется предва- рительная обработка информации от чувствительных сенсорных устройств и синтез функционально законченных действий. Алгорит- мы стратегического уровня управления обеспечивают диалог с оператором и выполнение заданных инструкций. Информация от чувствительных устройств используется для коррекции плана выпол- нения операции при изменении условий функционирования мехат- ронной системы. Система управления стратегического уровня выдает инфор- мацию о плане движения и целях управления в форме команд управления движением, которые поступают на тактический и (или) исполнительный уровни. жүктеу/скачать 23,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|