Учебное пособие Харьков 014 удк
жүктеу/скачать 23,07 Mb. Pdf көрінісі
|
| U
U U U − = (7.3) где U з – сигнал задания скорости. Если скорость меньше заданной (U c < U з ), отклонение ∆U c положительно, если больше (U вх > U з ) – отрицательно. Словесно (лингвистически) степень рассогласования можно охарактеризовать выражениями (термами) «малое», «среднее поло- жительное», «большое положительное», «среднее отрицательное», «большое отрицательное». Очевидно, логика управления должна быть такой: если скорость меньше заданной (∆U c положительно), то ФР должен выработать сигнал на увеличение скорости электродвигателя (ЭД). Если скорость больше заданной – на снижение. Если же заданная и текущая скорости совпадают (U вх =0), сигнал на выходе ФР должен отсутствовать (U вых =0). При этом чем больше отклонение в ту или иную сторону, тем большим должно быть абсолютное значение U вых . При этом как на входе, так и на выходе фаззи-регулятора должны быть четкие количественные значения сигналов. Методы нечеткой логики используются в процессе преобразования инфор- 232 мации о скорости непосредственно в ФР. Этот процесс состоит из трех этапов: фаззификации, логической обработки и дефаззи- фикации . Уясним сущность каждого из этих этапов, осуществляя при этом для конкретности синтез фаззи-регулятора рассматриваемой системы. Фаззификация – это процедура определения принадлежности значений входных сигналов к тем или иным нечетким лингвис- тическим переменным (термам) с последующим представлением информации об этих сигналах в понятной для компьютера форме. На первом этапе фаззификации по правилам фаззи-логики производится характеризация входной величины ФР «входной фаззи- переменной», которой в нашем случае является сигнал рассогласо- вания скорости. Первым шагом является установление области определения входной фаззи-переменной, т. е. нижнего и верхнего значения рассогласования скорости * вх U , в пределах которой будут лингвистически заданы термы, качественно характеризующие состо- яния входной фаззи-переменной. Установим, исходя из требований технологического процесса либо из опыта эти пределы, например, ±5% или ±0,05. В соответствии с заданной логикой управления область определения входной фаззи-переменной «рассогласование скорости» разбиваем на 5 нечетких диапазонов (термов) : «малое», «среднее положительное», «большое положительное», «среднее отрицательное», «большое отрицательное». Следующим весьма ответственным шагом является выбор формы терма . Обычно термы изображают в форме треугольников, трапеций и других кривых. Форма терма определяет степень принадлежности к нему значения фаззи-переменной, поэтому ее называют функцией принадлежности . Каждый терм должен иметь свои границы, которые устанавливаются разработчиком фаззи-системы, исходя из опыта, здравого смысла либо на основе экспертных оценок. Для однозначного определения входных значений фаззи-переменной множества степеней принадлежности необходимо выбрать форму термов такой, чтобы имело место перекрытие диапазонов, то есть начало и конец снижения степени принадлежности предыдущего терма должно совпадать с началом и концом повышения последующего. Выбранные в нашем примере формы термов входной фаззи- переменной и диапазоны представлены на рис. 7.11, а, а выходной – на рис. 7.11, б. 233 Для упрощения записей операций при логической обработке вышеуказанные лингвистические термы обозначены символьно, соответственно, как NB, NM, ZE, PM, PB. При разработке фаззи-системы характеристики входной фаззи- переменной удобно свести в таблицу, как это показано в табл. 7.1. жүктеу/скачать 23,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|