3. роботтардың жеңілдетілген модельдері бойынша басқару синтезі
жүктеу/скачать 387,34 Kb.
|
| пр 4
c пер пер пр с r P P G G , (4.23) где пр Pc – қабылдағыштың кірісіне түсетін қолданыстағы қуат, пер P – қабылдағышта таратқыш дамытатын қолданыстағы қуат антенналар , ,пер пр G G – қабылдау және беру коэффициенттері 171 антенна, с – Антенна жүйесінің тиімділігі, толқын ұзындығы, r-қашықтық таратқыш пен қабылдағыш арасында. Байланыс ауқымын бақылау мемлекет көмегімен жүзеге асырылады- байланыс арнасын диагностикалау жүйесі. Бұл ретте бір мезгілде- арнадағы қателер саны және Канның қалпына келу уақыты- ла. 7.3.3. Басқару және навигация жүйесін сынақтан өткізу. 7.3.3.1. Сынақтарды өткізу үшін схема жиналады- күрішке құйылған. 4.30. Борттық панельдердегі қосқыштардың орналасуы компьютер суретте көрсетілген. 4.31. 7.3.3.2. Бет тақтасындағы қуат түймесін басу арқылы бағдарламалық-аппараттық кешеннің компьютері қосылады. Жер үсті басқару пункті басу арқылы қосылады алдыңғы панельдегі қуат түймелері. Ұшуды басқару жүйесі по кезінде автоматты түрде қосылады- азық-түлік беру. Жердегі басқару пунктінің қуат көзі орта есеппен қосылады- алдыңғы панельдегі қуат түймесін басу арқылы. Ұшуды басқарудың борттық жүйесінің қоректендіру блогы қосылады бет тақтасындағы қуат түймесін басу арқылы. Сурет. 4.30. Басқару жүйесін сынау схемасы 172 Сурет. 4.31. Борттық компьютер панеліндегі қосқыштардың орналасуы 7.3.3.3. Бағдарламалық-аппараттық кешен мен жердегі басқару пунктінің графикалық интерфейстері іске қосылады. Жердегі басқару пунктінің графикалық интерфейсі жердегі басқару пунктінің компьютерін қосқаннан кейін Flight режимінде автоматты түрде іске қосылады. Бағдарламалық-аппараттық кешеннің графикалық интерфейсі бағдарламалық-аппараттық кешеннің компьютерін қосқаннан кейін автоматты түрде іске қосылады. 7.3.2.4. Суретте көрсетілген терезеде сыртқы ортаның параметрлері көрсетілген. 4.32. Сурет. 4.32. Сыртқы орта параметрлерін орнату 7.3.3.5. Суретте көрсетілген терезеде дирижабль параметрлері орнатылады. 4.33 модель->ұшақ моделінің параметрлері-> Параметрлер қойындысын пайдалану. 7.3.3.6. Дирижабльдің бастапқы күйі model->parameters of airship model-> Initial Conditions қойындысын пайдаланып орнатылады (сурет. 173 4.34). Әдепкі бойынша дирижабльдің келесі күйі орнатылады: Vx (0)=0, Vy (0)=0, Vz (0)=0, ωx (0)=0, ωy(0)=0, ωz (0)=0, dPl (0)=500, dPr (0)=500, X (0)=0, Y(0)=10, Z(0)=0, ə(0)=0, ¡(0)=0, γ(0)=0. Сурет. 4.33. Дирижабль параметрлерін орнату Сурет. 4.34. Дирижабльдің бастапқы күйін анықтау 7.3.3.7. Дири-құрбақа жетектерінің параметрлері model->actuators Parameters-> Parameters қойындысын пайдаланып орнатылады (сурет. 4.35). 7.3.3.8. Сыртқы орта сенсорларының параметрлері model->қоршаған орта сенсорларының параметрлері қойындысын пайдаланып орнатылады (сурет. 4.36). 7.3.3.9. Навигациялық жүйенің параметрлері (көлденең координаттарды анықтау қателігі; биіктікті анықтау қателігі; қадам, орам және курс бұрыштарын анықтау қателігі; көлденең және тік жылдамдықты анықтау қателігі) model->parameters of navigation system (сурет. 4.37). 174 Сурет. 4.35. Атқарушы механизмдердің параметрлерін орнату Сурет. 4.36. Қоршаған орта датчиктерінің параметрлерін орнату 7.3.3.10. Модельдеу кешені операторының графикалық интерфейсінің Start батырмасын басу арқылы іске қосылады. 7.3.3.11. Диагностикалық ақпаратты диагностикалау, тексеру және көрсету (Diagnosys) режимінде НПУ графикалық интерфейсінен бастапқы дайындық командасын Preflight Diagnostics батырмасын басу арқылы НПУ операторы жүзеге асырады. 175 Сурет. 4.37. Навигациялық жүйенің параметрлерін орнату 7.3.3.12. Ұшу тапсырмасын НПУ операторы Flight терезесінде енгізеді. Траекторияны жоспарлау режиміне өту үшін манипуляторды басу арқылы Flight терезесінің құралдар тақтасында орналасқан құлыптың белгішесін басу керек. Басқаннан кейін пиктограмма ашық құлыптың көрінісін алады. Сонымен қатар, картада дирижабль қозғалысының траекториясында жеке сегменттерді біріктіретін нүктелер пайда болады. Қозғалыс траекториясының параметрлері экранның төменгі жағында орналасқан кестеде көрсетілген. Оператордың бойлықты, ендікті, нүктенің биіктігін, нүктеге ұшу жылдамдығын, шеңбер радиусын, иілу, қадам және орам бұрыштарын, сондай-ақ мақсатты нүктеде орналасу уақытын енгізу мүмкіндігі бар. Түзу сызықты траектория үшін шеңбердің орнына тиісті баған көршілес мақсатты нүктелер арасындағы қашықтықты көрсетеді. Траектория түрін таңдау (шеңбер доғасы немесе түзу кесінді) траектория бойынша манипулятордың оң жақ батырмасын басу арқылы жүзеге асырылады, онда кон-мәтін мәзірі пайда болады, бұл шеңбер бойымен түзу немесе қозғалысты таңдауға мүмкіндік береді. Ұшу тапсырмасын орындағаннан кейін операторға суретте көрсетілген хабарлама көрсетіледі. 4.38. 176 Сурет. 4.38. Навигациялық жүйенің параметрлерін орнату Модельдеу процесін тоқтату бағдарламалық-аппараттық кешеннің операторы Stop батырмасын басу арқылы жүзеге асырылады. 7.3.3.13. Сынақ нәтижелерін қарау Flight терезесінің graphs/Tables мәзір элементін таңдау арқылы жүзеге асырылады. Лог-файлдарда азаптау деректерін сақтау "Start logging"батырмасын басу арқылы жүзеге асырылады. 7.3.4. Суретте көрсетілген басқару жүйесінің жалпыланған алгоритміне сәйкес жұмыс істеуін тексеру. 4.39. 7.3.4.1. НПУ операторының ұшу тапсырмасын енгізуі. Оператор үш сегменттен тұратын траекторияны белгілейді. Бірінші сегмент-v1 м/с траекториялық жылдамдықпен (x0, y0, z0) нүктеден (x1, y1, z1) нүктеге (X1, y1, Z1) түзу траектория бойымен бал ұясының жиынтығы. екінші сегмент - (X1, y1, z1) және (x2, y1, z2) нүктелерін қосатын түзу траектория бойымен көлденең ұшу үшінші сегмент – (x2, y1, z2) және (x3, y1, z3) нүктелері арқылы өтетін шеңбер бойымен R3 метр радиусымен v3 м/с жылдамдықпен ұшу. соңғы нүктеде (x3, y1, z3) дирижабльдің жылдамдығы 0 м/ с. 7.3.4.2. Ди-риджабльді қашықтан басқару операторының қосуы. 177 Сурет. 4.39. Жүйені пайдаланудың жалпыланған алгоритмі 178 Сурет. 4.39. Аяқталуы 7.3.4.3. Қашықтан басқару режимінде НПУ операторының басқаруындағы нүктеге (x0, y0, z0) көтерілу. 7.3.4.4. Офлайн режимге ауысу және берілген траектория бойынша офлайн режимде ұшу. Ұшу нәтижелерін Flight NPU терезесінде және модельдеу кешенінің 3-D дисплей терезесінде қарау. 7.3.4.5. Офлайн режимінде нөлдік иілу, қадам және орам бұрыштары бар соңғы нүктеде (x3, y1, z3) қатып қалу. Операға ұшу тапсырмасын орындау туралы хабарлама. 7.3.4.6. ҮЕҰ операторының (x3, y1, z3) және (x4, y2, z4) нүктелерін v4 м/с жылдамдықпен қосатын түзу сызықты траекториядан тұратын жаңа ұшу тапсырмасын енгізуі. 7.3.4.7. Офлайн режимде берілген траектория бойынша ұшу. Ұшу нәтижелерін Flight НПУ терезесінде және модельдеу кешенінің 3-D көрсету терезесінде қарау. 7.3.4.8. Ұшу тапсырмасының операторының ағымдағы (x(t), y(t), z(t)) және (x4, y2, z4) позицияларын v5 м/с жылдамдықпен байланыстыратын шеңбер бойымен ұшатын дирижабльді өзгертуі. 179 7.3.4.9. Офлайн режимде берілген траектория бойынша ұшу. Ұшу нәтижелерін Flight НПУ терезесінде және модельдеу кешенінің 3-D көрсету терезесінде қарау. 7.3.4.10. Дирижабльдің автономды режимде мақсатты нүктеде қатып қалуы. Борттық басқару жүйесінен операторға ұшу тапсырмасының орындалуы туралы хабарлама. 7.3.4.11. НПУ операторының дирижабльді қашықтан басқару режимінде отырғызуы. 7.3.4.12. Бағдарламалық-аппараттық модельдеу кешенінің операторы Stop батырмаларын басу арқылы модельдеу процесін тоқтату. 7.3.4.13. Егер келесі шарттар орындалса, сынақтар сәтті деп саналады: - дирижабль НПУ операторы берген ұшу траекторияларын автоматты түрде пысықтайды; - дирижабль және оның атқарушы тетіктері НПУ операторының джойстикінен келетін командалар бойынша ұшуға жауап береді және жүзеге асырады; – НПУ операторы мақсатты нүктеде нөлдік жылдамдықты орнатқан кезде, дирижабль берілген уақыт ішінде осы нүктеде қатып қалады; - автономды ұшуда дирижабль бір берілген нүктеден екінші берілген нүктеге берілген траектория бойынша максимумнан аспайтын жылдамдықпен қозғалады; - оператор жердегі басқару пунктінен өріс кезінде қозғалыс траекториясын өзгерткен кезде дирижабль қозғалыс траекториясын тиісті түрде өзгертеді. 7.3.5. Қателердің техникалық тапсырма талаптарына сәйкестігін тексеру. 7.3.5.1. Кешенді іске қосу және Бастапқы диагностика. 7.3.5.2. Ұшу тапсырмасын енгізу. Тапсырма-дирижабльді нүктеге орналастыру (x0, y0, z0). 7.3.5.3. Авто-номерлік режимде дирижабльдің мақсатты нүктеде (x0, y0, z0) қатып қалуы. Сызықтық ко-ординаттар бойынша жел бұзылыстары болмаған кезде дирижабльдің осы нүктеден тыс іліну қателігін бақылау. Осы тексеруді орындау нәтижесінде кесте толтырылады. 4.2. Кесте 4.2 СҚО дирижабльді орналастыру кезінде сызықтық координаттар бойынша СҚО желілік координаталар бойынша, М Эксперимент ТТ 80 180 7.3.5.4. Дирижабльдің ұшу тапсырмасын (x0, y0, z0) және (x1, y1, z1) нүктелерін v1 м/с жылдамдықпен жалғайтын түзу сызық бойымен өзгерту. Дирижабльдің жылдамдығын және тра-екторлық қатені сақтауды бақылау. Осы тексеруді орындау нәтижесінде кесте толтырылады. 4.3 және 4.4. Кесте 4.3 СҚО дирижабль қозғалысы кезіндегі сызықтық жылдамдықтар бойынша СҚО СҚО-ның сызықтық жылдамдық бойынша, м / с Эксперимент ТТ 1.8 Кесте 4.4 СҚО координаттар бойынша СҚО желілік координаттар бойынша, м Эксперимент ТТ 100 7.3.5.5. Stop батырмаларын басу арқылы модельдеу процесін тоқтату. 7.3.5.6. Егер сіз келесі шарттарға толы болсаңыз, сынақтар тексеруден өтті деп саналады: -сызықтық координаттар бойынша желдің ауытқуы болмаған кезде (СҚО-ның белгіленген режиміндегі орташа квадраттық ауытқу) дирижабльдің белгіленген нүктеде іліну қателігі 80 м шамамен шектеледі; - СҚО дирижабль белгіленген траектория бойымен белгіленген режимде 5 м/с дейін 100 м аспайтын желде қозғалған кезде; -белгіленген режимде түзу траектория бойымен ұшу кезінде желдің бұзылуы болмаған кезде дирижабльдің жылдамдығын ұстап тұру қателігі максималды жылдамдықтың 10% - нан аспайды. Сынақтарды өткізер алдында Орындаушы Тапсырыс берушіге жүйенің төменде келтірілген нысан бойынша сынақтарға дайындығы туралы хабарлайды. 1-нысан. Тестілеуге дайындық туралы хабарлама _____ Оңтүстік федералды университетінің ректорына _____ ұйымның атауы _______ Боровская Марина Александровна ____________ тегі, аты-жөні ____ Ростов-на-Дону, үлкен бақша, 105/42 ________ пошта мекенжайы (байланыс деректемелері) 181 ХАБАРЛАМА (ХАБАРЛАМА) Мемлекеттік қызметке дайындық туралы__________ сынақтар мемлекеттік (ведомствоаралық) Электротехника және мехатроника кафедрасы ОКБ орындаушысының белгісі екенін хабарлаймыз __ 2013 жылғы 12 наурыздағы № 15996 Шартқа сәйкес _ Шарттың, Бұйрықтың атауы және т. б. "дирижабльді басқару, навигация және байланыс жүйесін әзірлеу" _ ОКР-ге бекітілген ТК _______________________ өнім әзірленді _ дирижабльді басқару жүйесі _____ бұйымның атауы Бұйымның көрсетілген үлгісі _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ мемлекеттік сынақтарды жүргізу үшін дайындалды және ұсынылады_____________ Келісілді Купов Деканы Г. Е. Меңгерушісі. кафедрасы Пшихопов в. Х. Сынақтардың нәтижелері бойынша төменде келтірілген нысан бойынша сынақтар актісі жасалады. 2-нысан. Сынақ актісі №Шешіммен бекітілген ___________ бастап "____"__________________20_____г. А т _____________мемлекеттік___________________ сынақтар мемлекеттік (ведомствоаралық) Дирижабльді басқару, навигация және байланыс жүйелері өнімнің тәжірибелік үлгісінің атауы Электротехника және мехатроника кафедрасы әзірлеген __ кәсіпорынның белгіленуі және алдын ала сынақтан өтті. Мемлекеттік сынақтарды өткізу жөніндегі Комиссия, 15.12.2013 ж. № 120-1 бұйрығымен тағайындалған _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ құрамында: комиссия тағайындау туралы құжаттың атауы Төраға _ _ _ _ _ проректор Сероштан М. в._________ лауазымы, тегі, аты-жөні орынбасары Төраға _ _ меңгерушісі. кафедрасы в. Х. Пшихопова ________ лауазымы, тегі, аты-жөні мүшелер: _профф. Иванов И. И., доцент Петров В. В._ лауазымы, тегі, аты-жөні 2013 жылғы "_20_"_желтоқсаннан бастап 2013 жылғы "_24_"желтоқсанға дейін 182 дирижабльді басқару, навигация және байланыс жүйесін мемлекеттік сынау____________________________________ прототиптің атауы, индексі Сынақтар _____ _ Таганрог қаласында өткізілді_________________ сынақ өткізу орны Электротехника және мехатроника кафедрасы әзірлеген бағдарлама мен әдістемелер бойынша _________________________________, кәсіпорынның белгіленуі және ЮФУ проректорымен келісілген Сероштан М. в._______________ ұйымның атауы, лауазымы, тегі, аты-жөні және бекітілген _ _ ЮФУ ректоры Боровская М. А. __________________ белгілеу __________ұйымдар, лауазымы, тегі, аты-жөні 1. Бұйымдардың сипаттамасы және олардың негізінде бұйым әзірленген құжаттардың атауы____________________________ Дирижабльдің басқару, навигация және байланыс жүйесі дирижабльдің ұшуын Автоматты және қашықтан басқаруға, дирижабльдің орнын автоматты түрде анықтауға және борттық жүйе мен жердегі басқару пункті арасында деректер алмасуға арналған. Жүйе 2013 жылғы 12 наурыздағы № 15996 шарт негізінде әзірленді. 2. Сынақтардың мақсаты-бұйымның техникалық талапқа сәйкестігін тексеру_____________________________________________ 3. Сынақ бағдарламасының барлық тармақтары бойынша сынақ нәтижелерінің қысқаша мазмұны. Басқару, навигация және байланыс жүйесін сынау нәтижесінде келесі нәтижелер алынды: - байланыс арнасының тікелей көріну қашықтығы 150 км құрайды, бұл техникалық тапсырма талаптарына сәйкес келеді; - деректерді беру жүйесінің күшейту коэффициенті 20 дБ құрайды, бұл техникалық тапсырмаға сәйкес келеді; - деректерді беру жылдамдығы 18-ден 29 Мбит/с-қа дейін, бұл техникалық тапсырма талаптарына сәйкес келеді; - дирижабль НПУ операторы берген ұшу траекторияларын автоматты түрде пысықтайды; - дирижабль және оның атқарушы тетіктері НПУ операторының джойстикінен келетін командалар бойынша ұшуға жауап береді және жүзеге асырады; - НПУ операторы мақсатты нүктеде нөлдік жылдамдықты орнатқан кезде, ди-рижабль берілген уақыт ішінде осы нүктеде қатып қалады; – автономды ұшуда дирижабль берілген траектория бойынша берілген бір нүктеден екінші берілген нүктеге максималды жылдамдықтан аспайтын жылдамдықпен қозғалады. 183 - оператор жердегі басқару пунктінен ұшу кезінде қозғалыс траекториясын өзгерткен кезде дирижабль қозғалыс траекториясын тиісінше өзгертеді; - сызықтық координаттар бойынша желдің бұзылуы болмаған кезде дирижабльдің белгіленген нүктеде іліну қателігі 70 м-ге тең; -СҚО дирижабльдің берілген траектория бойымен белгіленген режимде 5 м/с дейін жел кезінде 84 м-ге тең; - белгіленген режимде тікелей траектория бойымен ұшу кезінде желдің бұзылуы болмаған кезде дирижабльдің жылдамдығын ұстап тұру қателігі максималды жылдамдықтың 7% - на тең. 4. Бағдарламалық құжаттама бойынша қорытынды. Бағдарламалық құжаттама толық көлемде ресімделген. 5. Пайдалану құжаттамасы бойынша қорытынды. Пайдалану құжаттамасы толық көлемде ұсынылған. 6. Сынақ бағдарламасында көзделмеген қосымша сынақтардың нәтижелері бойынша қорытындылар. Қосымша сынақтар өткізілмеді. 8. Өнімдердің тәжірибелік үлгілерін сынау нәтижелері бойынша Комиссияның ұсынымдары. 8 км төбесі бар дирижабль үшін басқару, навигация және байланыс жүйесінің прототипін жасау ұсынылады. 9. Комиссияның қорытындылары: 9.1. Басқару, навигация және байланыс жүйесі техникалық тапсырма талаптарына сәйкес келеді. 9.2. 5 км-ге дейінгі төбесі бар автономды дирижабльдер үшін басқару, навигация және байланыс жүйесінің өнеркәсіптік өндірісі орынды. 9.3. Курсты анықтаудың дәлдігін арттыру ұсынылады. Қосымшалар 1. Тәжірибелік бейнені алдын ала сынау нәтижелері бойынша актілер. 2. Анықталған кемшіліктер, қателер және оларды жою бойынша ұсыныстар тізімі. Комиссия төрағасы М. В. Сероштан "_____"__________________20____г. Комиссия мүшелері* В. Х. Пшихопов И. И. Иванов В. В. Петров "_____"__________________20____г. 184 4.15. Жобалық тапсырма Жоғарыда келтірілген мысалды қолдана отырып, мұғалім берген нұсқаға сәйкес робототехникалық жүйені сынау бағдарламасы мен әдістерін жасаңыз. Сынақ әдістемесі мен бағдарламасы бұрын жасалған Басқару модельдері мен алгоритмдерін қолдануы керек. Бақылау сұрақтары 1. Роботты әзірлеуге арналған техникалық тапсырманың мақсаты қандай? 2. Эскиздік жобаны жүзеге асырудың негізгі мақсаты қандай? 3. Техникалық тапсырманың "техникалық сипаттамасы" бөлімінде қандай мәліметтер келтірілген? 4. Эс-киздік жобаны орындау кезінде жүргізілетін жұмыстарды тізімдеңіз. 5. Техникалық жобаның эскиздік жобадан негізгі айырмашылықтары қандай? 6. Техникалық жоба сатысында жүргізілетін жұмыстарды тізімдеңіз. 7. Ро-ботты басқару жүйесінің типтік құрылымдық схемасын келтіріңіз. 8. Роботты қолдану диаграммасы дегеніміз не? Мысал келтіріңіз. 9. Роботтың аппараттық құралдарын таңдаудың жалпы критерийлерін келтіріңіз. 10. Сенсорлар мен навигациялық жүйелерді таңдауда қандай арнайы критерийлер қолданылады? 11. Борттық есептегіштерді таңдауда қандай арнайы критерийлер қолданылады? 12. Бейне камераларды таңдауда қандай арнайы критерийлер қолданылады? 13. Роботты басқару жүйесінің бағдарламалық жасақтамасының архитектурасы қандай? 14. Роботты басқару жүйесінде деректерді ұйымдастыру кезінде қандай міндеттерді шешу қажет? 15. Робототехникалық жүйенің сенімділігін есептеу кезінде қандай мәселелер шешіледі? 16. Робототехникалық жүйенің сенімділігін есептеу әдістерін тізімдеңіз. 17. Сенімділіктің құрылымдық схемасы қандай? Мысал келтіріңіз. 18. Си-стеманың сенімділігі қандай негізгі көрсеткіштер бойынша бағаланады? 185 19. Сенімділікті практикалық есептеудің негізіне қандай төлқұжат деректерін қоюға болады? 20. Роботтарды сынау түрлерін тізімдеңіз. 21. Қандай жағдайда сынақтар сәтті деп саналады? 22. Қандай жағдайда өнім сынақтан өтпеген болып саналады? 23. Сынақтарды дайындау және өткізу кезінде ресімделетін құжаттарды тізімдеңіз. 24. Роботты басқару жүйесінің қателіктеріне қойылатын талаптарды анықтаудың тікелей және кері міндеттері қандай екенін түсіндіріңіз? 186 Қорытынды Нұсқаулықта "роботтар мен робототехникалық жүйелерді жобалау" курсына арналған теориялық және практикалық материалдар ұсынылған. Робототехникалық жүйені жобалау дәйектілігі қарастырылады, дизайнның негізгі әдістері мен құралдары сипатталған. Роботтарды басқару және навигация жүйелерін ғылыми-зерттеу, эскиздік және техникалық жобалау, сенімділік пен сынақтарды есептеу мәселелері жеке қаралды. Әрбір модуль жобалық тапсырмалармен, мысалдармен және бақылау сұрақтарымен жабдықталған. Оқу құралы 221000.62-Мехатроника және робототехника бағытындағы "роботтар мен робототехникалық жүйелерді жобалау" курсының жұмыс бағдарламасына сәйкес келеді. Оқу құралы аталған бағыттағы бакалаврлар мен магистрлерді даярлау үшін пайдаланылуы мүмкін. 187 БИБЛИОГРАФИЯЛЫҚ ТІЗІМ 1. Егоров О. Д., Подураев Ю. В. Мехатроникалық Модульдер. Есептеу және жобалау: оқу. жәрдемақы. – М.: ММТУ "СТАНКИН", 2004. – 360 б. 2. Норенков и. п. автоматтандырылған дизайн негіздері: оқу. жоғары оқу орындары үшін. - 2-ші басылым., қайта өңдеу. және қосымша.-М.: ММТУ баспасы. Бауман, 2002. – 336 б. 3. ГОСТ 2.102-68. Конструкторлық құжаттардың түрлері мен толықтығы. Мәскеу. 2002. 4. ГОСТ 19.101-77. Бағдарламалық құжаттаманың бірыңғай жүйесі. Бағдарламалар мен бағдарламалық құжаттардың түрлері. Мәскеу. 1977. 5. ГОСТ 34.201-89. Ақпараттық технология. Автоматтандырылған жүйелерге арналған стан-дарттар кешені. Автоматтандырылған жүйелерді құру кезіндегі құжаттардың түрлері, жинақтылығы және екіұштылығы. Мәскеу. 1989. 6. Пшихопов в. Х., Медведев М. Ю.күрделі динамикалық жүйелердегі бағалау және басқару. - М.: Физматлит, 2009.- Б. 295. ISSN 978-5-9221-1176-8. 7. Лукинов а. п. мехатронды және робототехникалық құрылғыларды жобалау. Санкт-Петербург.: "Лан" баспасы, 2012 ж. 8. Готлиб Б. М. мехатроникалық жүйелерді жобалау: дәріс конспектісі [Мәтін]. Кіру режимі http://mehatron.ru/. 9. МЕМСТ 2.118 - 73 ЕСКД. Техникалық ұсыныс. 10. МЕМСТ 2.119-73 ЕСКД. Эскиздік жоба. 11. МЕМСТ 2.120 - 73 ЕСКД. Техникалық жоба. 12. ГОСТ РВ 15.105-2001 "ӨБК ВТ. Ғылыми-зерттеу жұмыстарын және олардың құрамдас бөліктерін орындау тәртібі. Негізгі ережелер". жүктеу/скачать 387,34 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|