Басқару объектілерін автоматтандыру 3D манипуляторды басқару жұмыстары
жүктеу/скачать 1,61 Mb. Pdf көрінісі
|
| Манипулятормен танысу
1.5 сурет – MP03 3D манипуляторы Манипулятор – құралдардың, еңбек объектілерінің және құрылымдық түйіндер мен элементтердің кеңістіктік жағдайын басқаруға арналған механизм. Қысқыш құрылғымен, төрт 9 В моторымен, байланыс датчиктерімен және контроллерімен байланысқын өнеркәсіптік 3D манипуляторының. Модель өндірістік учаскелер арасындағы дайындамаларды басып алуға және жылжытуға арналған [10]. Ұтқырлық дәрежесі: 1) 1 Ось: 180°Бұрылу; 2) 2 Ось: 100 мм жылжымалы орын ауыстыру; 3) 3 Ось: 160 мм жылжымалы қозғалыс. Энкодер тұрақты магниттердегі тұрақты кернеу қозғалтқышы, айналу бұрышының қадам өлшегішімен (кодтағышпен) жабдықталған (1.6 сурет). Қорек көзі: 24В тұрақты кезінде айналу бағытын анықтай алады. Максималды қуат шығысы: 2,02 Вт кезінде 214 айн/мин [8]. 1.6 сурет – Энкодер 1.7 сурет – Ажыратқыш 12 Ажыратқыштың қорек көзі 50 В болғанда ток көзі 2А-ге тең бола алады, қосу опциялары – «қалыпты ашық» (NO) және «қалыпты жабық» (NC). 1.8 сурет – Функционалды сұлба 1.1 кесте – Манипулятор сипаттамасы № Атауы Сигналдың коды/Пультегі батырма Сигнал түрі Сипа ттам а 1 Тігінен қозғалтқыштың энкодер қозғалтқышы DI01 Input - 2 Айналым столының энкодер қозғалтқышы DI02 Input - 3 Қармауыштың өшіру нүктесі DI03 Input - 4 Қармауыш білігінің айналу датчигі DI04 Input - 5 Көлденең қозғалыстың өшіру нүктесі DI05 Input - 13 1.1 кестенің жалғасы 6 Көлденең қозғалыстың айналу датчигі DI06 Input - 7 Тігінен қозғалыстың өшіру нүктесі DI07 Input - 8 Айналу столының өшіру нүктесі DI08 Input - 9 Тігінен қозғалыс моторы DO01/D13 Output Қозғалыс- жоғары 10 Тігінен қозғалыс моторы DO02/D14 Output Қозғалыс- төмен 11 Айналым моторы DO03/D15 Output Қозғалыс- оң бағыт 12 Айналым моторы DO04/D16 Output Қозғалыс- сол бағыт 13 Қармауыш моторы DO05/D17 Output Қармауыш ашылады 14 Қармауыш моторы DO06/D18 Output Қармауыш жабылады 15 Көлденеңнен қозғалыс моторы DO07/D19 Output Қозғалыс- алдығы 16 Көлденеңнен қозғалыс моторы DO08/D20 Output Қозғалыс- артқа 1.2 Жұмысты орындау тәртібі 1) Стендті ток көзіне қосу; 2) TorIS серверін іске қосу керек (1.9 сурет) және байланыс орнатылғанын күту қажет, байланыс орнатылған кезде «Сервер готов к работе» деп шығады. 1.9 сурет – TorIs терезесі 3) LabView негізінде жасалған пультті іске қосу, терезе ашылған соң шығыс сигналдарда (13-тен 24-ке дейін сигналдар) жалауша қойылып тұрады (1.10 сурет). 14 1.10 сурет – LabView негізінде жасалған басқару пульті 4) ISaGRAF 3.32 бағдарламалық ортасын қосу; 1.11 сурет – ISaGRAF 3.32 терезесі басты беті 5) Ашылған терезеде жаңа бағдарлама құру, бағдарламаның атын беру, жазылатын кез келген бағдарламалық тілді таңдау және 2 пункттегі компоненттерді тексеру. Зертханалық жұмыс бойынша есеп беру келесіден тұрады: - зертханалық жұмыстың мақсаты мен тапсырмасы; - қарастырылған компоненттердің жұмысының маңыздылығы; - жұмыс бойынша қорытынды. жүктеу/скачать 1,61 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|