Басқару объектілерін автоматтандыру 3D манипуляторды басқару жұмыстары
жүктеу/скачать 1,61 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 5 Зертханалық жұмыс №5. Манипулятор қозғалысын координата арқылы басқарудың бағдарламасын жасау
- 5.1 Зертханалық жұмысты жасау барысында студент келесі тапсырмаларды орындау керек
- 5.2 Процесті бейнелеу
| Есеп беруге қойылатын талаптар
Зертханалық жұмыс бойынша есеп беру келесіден тұрады: - зертханалық жұмыстың мақсаты мен тапсырмасы; - жұмыс алгоритмінің блок сұлбасы; - жасалған бағдарламаның листингі және сипаттамасы; - жұмыс бойынша қорытынды. 5 Зертханалық жұмыс №5. Манипулятор қозғалысын координата арқылы басқарудың бағдарламасын жасау Жұмыстың мақсаты: манипуляторды координата бойынша затты бір жерден екінші жерге алып бару бағдарламасын жазу. 5.1 Зертханалық жұмысты жасау барысында студент келесі тапсырмаларды орындау керек - манипулятор қозғалысын оқыңыз; - энкодер жұмысын оқыңыз; - энкодер кері санағышын оқыңыз; - операторлардың қызметін қайталаңыз; - жұмыс процесімен танысыңыз; - координата бойынша ось арқылы қозғалудың энкодер моторының қадамын есептеңіз; - көлденең қозғалыстың алдыға және артқа кері бағытта қозғалыс уақытын есептеңіз; - көлденең және ось бойынша қозғалыстың есептеулерін жүргізіңіз; - жұмыс алгоритмі бойынша бағдарлама кодын жазыңыз; - тәжірибе өткізіңіз, қорытынды жасаңыз. 5.2 Процесті бейнелеу Жұмыс объектісі MP03 3D манипуляторы. Объектінің қозғалысы ось, көлденең бағыт, жоғары төмен бағыт бойынша қозғалыс жасайды (5.1 сурет). 27 5.1 сурет - Манипулятор координатасы Координата бойынша ось бойынша қозғалу 15 0 -тан 12 бөлікке бөлінген. Көлденең алдыға және артқа қозғалыс бойынша 3 бөлікке бөлінген. Ось бойынша энкодер әр 15 0 -ты 191 қадаммен санайды. Ал көлденең қозғалтуды уақыт бойынша басқарамыз, бір бөліктен келесі бөлікке дейін 2,4 секундта жетеді. Зертханалық жұмыста денені алу координатасы және апару координатасы беріледі. Бұл зертханалық жұмыста манипулятордың барлық құрылғылары және энкодерлері қатысады. Сонымен қатар 3 уақыттық айнымалы (t1, t2, t3), операторлар қолданылады. Процесс ең алдымен бейтарап орыннан бастапқы қалыпты орынға алып келуден басталады, яғни барлық қозғалыс бөліктерін тоқтату нүктелеріне алып келетін бағдарламаны жасау керек. Бастапқы орынға алып келу бағдарламасы жасалған соң манипуляторды координата бойынша қозғалту қажет, ол үшін энкодермен жұмыс жасаймыз. Энкодер манипулятор қозғалысын реттеу үшін алдымен қозғалыс траекториясын анықтап аламыз (5.1 сурет). Ол үшін: MotorStartSteps2: = −187 ∗ x, (5.1) мұндағы х – бару траекториясының координатасы. Белгілі траеторияны жүріп өткен соң манипулятор штивін төмен түсіру керек (1 зертханалық жұмыс), содан кейін манипулятор денені алу қажет. Оған: t1 > y × 1000, (5.2) 28 мұндағы y – денені алу траекториясының координатасы; t1 – манипулятор штивінің төмен түсу уақыты. Берілген координатаға келген соң денені қармауыш арқылы ұстап жоғары тоқтату нүктесіне дейін көтеру қажет. Ары қарай алынған денені келесі координатаға апару керек. Ол үшін координаталарды берген, алдымен көлденең алдыға немесе артқа қозғалту орындалады. Егер біз берген мән алу координатасынан үлкен болса: t3 > 1000 × m, (5.3) мұндағы m – көлденең апару бойынша қозғалыс координатасы; t3 – манипулятор қармауышының уақыты. Егер біз берген мән алу координатасына кіші болса: t3 > 1000 × (y − m), (5.4) болады. Одан соң ось бойынша қозғалсы бойынша екі бағытқа да MotorStartSteps2 ≔ −187 × (x − x1), (5.5) формуласы қолданылады Манипулятор берілген координата бойынша келген соң денені қармауыштан босатып орнына қояды. Зертханалық жұмысты орындау тәртібі: 1) Стендті ток көзіне қосыңыз. 2) LabView негізінде жасалған пультті іске қосыңыз, TorIS серверімен байланыс орнатыңыз, ISaGRAF бағдарламалық ортасын жұмысқа қосыңыз. 3) Пайда болған терезеде жаңа файл ашыңыз. 4) Ашылған файлда жаңа программа құрыңыз. Атын енгізіңіз және бағдарламалау тілін таңдаңыз. 5) Бағдарламалау кезінде процестің қай бөлікте екенін көру үшін start_init айнымалсын және басқару мәндерін (x және х1, y және m) енгізіңіз; ол үшін айнымалылар сөздігіне барып, терезені ашып integer бөлігіне бос орынға екі рет шерту керек, ашылған терезеде айнымалы атын енгізіміз, сондай-ақ уақыт айнымалыларын (t1, t2, t3) енгіземіз timer бөлігіне енгіземіз. 6) Бағдарламалау терезесінде көрсетілген алгоритм негізінде бағдарламалауды бастаңыз (5.2– 5.4 сурет). 29 5.2 сурет – Манипуляторды координата бойынша қозғалту бағдарламасының блок сұлбасы (1 бөлім) 30 5.3 сурет – Манипуляторды координата бойынша қозғалту бағдарламасының блок сұлбасы (2 бөлім) 31 5.4 сурет – Манипуляторды координата бойынша қозғалту бағдарламасының блок сұлбасы (3 бөлім) 32 7) Енгізілген кодты тексеру үшін таңдалған бағдарламаларды тексеру ұяшығын басып тексереміз, қате болмаған жағдайда бағдарлама кодын жасау батырмасын басамыз. 8) Тексеруден өткен соң бағдарлама манипуляторға құйылады, ол үшін нақты жөндеуші батырмасын шерту керек, баспай тұрып тек бағдарлама басты беті мен бағдарламалық терезе ғана ашық тұрғанына көз жеткізіңіз. Өзге ISaGRAF терезесі ашық болса нақты жөндеуші қателік шығарады. 9) Ашылған терезеде алдымен сол жақ жоғары бөлігінде file батырмасын басып download командасын таңдаймыз және бағдарлама құйылу процесі басталады. 10) Бағдарлама коды тұрған терезеде төменгі бөлігіне айнымалыларды енгізу үшін бос орынды тінтуірдің сол жақ батырмасын басу арқылы insert variable-ды таңдаңыз. Ашылған терезеде өзіңізге керекті айнымалыны таңдаңыз. 11) Процесс аяқталған соң бағдарламаның іске асырыңыз. 12) Жасалған бағдарлама бойынша тәжірибені қайталаңыз. жүктеу/скачать 1,61 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|