Білім беру бағдарламасы 5B060200 Информатика Токтаганова Жансая Мейрамхановна (Студенттің аты-жөні, тегі) Іс-тәжірибені өту орны
жүктеу/скачать 389,21 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 2.1 Lego Mindstorms NXT
| Робототехниканың даму тарихы
Қазіргі заманғы роботтардың алғашқылары объектілерді қашықтықта манипуляциялауға арналған әртүрлі құрылғылар болды, олармен адамға тікелей немесе жанама байланыс мүмкін емес әрі қауіпті болатын. Манипуляторлар алғаш рет 1940-1950 жылдары атомдық зерттеулер үшін құрылды. Содан кейін атомдық өндіріс үшін. Мұндай құрылғылар терең су технологияларында және басқа да өнеркәсіп салаларында қолданылды. Алғашқы өндірістік робот Unimate 50 жылдардың соңында Unimation (Д.Деволом, Д.Энгельбергермен бірге) фирмасы арқылы шығарылды. Бұл робот кері байланыс циклін қамтыды, онда манипулятордың қозғалысы датчиктер арқылы өлшенді. Датчиктер бұрыштың және желілік ауыстыру және бүгінде робототехника және мехатрондық жүйелер үшін ақпаратты қамтамасыз ету негізін құрайды. 60 жылдардың ортасында бағдарламаланатын роботтардың икемділігі сезім жүйелерінің жоғарылауынан артты, қоршаған ортаны датчик сенсорларға негізделген. Осы типтегі бірінші типті – тактильді – Х.Эрнест “Mechanical hand-1” жобасының шеңберінде әзірленді. Бұл роботқа кірпіш блоктарын оператордың көмегінсіз қоюға мүмкіндік берді. 70 жылдардың басында “Stanford Arm” жобасы бойынша Р.Полатобы мультимодельдық ақпараттық жүйені көз-құлақ-қол ойлап тапты, максималды, локционды және визуалды датчиктер. Бұл дамытулар автоматтандырылған және роботты өндірісте ақпараттық құралдарды пайдаланудың негізін қалады. Бүгінгі күні робототехниканың дамуы жаңа маңызды кезеңге – жасанды интеллектті дамытуға жақындады. Роботқа салынған “интеллект” екі форманың біреуін қабылдайды: бағдарламаны көтере алатын интеллект (сараптамалық жүйе) және нейрондық желі түріндегі интеллект. 1-сурет. Робототехниканың пәндер бойынша жіктелуі. 2.1 Lego Mindstorms NXT 2006 жылы LEGO компаниясының жаңа робот конструкторы Mindstorms NXT сериясы шын мәнінде RCX-тың толықтай өзгертілген және жетілдірілген мұрагері болып табылады, жаңа орта және NXT-6 бағдарламалау тілі әзірленді. Жаңа NXT модулі ескі RCX датчиктерімен (адаптер арқылы) үйлесімді болды. 2007 жылы NXT- LEGO Mindstorms Education NXT Base Set оқу нұсқасы пластикалық қорапта бөлшектерге арналған науаларда шықты. 2008 жылы өндірушілер “LEGO Mindstorms Education Resource Set” ресурстық жинақтарын ұсынды, оларда тек LEGO бөліктері бар, электрондық компоненттер жоқ. 2-сурет. Базалық (V.9797) және ресурстық Lego Mindstorms NXT жиынтығы. 2009 жылы Lego Mindstorms NXT 2.0 (7-суретті қараңыз) жаңа нұсқасы пайда болды. Кішігірім бөлшектердің құрамындағы өзгерістерге қосымша, NXT 2.0 жиынтығы монохромды жарық датчигінің орнына жаңа түс танитын датчикті алды, бірақ дыбыс датчигі жиынтықтан алынып тасталды. Lego Mindstorms NXT конструкторларының негізгі компоненті болып NXT микрокомпьютері табылды, кері порттары үшін датчиктер және атқарушы құрылғылар үшін шығыс порттары бар, роботтың бағдарламаланатын, интеллектуалды шешім қабылдауға қабілеті бар. NXT микрокомпьютеріне бағдарлама жазуға болады, оны үстел компьютерінің бағдарламалық жасақтамасымен немесе компьютер көмегінсіз NXT Program мәзірін пайдаланып, мысалы: датчиктің түймесін басқанда алға немесе артқа жылжитындай етіп бағдарламалауға болады. Дербес компьютермен NXT микрокомпьютері арасында деректер алмасу үшін USB портын пайдалануға болады (немесе сымсыз байланыс арқылы NXT және басқа Bluetooth қолдайтын құрылғылар арасында, ұялы телефондармен) немесе компьютерлермен. NXT қозғалтқыштармен және шамдардын қосу үшін үш қосқышпен, төрт қосқыш датчиктер үшін, дыбысты жаңғырту үшін кіріктірілген динамикпен жабдықталған. Сервомотор Жанасу датчигі Дыбыс датчигі Жарық датчигі Арақашықтық датчигі 3-сурет. Lego Mindstorms NXT үшін стандартты датчиктер (V.9797) Сервомотор Жанасу датчигі Түс датчигі Арақашықтық датчигі 4-сурет. Lego Mindstorms NXT 2.0 үшін стандартты датчиктер 1-кесте. Lego Mindstorms NXT конструкциялық элементтері
2-кесте. Lego Mindstorms NXT конструкциялық элементтері
жүктеу/скачать 389,21 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
| ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||