Дәріс «робототехника» ПӘніне кіріспе. Роботтар және робототехника туралы түсінік
ДӘРІС 12. ЖИНАҚТАР (КОЛЛЕКЦИЯЛАР)
жүктеу/скачать 9,8 Mb.
|
| ДӘРІС 12. ЖИНАҚТАР (КОЛЛЕКЦИЯЛАР).
Жоспар
Жинақ Жинақ түрлері Жинақ (коллекция) сахна объектілерін пайдаланушы анықтаған жинағы болып табылады. Жинақта кемінде бір объект болуы керек және ол субъект болып саналады (нысандар да субъектілер болып табылады). Коллекциялар, мысалы, робот сияқты бірнеше нысанға сілтеме жасағанда пайдалы. V-REP тек қана объектілерге ғана емес, сонымен қатар коллекцияға негізделген есептеулерді қолдайды. Мысалы, соқтығысуды анықтау модулі мынадай соқтығысу жұптарын тіркеуге мүмкіндік береді: (А жинағы, B нысаны). Соқтығысуды тексеру алгоритмі А жинағы (оны құрайтын кез келген объект) B нысанымен соқтығысты ма дегенді тексереді. Жинақтар өлшенетін, анықталатын, қиылатын және айналдырылатын нысандар болып табылады. Бұл жинақтарды білдіреді: басқа соқтығысатын объектілерге қарсы соқтығысуды анықтау кезінде пайдаланылуы мүмкін. басқа объектілермен арасындағы қашықтықты есептеулерде пайдаланылуы мүмкін. жақындау сенсорлары арқылы анықталуы мүмкін. диірменше арқылы кесуге болады. көру датчиктері арқылы анықталуы немесе көрінуі мүмкін. Коллекция жиналатын, өлшенетін, анықталатын, қиылысатын және айналдырылатын болса да, бұл коллекциядағы барлық нысандардың осы қасиеттерге ие болатындығын білдірмейді: Соқтығысу барысында тек қана жылжитын нысандар (жинақтың ішкі жиыны) басқа нысанға қарсы тексеріледі. Қашықтығын өлшеу кезінде тек өлшенетін заттар жинағы (жиынның жиынтығы) басқа өлшенетін объектіге қатысты өлшенеді. Жинақтың анықталатын нысандары (коллекцияның ішкі жиынтығы) жақындау сенсорлар арқылы анықталуы мүмкін. Жинақтың тек қана кесілетін объектілері (коллекция ішкі жиынтығы) диірменшелермен кесіледі. Тек көзге көрінетін нысандары ғана (жинақтың ішкі жиынтығы) көру датчиктері арқылы анықталуы мүмкін. Коллекция, алайда, объектілердің соқтығысатын, өлшенетін, анықталатын, кесуге арналған және көрсетілетін қасиеттерін алдын ала анықтайды. Қосымша ақпарат алу үшін коллекцияны диалогты терезесін қараңыз. Жинақ кем дегенде бір элементпен құрастырылуы керек. Келесі элементтерге қолдау көрсетіледі: Барлық сахна нысандары Бос объекттер Ағаш, база қосылған Ағаш, база алынып тасталды Тізбек, ұштық Тізбек, ұштық алынып тасталды Жоғарыда аталған элементтердің комбинациясы Барлық сахна нысандары Элемент барлық сахна объектілерінен тұрады, бұл келесі суретте көрінеді (бағдаршалар бала объекттерді көрсетеді): Cурет 1 - Элементтер барлық сахна объектілерінен тұрады Жоғарыда, элементте анықталған нысандар болмайды және өз бетімен өмір сүре алмайды. Оны басқа элементтер түрлерімен біріктіріңіз. Бос заттар Бұл сахна объектілерінің еркін анықталған жиыны, келесі суретте көрсетілген (бағдаршалар бала объекттерді көрсетеді): Сурет 2 - Бос объекттерден тұратын элемент Жоғарыда келтірілген мысалда, егер нысан 2, нысан 3, нысан 4 және нысан 7 сахнадан жойылса, элемент енді жарамсыз болып табылады және жойылады. 2-нысан, 3-нысан, 4-нысан және 7-нысан элемент анықтайтын нысандар болып табылады. Ағаш, база қосылған Бұған объекті және оның барлық балаларының (және балалардың балалары және т.б.) келесі суретте көрсетілгендей көрінеді (бағдаршалар бала объекттерді көрсетеді): Сурет 3 - Ағаштан тұратын, негізі бар элемент Жоғарыда келтірілген мысалда, егер объект 1 сахнадан жойылса, элемент енді жарамсыз болып табылады және жойылады. 1-нысан - элементті анықтайтын нысан. Ағаш, база алынып тасталды Бұған объектіден басқа барлық объектілерді (балалардың балалары және т.б.) кіргізу керек, бұл келесі суретте көрінеді (бағдаршалар бала объекттерді көрсетеді): Сурет 4 - Негізі алынып тасталған ағаштан тұратын элемент Жоғарыда келтірілген мысалда, егер объект-1 сахнадан жойылса, элемент енді жарамсыз болып табылады және жойылады. 1-нысан - элементтің анықтайтын нысаны. Тізбек, ұштық Оның құрамына объект және оның ата-аналары (ата-ананың ата-анасы және т.б.) кіреді, бұл келесі суретте көрсетілгендей (бағдаршалар бала объекттерді көрсетеді): Сурет 5 - Ұштық қосылған тізбектен тұратын элемент Жоғарыда келтірілген мысалда, егер нысан 6 сахнадан жойылса, элемент енді жарамсыз болады және жойылады. Нысан - элементтің анықтайтын нысаны. Тізбек, ұштық алынып тасталды. Бұған объектінің өзі ата-анасының барлық ата-аналары (ата-анасының ата-анасы және т.б.) келесі суретте көрсетілгендей көрінеді (бағдаршалар бала объекттерді көрсетеді): Сурет 6 - Тізбектен тұратын элемент, ұштық алынып тасталған Жоғарыда келтірілген мысалда, егер 6-нысан сахнадан жойылса, элемент енді жарамсыз болады және жойылады. 6-нысан - элементтің анықтайтын нысаны. Элементтердің комбинациясы Коллекцияда элементтер қоспа немесе субтрактивті болуы мүмкін. Төмендегі суретте үш элемент арқылы анықталған жинақ көрсетілген: Сурет 7 - (1) үш элемент, (2) үш элементтен тұратын жинақ Жоғарыда келтірілген мысалда алынған жиынтық екі нысанды қамтиды. Егер 2-нысанға немесе 4-нысанға жаңа нысан қосылса, ол топтамаға қосылмайды (себебі ол элемент 2-де анықталған ағаштың бір бөлігі болады, ол субстрактивті болып табылады). Егер жаңа нысан 1,3,5-объектінің ата-анасына айналса, ол жинаққа енгізілмейді (себебі бұл элемент 3 элементінде анықталған тізбектің бір бөлігі болады, ол субтрактивті болып табылады). Қалған жағдайда, жаңа нысандар коллекцияға автоматты түрде қосылады. Коллекциялар динамикалық нысандар болып табылады және автоматты түрде қайта есептеледі немесе жаңартылады. Коллекцияның белгілі бір нысаны болып табылатын нысан көшірілгеде немесе сақталғанда, тиісті жинақ автоматты түрде көшіріледі немесе сақталады. БАҚЫЛАУ СҰРАҚТАРЫ Жинақ деген не? Жинақтарды қалай құра аламыз? Жинақтардың қандай түрлері бар және олардың айырмашылығы қандай? ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ Основы разработки и программирования робототехнических систем. С.В.Сорокин, И.С.Солдатенко. : учеб. пособие. – Тверь: Твер. гос. ун-т, 2017. ISBN 978-5-7609-1232-9 Coppelia Robotics V-REP: Create. Compose. Simulate. Any Robot. — URL: http://www.v-rep.eu/ “Comparative Analysis Between Gazebo and V-REP Robotic Simulators” Lucas Nogueira, School of Electrical and Computer Engineering Universidade de Campinas жүктеу/скачать 9,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|