Дәріс «робототехника» ПӘніне кіріспе. Роботтар және робототехника туралы түсінік
жүктеу/скачать 9,8 Mb.
|
| ДӘРІС 13. ЕСЕПТЕУ МОДУЛЬДЕРІ.
Жоспар
Есептеу модулі Есептеу модулінің қасиеттер диалогты терезесі V-REP қуатты есеп жасау функционалдығын немесе объектілерде тікелей инкапсуляцияланбайтын есептік модульдерді ұсынады (мысалы, жақындату сенсорлары немесе көру сенсорлары сияқты), бірақ бір немесе бірнеше нысандарда жұмыс істейді. Есептеу модульдері мыналарды қамтиды: соқтығысуды анықтау модулі: модуль кез-келген қақтығысатын объект арасындағы соқтығысуды қадағалауға, жазуға және бейнелеуге мүмкіндік береді. ең аз қашықтығы есептеу модулі: модуль кез келген өлшенетін объект арасындағы ең аз арақашықтықты қадағалауға, жазуға және көруге мүмкіндік береді. кері кинематика есептеу модулі: модуль кез келген кері немесе тура кинематикалық есептерді өте тиімді түрде шешуге мүмкіндік береді. геометриялық шектеулерді шешетін модуль: модуль пайдаланушыға өзара әрекеттесу мүмкіндігін кеңірек ұсына отырып, кері немесе тура кинематикалық есептерді шешуге мүмкіндік береді. динамикалық модуль: модуль объектілердің өзара әрекеттеріне қол жеткізу үшін объектілерді немесе үлгілерді динамикалық түрде имитациялауға мүмкіндік береді (мысалы, соқтығысуға жауап беру, нысандарды ұстау және т.б.) қозғалыс және қозғалысты жоспарлау модулі: плагинге ендірілген модуль, OMPL кітапханасына негізделген жолды және қозғалысты жоспарлау есептерін орындауға мүмкіндік береді. Кейбір есептеу модулі пайдаланушы анықтайтын есептеу нысандарын тіркеуге мүмкіндік береді. Есептеу объектілері сахна нысандарынан ерекшеленеді, бірақ онымен жұмыс істеу арқылы жанама түрде байланысады. Бұл дегеніміз, есептеу объектілері өз бетімен өмір сүре алмайды: Қақтығысты анықтауға арналған нысандар (немесе соқтығысу нысандары) қақтығысатын объектілерге сүйенеді. Ең қашықтықты есептеу объектілері (немесе қашықтық объектілері) өлшенетін заттарға сүйенеді. Кинематикалық есептерді кері есептеу объектілері (немесе кері кинематикалық топтары) негізінен бірлескен объектілердің орталық рөлін атқаратын макетерге және кинематикалық тізбектерге сүйенеді. Геометриялық шектеулерді шешетін объектілер (немесе механизмдер) негізінен бірлескен объектілердің орталық рөлін атқаратын макеттер және кинематикалық тізбектерге негізделеді. Егер есептеу объектісінің тұтастығы сахна нысандарының көшіру / қою операциясы кезінде сақталған болса, онда есептеу нысаны автоматты түрде көшіріледі. Мысалы, егер A соқтығыс нысаны B және С соқтығысу нысанымен анықталса (яғни, B және C нысандары арасындағы соқтығысуды анықтауды орындайтын болса) және B және C нысандарының екеуі бір мезгілде қайталанса (бірдей көшіру-қою операциясы), онда A-ның соқтығысу нысаны да қайталанады. Бұл нысанның немесе модельдің толық функционалдығы мен мінез-құлқының сақталуы үшін ғана объектілерді немесе үлгілерді ғана емес, сонымен қатар олардың барлық тиісті есептік нысандарын (барлық байланысты сценарийлерді) қайталамауға мүмкіндік беретін қуатты мүмкіндік болып табылады. жүктеу/скачать 9,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|