Дәріс «робототехника» ПӘніне кіріспе. Роботтар және робототехника туралы түсінік
ДӘРІС 11. САХНА ОБЪЕКТТЕРІ ЖӘНЕ ОЛАРДЫҢ ҚАСИЕТТЕРІ
жүктеу/скачать 9,8 Mb.
|
| ДӘРІС 11. САХНА ОБЪЕКТТЕРІ ЖӘНЕ ОЛАРДЫҢ ҚАСИЕТТЕРІ
Жоспар
Объекттер Объекттердің қасиеттері Объекттердің байланысуы Сахнаны құру үшін пайдаланылатын V-REP-тың негізгі элементтері сахна объектілері. Объектілер сахна иерархиясында және көрінісінде көрінеді. Сахна көрінісінде нысандар төмендегі суретте көрсетілгендей үшөлшемді ұсынуды қамтиды: Сурет 1 - V-REP нысандарының түрлері және олардың үш өлшемді көрінісі Төмендегі тізімде әрбір нысан түрінің қысқаша сипаттамасы берілген: Фигуралар: үшбұрышты беттерден тұратын қатты тордан құралады. Буындар: жинақталған объект - байланыстырушы немесе атқарушы элемент. Төрт түрге қолдау көрсетіледі: револьверлы буындар, призмалық буындар, бұрандалар және сфералық буындар. Диаграмма: симуляция деректерін жазу және визуализациялау үшін графика қолданылады. Макет: макет - бұл бағдарланған нүкте. Макеттер көп түрлі қосымшаларға ие және мақсаттарға ие көптеген объекттер. Жақындау датчиктері: жақындау сенсоры объектілерді өзінің көлемде геометриялық дәлдікпен анықтайды. V-REP пирамида, цилиндрлі, диск, конус және сәулелі сенсорларды қолдайды. Көру датчиктері: көру сенсоры - жарық, түс және кескіндерге жауап беретін камера түріндегі сенсор. Күш датчиктері: күштік сенсор - оған қолданылатын күштер мен айналымдарды өлшеуге қабілетті зат. Сондай-ақ, бұл сынуы мүмкін. Диірменшелер: объекттің пішін нысандарында кесу әрекеттерін орындау үшін пайдаланылатын дөңес көлем. Камералар: камера - түрлі көру нүктелерінен модельдеу сахнасын көруге мүмкіндік беретін объект. Шамдар: жарық - модельдеу сахнасын жарықтандыруға мүмкіндік беретін зат. Жолдар: жол - кеңістікте жол немесе траекторияны анықтайтын зат. Ол әртүрлі мақсаттарда, сондай-ақ теңдестірілген қосалқы немесе атқарушы ретінде қолданыла алады. Айналар: айна суреттерді / жарықты көрсете алады, бірақ сонымен қатар көмекші жазықтық кесетін зат ретінде жұмыс істей алады. Октоағаш: октоағаш - бұл вокселдерден тұратын деректерді бөлудің кеңістіктік құрылымы. Нүктелі бұлт: нүктелік бұлт - нүктелерді қамтитын октеттік (сегіздік) құрылым. Жоғарыда аталған объектілердің кейбіреулері басқа нысандарға немесе есептік модульдермен өзара әрекеттесуге мүмкіндік беретін арнайы қасиеттерге ие болуы мүмкін. Нысандар қасиеттері: Қақтығысатын (Collidable): басқа нысандармен соқтығысу үшін сыналатын объектілерді сынауға болады. Өлшенетін (Measurable): өлшенетін объектілер олардың арасындағы және басқа өлшенетін объектілер арасындағы ең аз қашықтыққа ие болуы мүмкін. Анықталатын (Detectable): анықталатын объектілер жақындық сенсорларымен анықталуы мүмкін. Кесілетін (Cuttable): кесілетін нысандарды диірменше арқылы кесуге болады. Ұсынылатын (Renderable): ұсынылатын нысандарды көру сенсорлары арқылы көруге немесе анықтауға болады. Көрінетін (Viewable): көрінетін нысандарды арқылы қарауға, оларға қарауға немесе олардың кескін мазмұнын көріністерде көруге болады. Қосымша ақпарат алу үшін беттер мен көріністерді қараңыз. Әрбір нысанның модельдеу сахнасында позициясы мен бағыты бар. Біз нысанның орналасуын және бағдарлануын объектінің конфигурациясы ретінде қарастырамыз. Объектілерді басқа объектілерге (немесе бір-бірінің үстіне салынған) бекітілуі мүмкін. А нысаны B нысанының үстіне орнатылса, онда B нысаны басты болып табылады, ал A нысаны - бала. А және B нысандары арасында ата-аналық қарым-қатынас жасау үшін A нысанын таңдаңыз, содан кейін B нысанын (таңдау тәртібі маңызды) таңдаңыз. Содан кейін [Мәзір жолағы -> Өңдеу -> Соңғы таңдалған нысанның ата-анасын жасаңыз] ([Menu bar --> Edit --> Make last selected object parent] )таңдаңыз. Төмендегі суретте осы операция көрсетілген: Сурет 2 - (1) A объектісін B объектісіне қосуға дейін, (2) A объектісін B объектісіне қосқаннан кейін Немесе ұқсас нәтижелерге қол жеткізу үшін, сахна иерархиясында басқа нысанды сүйреп апаруға болады. А-ның конфигурациясы өзгермегеніне назар аударыңыз (екеуі де өздерінің конфигурациясын сақтаған). Алайда, сахнаның иерархиясына қарасаңыз, бұл нысан А объектісінің баласы болғанын көруге болады. Егер сіз объектіні B жылжытсаңыз, онда A нысаны автоматты түрде жылжиды, себебі A объекті В объектіге бекітіледі. A объектісін ажырату үшін, оны таңдау қажет, содан кейін [Мәзір жолағы -> Өңдеу -> Таңдалған нысандарды жетім (жалғыз) жасау)] ([Menu bar --> Edit --> Make selected object(s) orphan]) параметрін таңдаңыз. Осыны орындау A объектісін ажыратып, өзінің конфигурациясын өзгертпей қалдырады. Әрбір нысанда ортаның санау жүйесіне қатысты абсолюттік конфигурация бар және туыстық санау жүйесіне қатысты жергілікті конфигурация (немесе салыстырмалы конфигурация) бар. Жоғарыда келтірілген мысалда, A нысаны B нысанының баласы болғанда, A-ның абсолюттік конфигурациясы өзгермеді, бірақ оның жергілікті конфигурациясы өзгертілді. Соңғы таңдалған нысанның абсолюттік конфигурациясы ақпарат мәтінінде көрсетіледі. Нысанның абсолютті немесе жергілікті конфигурациясын өзгерту немесе редакторлеу үшін, координаттар мен түрлендірулер диалогтық (coordinates and transformations dialog) терезесіне және объектінің позициясы / бағдарлау (position/orientation) бөлімінде манипуляция жүргініңіз. Кейбір объектілік деректер графикалық нысандар арқылы жазылуы мүмкін. Нысан деректерін жазу туралы қосымша ақпарат алу үшін графиктер мен графикалық деректер ағындарын қараңыз. БАҚЫЛАУ СҰРАҚТАРЫ Сахнаға қандай объекттерді қоя аламыз? Объекттердің қандай қасиеттері бар? Екі объектті байланыстыру үшін қандай команданы орындау қажет? Екі объектті ажырату үшін қандай команданы орындау қажет? ӘДЕБИЕТТЕР ТІЗІМІ Основы разработки и программирования робототехнических систем. С.В.Сорокин, И.С.Солдатенко. : учеб. пособие. – Тверь: Твер. гос. ун-т, 2017. ISBN 978-5-7609-1232-9 Coppelia Robotics V-REP: Create. Compose. Simulate. Any Robot. — URL: http://www.v-rep.eu/ “Comparative Analysis Between Gazebo and V-REP Robotic Simulators” Lucas Nogueira, School of Electrical and Computer Engineering Universidade de Campinas жүктеу/скачать 9,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|