Учебное пособие Харьков 014 удк
Классификация роботов по быстродействию и точности
жүктеу/скачать 23,07 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- По числу степеней подвижности
- По способу размещения
| Классификация роботов по быстродействию и точности
движений. Эти параметры взаимосвязаны и характеризуют динами- ческие свойства роботов. В робототехнике они являются главными. Быстродействие манипулятора определяется скоростью его перемещения по отдельным степеням подвижности. Быстродействие роботов общего применения можно разбить на три следующие группы: – малое – при линейных скоростях по отдельным степеням подвижности до 0,5 м/с; – среднее – при линейных скоростях свыше 0,5 до 1 м/с; – высокое – при линейных скоростях свыше 1 м/с. Большинство современных роботов имеют среднее быстро- действие и только 20 % их общего парка – высокое быстродействие. Быстродействие современных роботов является пока недоста- точным и требуется увеличить его по крайней мере вдвое. Основная трудность здесь связана с известным противоречием между быстро- действием и точностью. Точность манипулятора характеризуется результирующей пог- решностью позиционирования (при дискретном движении) или отработки заданной траектории (при непрерывном движении). Чаще всего точность роботов характеризуют абсолютной погрешностью. Точность роботов общего применения подразделяют на три группы: – малая – при линейной погрешности от 1 мм и выше; – средняя – при линейной погрешности от 0,1 до 1 мм; – высокая – при линейной погрешности менее 0,1 мм. По числу степеней подвижности. Число степеней подвиж- ности – это сумма возможных координатных перемещений объекта манипулирования относительно опорной системы. По способу размещения промышленные роботы бывают стаци- онарные и подвижные (передвижные). Подразделяются на наполь- ные, подвесные (перемещаются по поднятому рельсовому пути) и встраиваемые в другое оборудование (например, в обслуживаемый 30 станок) и т. д. Подвижность робота определяется наличием или отсутствием у него устройства передвижения. жүктеу/скачать 23,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|