Кез келген өндірістің тиімділігін жоғарлатудың негізі оны еңбек өнімділігін максималды көрсеткішін қамтамасыз ететін кешенді автоматтандыру болып табылады. Автоматтандыру барлық жағдайда экономды мақсатта болуы керек
жүктеу/скачать 1,51 Mb.
|
| tж =24с
а)
Станокқа бұрылу Станоктың жұмыс аймағына қол созу Дайындалған бөлшекті станоктың тетігінен алу Станоктың жұмыс аймағынан қолды кері тарту ӨР tб Дайындалған бөлшек қабылдайтын құрылғыға бұрылу Дайындалған бөлшек қабылдайтын құрылғыға қол созу Дайындалған бөлшек қабылдайтын құрылғыға бөлшекті орнату Қолды кері тарту tб=24с б) 1.2-сурет. Өнеркәсіптік роботтың станокты жүктеу мен босату әрекеттеріндегі жалпыланған ауысулары: а) – станокты дайындамамен жүктеу; б) – станокты дайындалған бөлшектен босату. Жалпы жағдайда РТК жұмыс істеу циклінің уақыты станок пен өнеркәсіптік роботтың жұмыс істеу уақыттарының қосындысына тең: T = tоп.т. + tөр = tж.ж. + tқ.ж. + tөр , мұнда tоп.т.. = tн + tм.қ. - сандық бағдарламалы басқарылатын (СББ) станоктары үшін tн негізгі уақыты мен tм.қ.. машиналық қосымша уақытынан тұратын толық емес оперативті уақыты болып табылады; tж.ж және tқ.ж. – жұмыс және қосымша (көмекші) жүрістерінің уақыты; tөр - асып түсілмейтін өнеркәсіптік роботтың жұмыс істеу уақыты. Оптималды варианттарда шығындар элементтерінің бөлігі асып түсілуі де мүмкін. 1.3.1-кесте. Бір станокты РТК-ң істеу циклінің құрамы Станоктар Жұмыс уақыты шағындарының элементтері жабдығының құрамы станок ӨР ДҚҚ Вариантты қолдану Саны Типі № tж.ж tқ.ж. tж tб tдқ.б tс.б tж.б. tдқ шарты 1 1-і - + + + + + - - Т - 2-і - + + Т Т Т - - Т tөр ≤ tж.ж 3-і - + Ж + + + - - Т - Е с к е р т у л е р: 1. Кестедегі белгілеулер: ӨР - өнеркәсіптік робот; ДҚҚ – дайындамамен қоректендіретін құрылғы; tж.ж және tқ.ж. – жұмыс және қосымша (көмекші) жүрістерінің уақыты; tоп.т.. = tж.ж + tқ.ж - толық емес оперативті уақыт; tж және tб - ӨР-ң станокты жүктеу және босату уақыты; tдқ.б және tс.б - ӨР-ң қоректендіру құрылғысына және келесі станокқа бұрылу уақыты; tдқ - қоректендіру құрылғысының істеу уақыты (барлық жағдайларда оны tж асып түседі). 2. Цикл уақытын анықтауында ескерілетін уақыт элементтері (+) арқылы, толық асып түсірілетіндері (Т) арқылы, ал жарым-жартылай - (Ж) арқылы белгіленген. РТК-ң қарастырылатын вариантында жоқ уақыт элементтері (-) арқылы белгіленген. 1-і типті бір станоктан және өнеркәсіптік роботтан тұратын роботтехникалық кешенінің жұмыс істеу циклограммасы 1.3-суретте келтірілген. Мұнда цикл уақыты Тцикл = с. Станоктың тосып қалу уақыты (бояу түсірілген учаскелері) негізінде роботтың дайындамамен және бөлшекпен манипуляциялау уақытына тәуелді. Бұл уақытты азайтатын дәстүрлі жолы робот қозғалысының жылдамдықтарын қалыптастыруында және оның ауысуларын қысқартуында, жабдықтардың қайық сұлбасы бойынша істеуін қолдануында, робот істеуімен параллель істейтін станокты дайындамамен жүктейтін (немесе дайындалған бөлшектен босататын) арнайы құрылғылардың қолдануында болып табылады, және т.б. Басқа жол роботтарды қолдануының спецификалық ерекшеліктерінде болып табылады. Мәселен, станок жұмыс істеу аймағында жүкті ауыстырып тиейтін пункт делінетін аралық орын (үстел) ұйымдастырылады. Қызмет ету командасы берілгенде робот станокқа дайындаманы әкеледі де оны аралық үстелге қоя тұрады, содан кейін станоктан дайындалған бөлшекті алып оны да аралық үстелге апарып қойып, аралық үстелден дайындаманы алып (бөлшекті дайындамаға алмастырып) оны станоктың тетігіне салады. Енді роботтың дайындалған бөлшекті аралық үстелден қабылдау құрылғысына апаруы станоктың жұмыс істеу циклімен бір уақытта болып жатады. Роботтың дайындамамен және бөлшекпен манипуляциялау уақыттарының үйлесуі да мүмкін. Бұл үшін роботты қос қамту органдарымен немесе екі қолмен қамтамасыз етеді. робот t
станок
t
Тцикл Тцикл 1.3-сурет. Бір станокты роботтехникалық кешенінің істеу циклограммасы: tж және tб - ӨР-ң станокты жүктеу және босату уақыты; Тцикл - РТК істеу циклі 1.4-суреттегі өнеркәсіптік роботының токарь станогына қызмет ету Тқ.ету кезеңінің уақыт диаграммасын қарастыратын болайық, өйткені бұдан былай болатын есептеулерге осы шаманың қажеті бар. Бұл кезеңнің басталуы шартты түрде станок шпинделі тоқтаған уақытында басталды деп есептелінеді, өйткені бұл мезгілде станокқа қызмет ету басталуына рұқсат беретін сигнал қалыптасады. Қызмет ету кезеңінің аяқталғаны роботтың станок жұмыс істеу аймағынан шығуымен және станок шпинделін қосу сигналы қалыптасып, станоктың жұмыс циклы басталуымен бір уақытта болады [1]. Тқ.ету қызмет ету кезеңі өнеркәсіптік роботының станокты tж жүктеу және tб босату уақыттарының қосындысынан тұрады (1.4 – суреті). Жоғарыдағы 1.3-суретте қарастырылған tж және tб қосылғыш уақыттарының құрамына сәйкес өнеркәсіптік роботының токарь станогына қызмет ету Тқ.ету кезеңінің уақыт диаграммасы 4 – суретінде көрсетілген. робот
t
жүктеу/скачать 1,51 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|