Курстың аталынуы «Басқару теориясының математикалық негіздері»
жүктеу/скачать 180,33 Kb.
|
ЛЕКЦИЯ № 1 МОТУ Каз
- Бұл бет үшін навигация:
- 1.2.1 Жүйенің құрылымы
| 1.2 Басқару жүйелері
Басқару тапсырмаларында әрдайым екі нысан(объект) - басқарылатын және басқарушы нысандары (объектілері) бар. Басқарылатын нысан әдетте тек нысан (объект) деп аталады, және басқарушы нысаны реттеуші болып табылады. Мысалы, айналу жылдамдығын басқару кезінде басқару элементі мотор (электр қозғалтқыш, турбина) болып табылады; кеменің жолын тұрақтандыру жөніндегі міндет - суға батырылған кеме; дыбыс деңгейін сақтау міндеті - динамик. Реттегіштер әртүрлі қағидаларға негізделуі мүмкін. Алғашқы механикалық реттегіштер, ең танымал бу турбинасының жылдамдығын тұрақтандыру үшін, Уатт центрифугалы реттегіші болып табылады (1.1-сурет). Айналу жылдамдығының жоғарылауы кезінде орталықтан тепкіш күш өсуіне байланысты шарлардын арасы алшақтайды. Сонымен қатар, тұтқалы жүйе арқылы, кептелуші сәл жабылып, будың турбинаға берілген ағынын азайтады. Көптеген қазіргі замануйы жүйелеріде реттеуші ретінде - микропроцессорлық құрылғылар, компьютерлер қолданылады. Олар адамның араласуынсыз ғарыштық кемелер мен ұшақтарды басқарады. Кәзіргі заманда автомобильдерідің бортында компьютерлермен, бақылау электроника кұралдары толы. Әдетте реттеуші объектінің басқару әрекетін іске астыру үшін, қажетті бақылау сенсорлар(өлшегіштер) , басқару сигналдарын күшейтуге және түрлендіруге арналған жетектер пайдаланады. 1.1 сурет- Уатттың центрифугалаушы реттегіші. Осылайша, контроллер объектіде не болып жатқанын «көре» алады. Сенсорлардың көмегімен көбінесе бақыланатын объектінің сипаттамалары өлшенеді. Сонымен қатар, егер қосымша ақпарат алуға мүмкіндік болса, басқарудың сапасы жақсарады. Мысалы өлшеу арқылы объектінің ішкі қасиеттерін зерттеуге мүмкіндік пайда болады. 1.2.1 Жүйенің құрылымы Осылайша, типтік басқару жүйесі объектіні, реттеуішті, атқарушы элементті және датчиктерді қамтиды. Дегенмен, осы элементтердің жиынтығы әлі жүйе емес. Жүйеге ену үшін байланыс арналары қажет, олар арқылы элементтер арасында ақпарат алмасу амалдары жүреді. Ақпаратты беру үшін электр тогы, ауа (пневматикалық жүйелер), сұйық (гидравликалық жүйелер), компьютерлік желілер пайдаланылуы мүмкін Бір-бірімен байланысқан элементтер - бұл жекелеген элементтерде және олардың кез-келген комбинациясында жоқ арнайы қасиеттерге ие болған жүйе. Басқарудың негізгі қызығушылығы қоршаған ортаны объектіге әрекет етуімен байланысты - міндеттерін орындауға реттеушіге кедергі келтіретін сыртқы бұзылулар Көптеген наразылықтарды алдын-ала күтпеген, яғни олар кездейсоқ сипатта болады. Сонымен қатар, сенсорлар параметрлерін нақты емес, бірақ кейбір қателіктермен өлшейді. Бұл жағдайда сигналдарды бұрмалайтын радиотехникадағы шуылға ұқсас «өлшеу шуы» туралы айтады. . Қысқаша айтқанда, басқару жүйесіндегі құрылымдық схеманы шығаруға болады (1.2-сурет) 1.2 сурет - Басқару жүйесінің блок-схемасы Мысалы, кеменің басқару жүйесін басқару кезінде бақылау объектісі суда орналасқан кеме болып табылады; Оның бағытын басқару үшін су ағынының бағытын өзгертетін руль қолданылады; реттегіш - сандық компьютер; жетек - басқарушы электр сигналын күшейтетін және рульдік дөңгелекті түрлендіретін басқару құрылғысы; Сенсорлар - нақты бағытты анықтайтын өлшеу жүйесі; Сыртқы әсерлерер - бұл теңіздегі толқу мен жел, бұл кемеге белгілі бір бағдардан ауытқу; Өлшеу қателіктері сенсорлық қателер болып табылады Басқару жүйесіндегі ақпарат «айналдырынатын» болғандықтан: контроллер объектіге тікелей әсер ететін жетекке басқару сигналын береді; онда сенсор арқылы объект туралы ақпарат реттеушіге оралады және бәрі қайтадан басталады. Жүйеде кері байланыс бар, яғни басқарушы басқару элементін құру үшін объектінің күйі туралы ақпаратты пайдаланады. Кері байланыс жүйесі бар жабық деп аталады, себебі ақпарат жабық цикл арқылы беріледі. жүктеу/скачать 180,33 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|