Курстың аталынуы «Басқару теориясының математикалық негіздері»
жүктеу/скачать 180,33 Kb.
|
ЛЕКЦИЯ № 1 МОТУ Каз
| 1.2.2 Реттегішті пайдалану.
Контроллер сенсорлардан кері байланыс сигналдарымен тірек сигналын («анықтама», «берілген нүкте», «қажетті мән») салыстырады және қатені (басқару қатесін) анықтайды - берілген мән мен нақты күй арасындағы айырмашылықты. Егер ол нөлге тең болса, ешқандай басқару қажет емес. Егер айырмашылық бар болса, реттеуіш нөлге сәйкес келмеуді азайтуға бағытталған бақылау сигналын шығарады. Демек, реттегіш тізбегі көптеген жағдайларда төменде келтірілген: (1.3-сурет) 1.3-сурет. Реттеушінің тізбегі Мұндай схема қатені бақылауды (немесе ауытқуды) көрсетеді. Бұл контроллердің жұмыс істеуі үшін реттелетін мөлшердің белгіленген мәннен ауытқуы қажет. ≠ белгісімен белгіленген блок сәйкес келмейтіндікті анықтайды. Ең қарапайым жағдайда кері байланыс сигналы (өлшенген мән) белгіленген мәннен алынып тасталады. Нысанды қатесіз басқаруға болады ма, жоқ па? Нақты жүйелерде - болмайды. Ең алдымен, алдын-ала белгілі емес сыртқы әсер мен шуылдың арқасында. Сонымен қатар, бақылау объектілері инерцияны білдіреді, яғни олар бір қалыптан басқа қалыпқа бірден кіре алмайды. Реттегішпен мен жүргізгіштің мүмкіндігі (яғни басқару сигналының қуаты) әрдайым шектеулі, сондықтан басқару жүйесінің жылдамдығы (жаңа режимге өту жылдамдығы) да шектелген. Мысалы, кемені басқару кезінде бұру дөңгелегінің бұрышы әдетте ° -35°30-тан аспайды, бұл бағыттың өзгеру жылдамдығын шектейді. Біз кері байланыс объектісінің көрсетілген және нақты күйінің арасындағы айырмашылықты азайту үшін пайдаланылатын опцияны қарастырдық. Бұл кері байланыс теріс деп аталады, өйткені кері байланыс сигналы тірек сигналынан алынып тасталады. Мүмкін бұл жол басқа болуы мүмкін бе?Мүмкін екен. Бұл жағдайда кері байланыс позитив деп аталады, ол сәйкессіздікті арттырады, яғни жүйені «бұрылуға» бейімдейді. Практикада, мысалы, генераторларда оңды кері байланыс пайдаланылады, ол электр кернеуінің тербелістерін төмендетеді. жүктеу/скачать 180,33 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|