Введение интеграла от ошибки

57

При этом ошибка в установившемся режиме в соответствии с (7.13) 
равна нулю: 
0
0
0
0
0
0
(0)
p
g
W





. 
(7.14) 
Введение интегрирующего звена трансформирует статическую си-
стему в астатическую. При включении последовательно двух интегрирую-
щих звеньев имеет место астатизм второго порядка. 
Передаточная функция разомкнутой системы, обладающей астатизмом 
первого порядка 
0
1
( )
( )
W p
W p
p

. 
(7.15) 
Амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики 
0
1
( )
( )
A
A




; 
(7.16) 
0
0
1 /
( )
( )
( )
0
2
arctg


   
 





. 
(7.17) 
Соответствующая (7.16) ЛАЧХ 
0
( )
( )
20lg
L
L





; 
(7.18) 
0
( )
( )
/ 2
 
 



. 
(7.19) 
Из (7.18) следует, что частота среза сдвигается влево, однако отрица-
тельный фазовый сдвиг на угол 
/ 2


при введении астатизма, как правило, 
приводит к потере устойчивости. На рис. 7.11 показано как изменяется ис-
ходный годограф разомкнутой системы при 
введении интегрирующего звена. В данном 
случае трансформация состоит в том, что 
каждая точка годографа исходной разомкну-
той системы поворачивается на угол 
/ 2


(по часовой стрелке). При этом уменьшается 
запас устойчивости. Обычно астатизм в си-
стеме возможен в сочетании с введением 
производных, т.е. форсирующих звеньев. 
Далее мы рассмотрим такую коррекцию. 
Рис. 7.11

58 

жүктеу/скачать 3,95 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: