Лекции по теории управления : учебное пособие
Введение изодромного корректирующего звена
жүктеу/скачать 3,95 Mb. Pdf көрінісі
|
Фурсов В.А. Лекции по теории управления 2021
- Бұл бет үшін навигация:
- 7.3. Коррекция введением обратной связи
| 7.2.4. Введение изодромного корректирующего звена
Передаточная функция изодромного корректирующего устройства соответствует последовательному соединению интегрирующего и форсиру- ющего звена: 1 ( ) кор Tp W p p . (7.20) Амплитудно-фазовая частотная характеристика скорректированной разомкнутой системы имеет вид 0 1 ( ) ( ) кор jT W p W j j . (7.21) Амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики соответственно 2 2 0 1 ( ) ( ) T A A ; (7.22) 0 0 1 / 1 ( ) ( ) ( ) arctg arctg T T . (7.23) Соответствующая (7.16) ЛАЧХ 2 2 0 ( ) ( ) 20lg 20lg 1 L L T . (7.24) На рис. 7.12 приведены годографы исход- ной (сплошная линия) и скорректированной (штрих-пунктирная линия) системы. При пра- вильном подборе постоянной времени T в чис- лителе 1 Tp корректирующего звена можно добиться деформации годографа в окрестности точки 1, 0 j , обеспечивающей устойчивость системы при удовлетворительных показателях точности. 7.3. Коррекция введением обратной связи Пусть передаточная функция разомкнутой системы Рис. 7.12 59 ( ) ( ) ( ) A p W p B p , (7.25) а ( ) ( ) ( ) кор C p W p D p (7.26) – передаточная функция корректирующего звена в цепи обратной связи. Тогда, воспользовавшись соотношением (2.24), ( ) ( ) 1 ( ) ( ) кор y W p Ф p x W p W p , (7.27) передаточную функцию замкнутой системы можно представить в виде ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A p D p Ф p A p C p B p D p . (7.28) В зависимости от характеристик звена в цепи обратной связи рассмат- риваю следующие типы параллельной коррекции (рис. 7.13,а,б,в,г). а б в г Рис. 7.13. Типы обратной связи: жесткая (а), инерционная жесткая (б), гибкая (в), инерционная гибкая (г) 1. Жесткая обратная связь ( ) , ( ) 1 ос C p k D p (рис. 7.13,а). 60 2 . Инерционная жесткая обратная связь ( ) , ( ) 1 ос oc C p k D p T p . (рис. 7.13,б). 3. Гибкая обратная связь ( ) , ( ) 1 ос C p k p D p (рис. 7.13,в). 4. Инерционная гибкая обратная связь ( ) , ( ) 1 ос oc C p k p D p T p (рис. 7.13,г). Задача состоит в выборе типа параллельной коррекции и подборе пара- метров k oc , T oc цепи обратной связи, обеспечивающих устойчивость и требу- емые показатели точности и качества переходного процесса. Эта задача, как обычно, решается путем реализации и сравнения различных вариантов, с использованием рассмотренных выше показателей и критериев. жүктеу/скачать 3,95 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|