Последовательная коррекция САУ

53

7.2.1. Коррекция путем изменения общего коэффициента усиления
Предположим, исходная система имеет вид, показанный на рис. 7.1, а 
передаточная функция разомкнутой системы 
 
   
0
k
W p
W
p W
p

пред-
ставляется в виде
 
1
0
1
1
1
0
1
1
...
...
m
m
m
m
n
n
n
n
b p
b p
b
p
b
W p
a p
a p
a
p
a





 



 

. 
(7.1) 
Соответствующая передаточная функция замкнутой системы по 
ошибке имеет вид 
( )
1
( )
( )
1
( )
p
Ф p
G p
W p





. 
(7.2) 
Введем в последовательную цепь корректирующее звено с передаточ-
ной функцией 
 
k
kor
W
p
k

, изменяющее общий коэффициент разомкнутой 
цепи. Из (7.1) нетрудно заметить, что в установившемся режиме (при 
t
 
0,
1, ,
0,
1,
j
i
p
j
m p
i
n




) мы получим 
 
0
m
n
W
p
b
a

. Тогда в соответ-
ствии с (7.2) ошибка в установившемся режиме 
0
1
1
кор
g
k
k



, 
(7.3) 
где 
кор
k
– коэффициент усиления корректирующего звена, а 
m
n
k
b
a

– ко-
эффициент передачи части разомкнутой системы с передаточной функ-
цией 
 
0
W
p
.
На рис. 7.5 штрих-пунктирной линией показано как при 
1
кор
k

изме-
няются логарифмические амплитудно-частотные характеристики (ЛАЧХ и 
ЛФЧХ) разомкнутой системы при введении коэффициента усиления 
кор
k
, а 
на рис. 7.6 приведен соответствующий этим ЛАЧХ и ЛФЧХ годограф разо-
мкнутой системы. Из (7.3) видно, что при 
1
кор
k

точность повышается, при 
1
кор
k

точность, наоборот, уменьшается. 

жүктеу/скачать 3,95 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: