Учебное пособие Харьков 014 удк

87
Рис. 3.35. Израильская «стрекоза» 
Сейчас у аппарата четыре крыла, он способен абсолютно 
бесшумно находиться в нескольких метрах над головой человека
и даже, благодаря прозрачным крыльям, сливаться с окружающими 
предметами. Маленький вариант аппарата и вовсе весит около 
8 грамм, а питается он от двух батареек массой по 2 грамма каждая. 
Аппарат оснащен видеокамерой весом 1 грамм. Они парят в 
воздухе с помощью электродвигателя, который совершает 7 тыс. 
оборотов в минуту. Лозунгом создателей беспилотника стала фраза: 
«Если природа может это сделать, мы попытаемся этому подражать». 
Кроме названных аппаратов, ведутся работы по созданию 
принципиально новой конструкции планера-беспилотника, рассчи-
танного на повышенные нагрузки в сравнении с пилотируемой авиа-
цией, а также по оснащению БПЛА более совершенной системой 
управления для упрощения работы наземного оператора. 
 
 
3.9 Технологические машины-гексаподы 
 
3.9.1 Введение в параллельные механизмы 
Большинство механических рук промышленных роботов и 
других манипуляторов более или менее напоминают человеческую 
руку и содержат последовательно расположенные двигатели, каждый 
из которых встроен в шарнир или связан с шарниром, имеющим одну 
степень свободы. На рис. 3.36 а показан двигатель вращения, распо-

88 
ложенный в шарнире; на рис. 3.36 б линейный двигатель, «охватыва-
ющий» шарнир.
a – с помощью вращательного двигателя в шарнире; 
б – с помощью линейного двигателя, «охватывающего» шарнир 
Рис. 3.36. Схема управления вращением шарнира 
С геометрической точки зрения оба этих случая выполняют одну 
и ту же функцию. Расположение двигателя на рис. 3.36 б более «био-
морфно», поскольку втягивание линейного двигателя точно соответст-
вует сокращению мышцы, расположенной между соседними костями 
сустава. Рис. 3.37 иллюстрирует аналогичный способ расположения 
двигателей, охватывающих два шарнира, при этом двигатели действуют 
частично параллельно друг другу и не соединены просто последовательно.
а – три последовательно расположенные вращательные двигатели;
б – два линейных двигателя охватывающие по два шарнира. 
Рис. 3.37. Два плоских манипулятора с тремя степенями свободы
а 
б 

89
Еще одним из подобных примеров является способ управления 
плоским движением исполнительного звена или стола. Два варианта, 
показанные на рис. 3.38, геометрически эквивалентны; все три веду-
щие цепи действуют полностью параллельно. Такая схема представ-
ляет собой полную противоположность схемы обычного «последова-
тельного» привода, например, крестового стола фрезерного станка. 
а – манипулятор с параллельно действующими линейными дви-
гатели; б – манипулятор с параллельно действующими враща-
тельными двигателями 
Рис. 3.38. Два трехступенных плоских манипулятора 

жүктеу/скачать 23,07 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: