Учебное пособие Харьков 014 удк
жүктеу/скачать 23,07 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Дельта-механизм.
|
Гексапод. Одним из примеров параллельного механизма с 6-ю степенями свободы является гексапод. Впервые кинематика гексапода был 90 описана в работе Гауфа в 1956 г. На рис. 3.39 показана схема механизма, на рис. 3.40 практическая реализация схемы – многоце- левой фрезерный станок OKUMA PM-600. 1 – верхний шарнир, связанный с основанием; 2 – заготовка; 3 – инструмент; 4 – основание; 5 – платформа; 6 – приспособ- ление; 7 – станина; 8 – стол; 9 – шарнир, связанный с платфор- мой; 10 – шпиндельный узел; 11 – штанга Рис. 3.39. Принципиальная схема станка-гексапода 91 Типичный гексапод выполнен на базе шести механизмов поступательного перемещения, представляющих собой, например, шариковые винтовые передачи ШВП. Для изменения их длины слу- жат регулируемые электроприводы. Контроль за величиной пере- мещения осуществляется датчиками положения. Одним концом штанга шарнирно соединена с основанием, а другим (также шар- нирно) – с подвижной платформой, на которой установлен рабочий орган, например, мотор-шпиндель. Управляя вылетом штанг по программе, можно управлять положением шпинделя по шести координатам: X, Y, Z и тремя углами поворота. Рис. 3.40. Японский обрабатывающий центр OKUMA PM-600 Ротопод. Другим примером шестиосевого механизма является ротопод (рис. 3.41). В данной схеме ведущие двигатели расположены в пово- ротных шарнирах основания, а штанги имеют постоянную длину. Этим обеспечивается относительно меньшая масса самого устройст- ва и большая скорость перемещения исполнительного узла, чем у механизма по схеме гексапод. Дельта-механизм. Третьим примером 6-ти осевого параллельного механизма является дельта-механизм (рис. 3.42). Здесь ведущие вращательные двигатели расположены на основании, а каждая штанга разделена на две части. Первая полуштанга одним концом соединена с двигате- лем, другим концом – с карданным шарниром, связывающий ее со 92 второй полуштангой. Вторая полуштанга через сферический шарнир связана с платформой. Рис. 3.41. Шести координатный поворотный стол по схеме «ротопод» Рис. 3.42. Схема дельта-механизма Главным достоинством предложенной схемы является ее повы- шенная маневренность и расширенная граница рабочей зоны. жүктеу/скачать 23,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|