Учебное пособие Харьков 014 удк
жүктеу/скачать 23,07 Mb. Pdf көрінісі
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 1. По степени участия человека в управлении роботом различают два вида: – биотехнические; – автономные (или автоматические). Биотехнические роботы.
- Копирующие роботы
- Экзоскелеты
|
Глава 3 МЕХАТРОННЫЕ СИСТЕМЫ В РАЗЛИЧНЫХ СФЕРАХ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ Робот (чеш. robot, от robota – подневольный труд или rob – раб) – автоматическое устройство, созданное по принципу живого орга- низма. Действуя по заранее заложенной программе и получая инфор- мацию о внешнем мире от датчиков (аналогов органов чувств живых организмов), робот самостоятельно осуществляет производственные и иные операции, обычно выполняемые человеком (либо живот- ными). При этом робот может, как иметь связь с оператором (получать от него команды) так и действовать автономно. Внешний вид и конструкция современных роботов могут быть весьма разнообразными. В настоящее время в промышленном производстве широко применяются различные роботы, внешний вид которых (по причинам технического и экономического характера) далек от «человеческого«. 3.1 Общая классификация роботов Роботы классифицируются по различным признакам, в основ- ном по степени участия человека в их управлении и по характеру выполняемых задач. 1. По степени участия человека в управлении роботом различают два вида: – биотехнические; – автономные (или автоматические). Биотехнические роботы. Это все дистанционно-управляемые копирующие роботы; экзос- келеты, роботы, управляемые человеком с пульта управления, и полу- автоматические роботы. Управление биотехническими роботами базируется на таких принципах: Копирующие роботы имеют следующую управляющую структуру: – задающий орган (обычно манипулятор), идентичный исполни- тельному (с масштабом по размерам и усилиям); 24 – средства передачи сигналов прямой и обратной связи; – средства отображения для оператора среды функциониро- вания робота. Движение задающего органа, задаваемое оператором, копиру- ется с точностью до масштабного коэффициента исполнительным органом при помощи следящих систем двустороннего действия. Экзоскелеты – это антропоморфные конструкции, которые обычно «одеваются» на руки, ноги или корпус человека и служат для воспроизведения (копирования) его движений с некоторым масштаб- ным коэффициентом по усилиям. Экзоскелеты зачастую имеют несколько десятков степеней свободы. Подобно копирующим робо- там управляются с помощью следящих систем двустороннего действия. жүктеу/скачать 23,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|