Учебное пособие Харьков 014 удк
жүктеу/скачать 23,07 Mb. Pdf көрінісі
|
27923 be41ef1a91f5ec5f0dbff9070de5c875
| варианта» четвероногого робота BigDog (рис. 3.29).
Рисунок 3.29 – Боевой вариант робота Управление перспективных исследовательских программ Пен- тагона DARPA поставило перед компанией Boston Dynamics новую задачу, в рамках которой должен быть разработан новый вариант четвероногого робота BigDog, который должен получить защиту от поражения стрелковым оружием, новую бесшумную энергетическую и двигательную систему, которая позволит ему скрытно передви- гаться в местах проведения боевых действий. 81 Совершенно не удивительно, что бесшумная система электро- питания находится в первых строчках списка требований. Ведь существующие роботы LS3 имеют гидравлическую систему, которая приводится в действие двигателем внутреннего сгорания, который сильно шумит. Однако, создание системы электропитания, способ- ной удовлетворить все потребности механизмов робота LS3 в течение длительного времени, является на сегодняшний день трудно- выполнимой задачей. Единственным вариантом, который может решить проблему снабжения энергией и удовлетворить обе стороны, является использование гибридной схемы, допускающей периоди- ческое переключение робота LS3 в бесшумный электрический стелс- режим по мере необходимости. Надежность и живучесть робота – это также важные параметры, которые повлияют на его использование в боевых условиях. На имеющихся в сети снимках робота LS3 хорошо видно насколько сложно это устройство и сколько в нем использовано маленьких, хрупких и точных узлов и механизмов. Благодаря примитивной защите и интеллектуальной системе управления робот LS3 хорошо защищен от столкновений и от падений. Но любая вражеская пуля, пусть и даже самого маленького калибра, превратит эту груду меха- ники, гидравлики и электроники просто в груду выскотехнологич- ного хлама. Здесь специалистам компании Boston Dynamics также придется искать компромиссное решение, которое не обременит робота большим лишним весом. Хорошо известный робот BigDog «вырастил» в своей передней части (вместо головы) мощную и сильную руку-манипулятор, с помощью которой он научился швыряться тяжеленными шлакобло- ками (рис. 3.30). Специалисты компании Boston Dynamics считают, что эта новая конечность позволит роботу приобрести массу новых возможностей и расширить ряд выполняемых им действий: «Роботу BigDog по роду службы приходится обращаться с тяжелыми пред- метами. Цель наших дальнейших исследований и модификаций робота заключается в том, чтобы робот смог, используя движения, силу своих ног и туловища, оказывать помощь манипулятору, кото- рый манипулирует тяжелыми объектами». Один шлакоблок весит около 23-25 килограмм, таким образом, для того, чтобы бросить его требуется достаточно много силы. Если смотреть видео в замедленном темпе, можно заметить, что в броске 82 участвует все тело робота BigDog, а не только один его манипулятор. Для реализации такого взаимодействия различных частей конструк- ции роботов специалисты компании Boston Dynamics изучали раз- личные движения людей и животных, которые, выполняя различные действия, полагаются на интегрированное движение всего тела. Рис. 3.30. Робот BigDog с рукой-манипулятором Помимо разбрасывания тяжелых шлакоблоков, наличие руки- манипулятора у робота BigDog позволит ему опираться на эту руку при преодолении препятствий, во время передвижения по сложной местности, вытягивать самого себя из ловушки и многое другое, что смогут придумать позже специалисты компании Boston Dynamics. жүктеу/скачать 23,07 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|