3. роботтардың жеңілдетілген модельдері бойынша басқару синтезі
Позициялық-траекториялық реттегіштің синтезі
жүктеу/скачать 387,34 Kb.
|
| 3.6. Позициялық-траекториялық реттегіштің синтезі
Жылжымалы объектілерді позициялық-траекториялық басқару әдісі [18] робототехниканы басқару алгоритмдерін синтездеуге мүмкіндік береді оның сызықтық емес көп байланысқан моделіне негізделген жүйе (2.1), (2.4). Қозғалтқыштардың уақыт константасы дирижабль уақытының константасынан едәуір аз деп есептейік. Бұл қозғалтқыштардың теңдеулерін қозғалысты басқарудың негізгі тізбегіне енгізбеуге мүмкіндік береді және-басқару ма теңдеулер бойынша синтезделеді (2.1), (2.2). Дирижабльдің қозғалысын басқару алгоритмі келесідей 1 u ˆ u d B F M M F F , (3.50) u 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 2,6 4,1 4,2 4,3 4,4 4,5 4,6 5,1 5,2 5,3 5,4 5,5 5,6 6,1 6,2 6,3 6,4 6,5 6,6 d , 2 3 * * 1 0 arctan arctan , z x ТР A Y A V V k y y (3.51) * * Vsin cos (3.52) мұндағы 2 3 A , A – коэффициенттері дирижабль қозғалысының траекториясын анықтайтын матрица және вектор; траекториялық қателердің үш еселенген векторы; 1 2 3 T , T ,T – тұрақты коэффициенттердің матрицалары; V үлестік– басқару жүйесінің жылдамдық қателігі; үлестік үлестік басқару жүйесінің жалпыланған қателігі; F – вектор дирижабльге әсер ететін динамикалық және сыртқы күштер мен сәттер; A матрица элементтерінен алынған уақыт бойынша туындылардың матрицасы B F-бұзушылық әсерлерді бағалау векторы; * y-берілген ұшу биіктігі; 88 * минималды сәтті қамтамасыз ететін оңтайлы шабуыл бұрышы дирижабльдің қадамы; 1 k – баптау коэффициенті; * V-дирижабльдің берілген қозғалыс жылдамдығы. Мазасыздықты бақылаушының теңдеулері келесідей [24, 40, 41] 1 2 1 ˆ ˆ con con F F V z Lz G L C L M N N , (3.53) ˆ ˆ B V F z LM , (3.54) 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ... ... ... 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0000 0 1 0 0 0 0 0 0 0000 l l L l l l l Басқару алгоритмі (3.50) – (3.54) максималды және минималды қадам бұрыштарын шектейтін теңсіздіктермен толықтырылады. Сонымен қатар, басқару алгоритмі дирижабльдің жылдамдығын ортаға және бұрыштық жылдамдыққа қатысты автоматты түрде шектейді. Егер дирижабль бұрыштар рұқсат етілген ең жоғары мәндерден асатын жағдайға тап болса, басқару жүйесі мақсатты тапсырманы тоқтатады және жел ағыны бойымен дрейф режимінде құрылғыны тұрақтандырады. Осыдан кейін тапсырманы орындау қайта басталады. Алынған басқару векторының өлшемі беске тең. Бұл қарастырылып отырған дирижабльдің жетектері байланысты координаттар жүйесінің OZ осі бойымен айтарлықтай басқару Күшін құруға мүмкіндік бермейтіндігіне байланысты. Қарастырылып отырған дирижабльдің 10 басқару әсері бар: - әрқайсысы 3000 Н дейін P1 және P2 марш қозғалтқыштарының екі тартқышы; - әрқайсысы 200 Н дейін P3 және P4 құйрық қозғалтқыштарының екі тартқышы; 89 – әрбір шеру қозғалтқышы тік жазықтықта бұрылады- 1 2 бұрышындағы сүйектер, 180-ден бастаптағы 2 басқару арнасы; - әрбір құйрық қозғалтқышы тік жазықтықта айналады- 3 4 бұрышындағы сүйектер, 90-шы жылдарытағы 2 басқару арнасы; - әрбір құйрық қозғалтқышы көлденеңінен бұрылады 3 4 бұрышындағы жазықтықтар 90 шегінде өлшенеді-тағы 2 басқару арнасы. Басқарушы күштер мен сәттерді бөлу кезінде мыналар қабылданады- ережелер: – каудальды қозғалтқыштардың қуаты аз болғандықтан, ко-көлденең жазықтықта құйрық қозғалтқыштарының өсуі нөлге тең- 3 4 ,0 ; – құйрық қозғалтқыштары синхронды түрде жұмыс істейді, яғни 3 4 yazhaya yazhayazhayazhaya және 3 4 P Yazhayah P yayazha 200. Бұл жағдайда 5 тәуелсіз басқару арнасы қалады: екі- GI және 2 шеру қозғалтқыштарының бұрылу бұрышы және құйрық бұрылу бұрышы қозғалтқыштар. Содан кейін басқару күштері мен сипаттама моменттерін бөлу алгоритмі- мынадай өрнектермен жазылады: 3 4 P P 200, 3 4 0 , 200 , 200 жүктеу/скачать 387,34 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|