Дәріс «робототехника» ПӘніне кіріспе. Роботтар және робототехника туралы түсінік
ДӘРІС 15. СИМУЛЯЦИЯ. СИМУЛЯЦИЯНЫ БАПТАУ ДИАЛОГТЫ ТЕРЕЗЕСІ. СИМУЛЯЦИЯ СКРИПТТЕРІ
жүктеу/скачать 9,8 Mb.
|
ДӘРІСТЕР 0
- Бұл бет үшін навигация:
- Модельдеу диалогы терезесі
| ДӘРІС 15. СИМУЛЯЦИЯ. СИМУЛЯЦИЯНЫ БАПТАУ ДИАЛОГТЫ ТЕРЕЗЕСІ. СИМУЛЯЦИЯ СКРИПТТЕРІ.
Жоспар
Симуляция Модельдеу диалогы терезесі Симуляция скрипттері V-REP-та симуляцияны бастауға, паузаға қоюға және тоқтатуға болады [Мәзір жолағы -> Симуляция -> Бастау/Пауза/Тоқтату] ([Menu bar --> Simulation --> Start/Pause/Stop]) немесе тиісті құралдар тақтасының түймелері арқылы: . Cкрипттер мен бағдарламалар әрдайым ағымдағы жүйелік қоңырау функциясына сәйкес әрекет етуі керек және дұрыс әрекет ету үшін имитациялық күйді қажет етеді. Əрбір басқару кодын кем дегенде 4 жүйелік қоңырау функцияларына бөліп алу (мысалы, бітпейтін балалар сценарийлері): Инициализация функциясы: sysCall_init: функция скрипт баптандырылған кезде ғана шақырылады. Активтеу функциясы: sysCall_actuation: функцияны іске қосу кезінде шақырылады. Сенсорлық функция: sysCall_sensing: бұл функция зондтау орын алған кезде шақырылады. Тазарту функциясы: sysCall_cleanup: функция сценарийді баптандырмай тұрып (мысалы, симуляция соңында немесе бұзылғанда) шақырылады. Симуляция циклі Тренажер тұрақты уақыт кезеңдерінде модельдеу уақытын ілгерілету арқылы жұмыс істейді. Келесі суретте негізгі симуляция циклі көрсетілген: Сурет 1 – Симуляция циклі Модельдеу диалогы терезесі Модельдеу диалогns терезесіне [Мәзір жолы -> Симуляция -> Симуляция баптаулары] ([Menu bar --> Simulation --> Simulation settings]) немесе мына құралдар тақтасының түймешігін басу арқылы кіруге болады: Сурет 2 – Симуляция баптауларының терезесі Уақыт қадамы: модельдеу қадамының уақыты. Негізгі сценарий орындалған сайын, симуляция уақыты модельдеу уақытының қадамымен көбейтіледі. Үлкен уақыттық қадамдарды қолдану жылдам, бірақ дұрыс емес/тұрақсыз симуляцияға әкеледі. Екінші жағынан шағын уақыт кезеңдері (әдетте) дәлірек модельдеуге әкеледі, бірақ көп уақыт алады. Симуляция бір кадр бойынша өтеді (ppf): бір рендеринг өтуі үшін симуляция жолдарының саны. 10 мәні экранның жаңартылғанға дейін негізгі скрипт 10 рет орындалатындығын білдіреді (10 симуляциялық қадам). Егер сізде баяу графикалық карта болса, мысалы, екіден бір ғана кадрды көрсетуді таңдауға болады. Симуляция уақытын жоғарылату: мысалы, симуляция уақытша тоқтайтын имитациялық уақытты белгілеуге мүмкіндік береді (мысалы, белгілі бір модельдеу уақытында кейбір нәтижелерді талдау үшін). Скрипт қателігін кідірту: егер қосылса, скрипт қатесі туындаған кезде симуляция тоқтатылады. Имитациялық іске қосу кезіндегі толық экран: егер қосылған болса, симуляция толық экран режимінде басталады. Толық экран режимінде диалогтар мен хабарлар көрінбейді немесе көрінбейтін режимде болады және тінтуірдің сол жақ түймешігі ғана белсенді болатының екенін ескеріңіз. Сол себепті бұл режим тек сахна дұрыс конфигурацияланған және қорытынды болғанда ғана ұсынылады. Толық экран режимінен Esc пернесімен шығуға болады және симуляция кезінде логикалық параметрмен sim_booparam_fullscreen арқылы ауысады. Unler Linux және MacOS толық экран режиміне ішінара қолдау көрсетілуі мүмкін және қалыпты режимге ауысу белгілі бір жүйеде сәтсіздікке ұшырауы мүмкін. Нақты уақыттағы симуляция, көбейту коэффициенті: егер таңдалса, онда имитациялық уақыт шынайы уақытты қадағалап отырады. X көбейтілімді коэффициенті нақты уақыттағыға қарағанда жылдамдықтың X уақытын жылдамдатуға тырысады. Сахнаны бастапқы күйге келтіру: таңдалғанда, барлық нысандар бастапқы күйіне келтіріледі: бұл объектінің жергілікті орналасуы, жергілікті бағдар және оның ата-анасы (нысан басқаша өзгертілмеген болса (мысалы, масштабталған), өлшемдеріңізді және т.с.с. дегеніміз. Бұл дегеніміз, келесі модельдеуді іске қосу үлкен өзгеріс болмаған жағдайда (нысанды масштабтау, объектіні жою және т.б.) орындалатын болса, бұрынғыдай орындалады. Кейбір шағын параметрлер осы элементтен еленбейді. Жаңа объектілерді алып тастаңыз: таңдалған кезде, симуляциялық процесте қосылған сахна нысандары симуляция соңында жойылады. жүктеу/скачать 9,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|