Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
Күшейту құрылғысыҚадағалау жүйесінің реттеу контурында күшейткіш өзгеретін бөлікке жатады, себебі оны дайын күйінде таңдайды немесе белгілі сезімтал және орындаушы элементтердің сипаттамасы негізінде жобалайды, сонымен қатар жүйе жұмысының берілген дәлдігін қамтамасыз ету шартынан. Сондықтан тұйықталмаған жүйенің жалпы күшейту коэффициенті, әдетте, үлкен емес, онда берілген төзімділікті алу үшін кернеу бойынша күшейткіштің беру коэффициенті жоғары болуы керек. Басқа жағынан, орындаушы қозғалтқышты басқарудың қажетті қуатын қамтамасыз ету үшін күшейткіш қуат бойынша жоғары күшейту коэффициентіне ие болуы қажет. Қателік сигналының қарапайым күшейткішінен басқа, қазіргі заманғы қадағалау жүйесінің күшейткіштері қосымша келесідей есептерді шешеді: қателік сигналын түзетілген сигналмен қосу жолымен (параллель және операциялық жүйе) немесе қателік сигналын үздіксіз түрлендіру жолымен (интегралдау немесе дифференциалдау) басқару сигналын құрастыру; ток сигналын бір түрден басқаға түрлендіру; күшейткіш кірісіне келіп түсетін бөгеуілді басу немесе әлсірету; күшейткіш элементін қорғау үшін кірісте сигналды шектеу, ал шығыста – реттеу объектісінің максималды қозғалыс жылдамдығын шектеу үшін. Қадағалау жүйесінің күшейткіш құрылғылары кіріс кедергі, сезімтал емес зона, нөлдің тұрақтылығы, кіріс сигналдардың қосындысының сызықтылығы, инертсіздік және статикалық сипаттаманың сызықтығы бойынша техникалық талаптарға жауап беруі қажет. Қадағалау жүйесінде қолданылатын күшейткіштер әрекет ету принципі бойынша лампалы, транзисторлы, тиристорлы, магнитты, электромашиналық; орындайтын функциясы бойынша – кернеу күшейткіші және қуат күшейткіші; күшейтілген сигнал сипаты бойынша – үздіксіз электрлік сигналды күшейтуге арналған күшейткіш және әртүрлі формадағы импульс сигналдарын күшейткіш деп бөледі. Күшейткішті және оның құрылымын таңдау тағайындалуынан және жобаланатын қадағалау жүйесінің жұмыс шартынан, кіріс сигнал көзі және орындаушы қозғалтқыш типінен, сапалық көрсеткіштер мен эксплуатация талаптарынан тәуелді. Бірақ күшейткішті таңдау кезінде анықталатын фактор орындаушы қозғалтқыш типі, оның қуаты және жұмыс режимі болып табылады. Аз қуатты қадағалау жүйесінде (ондаған ваттқа дейін) транзисторлы және лампалы күшейткіштер айрықша қолданыс тапты. Қуаты 5 кВт-қа дейінгі импульсті қадағалау жүйесінде ауыстырып қосу режимінде жұмыс істейтін транзисторлы күшейткіштер қолданылады. Тиристорлы күшейткіштерді қолдану қадағалау жүйесінің қуатын ондаған киловаттқа дейін арттыруға мүмкіндік берді. а)
ә)
б)
в) г)
ғ) КК – кернеу күшейткіші; ҚК – қуат күшейткіші; М – модулятор; ДМ – демодулятор; ТҚ – түзетуші құрылғы; ТТК – тұрақты ток күшейткіші; ТГ – тахогенератор; ҚЭ – құрастырушы элемент; БС – басқару сұлбасы; ШК – шығыс каскад 1.9 Сурет - ҚЖ-нің күшейткіштерінің құрылымдық сұлбалары Қадағалау жүйесі техникасының даму өлшемі бойынша күшейткіштердің құрылымы күрделене түсті. Қарапайым айнымалы ток күшейткіші келесі сұлба бойынша құрыстырылады: кернеу күшейткіші КК – қуат күшейткіші ҚК. Мұндай жағдайда келіспеуді өлшегіш және орындаушы құрылғы айнымалы ток құрылғылары болып табылады. Күрделірек күшейткіштің құрылымы жалпы ережемен анықталады: сигналды күшейту айнымалы токта іске асады, қосу және түзету – тұрақты токта. Сондықтан қадағалау жүйесінің күшейткіштері радиотехникалық күшейткіштерден арнайы түрлендіргіш каскадтың (модулятор (М) және демодулятор (ДМ)) болуымен ерекшеленеді. Осылайша, қадағалау жүйесінде сигнал көзі және жүктеме ретінде тұрақты ток элементтерін күшейткіштерде қолдану кезінде сигналды екілік түрлендіру 1.9,б-суретте қолданылады. Тұрақты ток кіріс сигналы модулятор көмегімен өзіне пропорционал айнымалы ток сигналына түрленеді. Модуляцияланған сигнал кернеу күшейткішімен күшейтіледі және кернеуі бойынша күшейтілген сигнал тұрақты ток сигналына кері түрлену жүретін демодулятор арқылы өтеді. Қуат күшейткішінде шығыс сигналдың қуаты талап етілген мәнге дейін жеткізіледі. Қадағалау жүйесінде ең қарапайым және тұрақты тұрақты ток түзеткіш құрылғысын (ТҚ) қолдану, өз кезегінде, сигналды түрлендіруге талап қояды, бірақ кері тізбекте. Мұндай жағдайда 1.9,в-суреттегі айнымалы ток кіріс сигналы күшейткіште күшейтіліп болған соң кернеу демодуляторда түрленеді, ал содан соң тұрақты токта дифференциалданады немесе интегралданады (түзеткіш құрылғы сұлбасынан тәуелді). Сосын қуат күшейткішінде қуат бойынша кезекті күшейтумен модуляторда сигналды кері түрлендіру жүргізіледі. Кейде айнымалы ток күшейткіштерінде сигналды екілік түрлендіруді 1.9,г-суретте келіспеудің квадратты құрастырушы сигналын ескерту үшін қолданылады. Мұндай мақсатпен күшейткіш кірісіне сигналды түрлендіргіштен басқа бөгеуіл сигналдарын әлсірететін демодулятор қолданылады. Бөгеуілдерден босаған сигнал модуляторға келіп түседі және кернеу бойынша және қуат бойынша күшейтіледі. Тұрақты ток кіріс сигналы кезінде, ал күшейткіштің шығысында айнымалы ток сигналы талап етілген жағдайда сұлбасы 1.9,д-суретте көрсетілген күшейткіш қолданылады. Айнымалы ток тахогенераторының тахогенератор көмегімен орындалған тұрақтандырушы операциялық жүйе бар кезде сигналдарды қосу тұрақты ток күшейткішінің кірісінде іске асады. тахогенератордағы сигнал демодулятор көмегімен фазалық сезімтал түзетуге душар болады. Орындаушы қозғалтқыш басқарудың импульсті әдісін іске асыру үшін қалыптастырушы элемент көмегімен 1.9,е-суретте қоздыру элементі үздіксіз сигналды импульстіге түрлендіру қажеттігі туындайды, ал күштік транзисторды немесе тиристорды басқару үшін басқару сұлбалары талап етіледі. Қуатты қадағалау жүйесінде өзімен транзисторлы кернеу күшейткіштерімен электромашиналық немесе гидравликалық күшейткіштері негізінде орындалған қуат күшейткіштерінің қосылуын көрсететін аралас күшейткіштер қолданыс тапты. жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|