Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- ТЕХНОЛОГИЯЛЫҚ БӨЛІМ
ABSTRACTIn this thesis project is written about the electric drive of the manipulative robot. Examined the sections by operation. In the technological part it is written about the manipulator of an industrial robot. Special attention is paid to DC motors and their main parameters. There is information about the gearbox surveillance system. In a special part I wrote about the surveillance system that operates in pulse mode. The observation system constructed logarithmic amplitude and phase frequency characteristics. In this Chapter I have considered the synthesis of corrective feedback. Depending on the economic part, we will calculate the cost of developing and implementing an automatic control system. Calculation of economic efficiency and implementation of APCS. The Department of labor protection recorded laws and regulations on safety and labor protection. To ensure the safety of workers and the environment. Illumination and natural light. Өнеркәсіптік роботтың манипуляторларын басқару Егер манипулятор қозғалысының динамикалық теңдеулері орнатылса, манипуляторды басқару мақсаты берілген жұмыс критерийіне сәйкес қозғалыстарды орындау болып табылады. Басқару проблемасы қарапайым түрде тұжырымдалуы мүмкін болса да, оның шешімі инерция күштерінің әсерімен, қосылыстардағы реакциялар мен манипулятордың буындарының салмағымен күрделене түседі. Жалпы жағдайда манипуляторды басқару проблемасы, біріншіден, оның динамикалық модельдерін алуға және екіншіден, жүйенің талап етілетін жұмыс және динамикалық сипаттамаларын қамтамасыз ету үшін осы модельдердің негізінде оны басқару заңын анықтауға негізделеді. Манипулятордың басқарылатын қозғалысын талдау, қозғалысты басқару екі кезеңде орындалатынын көрсетеді. Бірінші кезеңде көлік қозғалысын басқару жүзеге асырылады, бұл кезде манипулятор бастапқы жағдайдан немесе бастапқы бағдарлаудан жоспарланған траектория бойымен қалаған түпкілікті жағдайдың шетіне жылжиды немесе берілген жағдайда бағдарланады. Екінші кезеңде дәл (түзетуші) қозғалысты басқару іске асырылады, онда соңғы жағдай датчигі қозғалысты аяқтау үшін кері байланыс тізбегіне ақпарат бере отырып, объектімен өзара іс-қимыл жасайды. Манипуляторды басқару жүйелерін жобалауда заманауи тәсіл, кіріктірілген сервомеханизм көмегімен әрбір жанасудағы қозғалысты басқарудан тұрады. Мұндай тәсіл манипулятордың динамикасын адекватты модельдеуге мүмкіндік бермейді, себебі манипулятордың нақты конструкциясының қозғалысы мен конфигурациясын ескермейді. Бұл нақты басқарылатын жүйенің параметрлері моделінің параметрлерінің айтарлықтай айырмашылықтарына алып келеді,бұл кері байланысты пайдалана отырып басқарудың дәстүрлі әдістерінің тиімділігін төмендетеді. Нәтижесінде манипулятор жылдамдығы есептеумен салыстырғанда азаяды және тежелу орын алады, бұл манипулятор позициялау дәлдігі мен жылдамдығын нашарлатады және роботты қолдану аймағын тарылтады. Осылайша, қарастырылған тәсіл негізінде басқарылатын манипуляторлар төмен жылдамдықпен және паразиттік вибрациялармен қозғалады. Манипуляторды басқару параметрлерін жақсарту үшін, басқару техникасын жетілдіретін неғұрлым тиімді динамикалық үлгілерді қарауды, сондай-ақ ерекше есептеу процедурасын пайдалануды талап етеді. Бұл тарауда 3-бөлімде сипатталған динамикалық модельдерді жүзеге асыратын және манипуляторды басқару тиімділігін арттыруға мүмкіндік беретін әдістер қарастырылады. Сурет - Робот манипуляторын басқарудың жалпы сұлбасы Манипуляторды басқаруды қозғалыс траекториясын қалыптастыру міндеті ретінде 1.1 - суретті қарастыра отырып, қозғалысты басқаруды үш негізгі түрге бөлуге болады: Манипулятордың жанасу қозғалысын басқару. Буынды сервомеханизм (Пум роботының манипуляторын басқару схемасы). Моменттерді есептеу әдісі: жылдамдық бойынша оңтайлы басқару; айнымалы құрылымды басқару; бейсызық тәуелсіз басқару. Декарттық кеңістікте жылдамдық, жылдамдату және күш бойынша қозғалысты бағдарламалық басқару. Бейімді басқару: Берілген модель бойынша адаптивті басқару; Өздігінен адаптивті басқару; Тікелей байланыс бойынша өтеумен қозу бойынша бейімдеу басқармасы; Бағдарламалық қозғалысты адаптивті басқару. Координаттардың байланысқан немесе декарттық жүйесінде траектория бойымен қозғалыс уақыт функциясы болып табылады деп болжанады. жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|