Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
Қадағалау жүйесінің редукторларыҚадағалау жүйесінің редукторлары қозғалысты бастаушы валдан жетектегіге беру үшін тағайындалған механикалық беріліс құрылғысына жатады. Беріліс құрылғысы ретінде әртүрлі түрдегі беріліс механизмдері қолданылады: тісті (цилиндрлік, планетарлық, құрттық редукторлар, тақтайлық, толқындық), тізгінді, жұдырықты, карданды құрылғылар және т.б. Аз қателікті айналым мен жақсы сипаттама, ыңғайлы құрылымды алуға мүмкіндік беретін редукторлар механикалық жіберуде ерекше орын алады. Ереже бойынша, өндіріспен шығарылатын орындаушы қозғалтқыш реттеу объектінің жылдамдығынан асатын жылдамдыққа ие. Сондықтан қадағалау жүйесінде қолданылатын редукторлар төмендетуші элемент ролін атқарады. Қадағалау жүйесінің редукторларына қойылатын талаптар олардың тағайындалуы мен беретін қуатына тәуелді, бірақ барлық редукторларға инерция моменті 𝐽𝑝, қажалу моменті Мт, саңылаулардың, өлшемінің минималды мәнін қамтамасыз ету бойынша, сонымен қатар жоғары ПӘК қамтамасыз ету бойынша жалпы талаптар қойылады. Бірінші талап орындаушы қозғалтқышта қосымша жүктемені төмендетумен байланысты, әсіресе аз қуатты жүйелер үшін. Бұл талапты қанағаттандыруға 𝐽𝑝 = 𝐽𝑝(і) функция экстремумын іздеумен жетеді. Саңылаулар мен қажалу моментінің минималды мәніне қойылатын талапта редуктор орындаушы қозғалтқышпен бірге қадағалау жүйесінде негізгі сызықты емес көздері болып табылатындығы ескерілген. Қажалу моменті жіберу тістерінің іліну орнында туындайды. Редуктордың қажалу моменті сезімтал емес зонаны ескертеді, ал сәйкесінше жүйенің статикалық қателігін арттырады. Бұл қателікті төмендету үшін саты бойынша беріліс қатынасын дұрыс бөлу қолданылады; люфтасыз жіберу, реттелінетін межосты арақашықтықпен тісті жіберу және жақ саңылауына минималды нормамен тісті дөңгелек қолданылады. Масса мен аз өлшемнің талабы қадағалау жүйесіне қойылатын жалпы техникалық талаппен айтылады және тісті дөңгелектің параметрлерін таңдаумен жетеді. Сонымен қатар, редукторлар орындаушы қозғалтқыштың қуатын таңдауға, сәйкесінше, қадағалау жүйесімен жұмсалатын энергияға әсер ететін жоғары ПӘК қамтамасыз етуі қажет. Тағайындалуына тәуелді қадағалау жүйесінің редукторларын үш негізгі топқа бөлуге болады: 1) күштік редуктор; 2) аспаптық редуктор; 3) көмекші механикалық жіберу редукторлары. Қадағалау жүйесінің күштік редукторы антенна, ұшақ рулін, зениттік құралдарды және т.б. бұру үшін тағайындалған. Бұл топтағы редукторлардың жұмыс шартының ерекшелігі үлкен инертті жүктемелер болып табылады. Конструктивті редуктор түйініне орындаушы қозғалтқыш, тісті дөңгелектер жиынтығы, сақтандырғыш фрикционды муфта, операциялық жүйе датчиктері (потенциометрлік немесе индукциялық) және тұрақтандыратын тахогенератор (ТГ) қосылуы мүмкін. Көп жағдайда редуктор түйіні шығыс валдың бұрылу бұрышын есептеуге арналған шкаладан тұрады. Күштік редукторлар үлкен жүктемелік моментпен, редуктор осінің жоғары айналу жиілігімен, қажалуға үлкен жоғалтулармен және өлі жүрістің маңызды қателіктерімен ерекшеленеді. Күштік редукторды таңдау және беріліс қатынасын есептеу қуатты жүктемеге тиімді жіберу шартынан жүргізіледі. Бұл жағдайда редуктордың ролі күшейткіштегі шығыс транзистордың роліне ұқсас. Күштік редуктор ретінде тісті жіберулер т.б. қолданылады. Аспаптық редуктор үлкен емес жүктеме кезінде аз қуатты (аспаптық) қадағалау жүйесінде қозғалысты беру үшін тағайындалған. Элементтерінің құрамы, кинематикалық сұлбасы мен айналу жиілігі бойынша аспаптық редукторлар күштік редукторлардан ерекшеленбейді. Конструктикті аспаптық редуктор үлкен беріліс қатынасы бар редуктордан, аз қуатты қозғалтқыштан, тұрақтандыратын тахогенератор тұрады, сонымен қатар электрлік датчиктер, есептеу блогына түсетін ақпарат немесе операциялық жүйе сигналы ретінде қолданылатын сигналдар. Аспаптық редукторлар аз өлшеммен, маңызды емес берілетін күш- жігермен және кинематикалық буда аз сезімтал емес зонамен сипатталады. Сезімтал емес зонаны төмендетуге кесетін люфтасыз тісті дөңгелекті қолданумен жетеді. Орындаушы қозғалтқыш валына келтірілген редуктордың инерция моменті қозғалтқыштың инерция моментімен өлшемдес болғандықтан, аспаптық редукторларға инерция моменті мен жіберу дәлдігі бойынша ерекше талап қойылады. Ереже бойынша, аспаптық редукторлар аз жүктеме (недогрузка) режимінде жұмыс істейді. Мұндай жағдайда қуатты берудің тиімділік шарты маңызды емес, және беріліс қатынасын орындаушы қозғалтқыштың номиналды жылдамдығы кезінде жүктеменің максималды жылдамдығын қамтамасыз ету талабынан таңдайды, яғни келесі формула бойынша і = Ωном/Ωн. Аспаптық редуктор ретінде негізінен тісті цилиндрлік және планетарлық жіберулер қолданылады. Құрылымының технологиялылығы мен сенімділігін арттыру үшін соңғы кездері ДИД және ДГ қозғалтқыштары үшін стандартты 50-ден 500-ге дейінгі беріліс сандарының қатарымен типтік редукторлар шығарады. Редукторлар шағындылығымен ерекшеленеді: корпустың өлшемі орындаушы қозғалтқыш өлшемінен аспайды. Көмекші жіберу редукторлары сельсин-датчиктердің берілген осьтері мен ВТ-датчиктерді, қадағалау жүйесінің орындаушы валы бар тұрақтандыратын тахогенератор байланысы үшін, екі есептік жүйе сельсиндерін бір бірімен байланыстыру үшін және баптау тұтқасының баптау механизмінің қозғалмалы бөліктерінің байланысы үшін қызмет етеді. Көмекші жіберу редукторлары өзімен тісті дөңгелек жиынтығын көрсетеді және құрамында орындаушы қозғалтқыш жоқ. Бұл топтың редукторлары тісті дөңгелектің қажалу моментімен анықталатын үлкен емес жүктеме моментімен, 120 айн/мин көп емес айналу жиілігімен сипатталады. Көмекші жіберулерде тісті цилиндрлік, планетарлық, құрттық жіберулер қолданылады. Беріліс қатынастың шекті мәндері механизмнің тағайындалуынан тәуелді. Екі есептік жүйе редукторларында беріліс қатынасын қажалу мен саңылау моменттерінен туындайтын жіберу қателігі мен жылдам қателікті арттырумен байланысты 40-50 аспайтындай етіп таңдайды. Баптау механизмдерінде беріліс қатынас күштік құрылғыларға қарағанда көп болуы мүмкін: бірінші сатылы тісті редукторлар үшін – 10-15 дейін, құрттық үшін – 150-250 дейін. жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|