Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
T(s) = [s2Jeff + sfeff]Θm(s) + D(s) (1.30)
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- Тұрақты ток электрлік қозғалтқыштары
T(s) = [s2Jeff + sfeff]Θm(s) + D(s) (1.30)мұндағы D - ауытқулардың әсерлерінен Лаплас түрлендіруі. Бөлшектенудің нақты қозғалысымен ауытқуларды байланыстыратын табыстама функциясы келесі түрде жазылады: ΘL(s)� D(s) Θd(s)=0 = −nRa s2RaJe𝐹𝐹+s(Rafe𝐹𝐹+KaKb+KaKv)+KaKp (1.31) L
Сурет - Ауытқулар болған кезде манипулятормен кері байланысты басқару сызбасы 𝐿
L(s) = L Ka(Kp+sKv)Θd(s)−nRaD(s) Θ s2RaJe𝐹𝐹+s(Rafe𝐹𝐹+KaKb+KaKv)+KaKp (1.32) Төменде сипатталған тұйықталған жүйенің жұмысы, атап айтқанда жүйенің статикалық қателігіне кіріс ықпал ету түрінің әсері және орналасуы мен жылдамдығы бойынша кері байланыс беру коэффициенттерінің мәндерін табу қарастырылған. Тұрақты ток электрлік қозғалтқыштарыЭлектрлік орындаушы қозғалтқыш ретінде тұрақты және ауыспалы ток реттелінетін электроқозғалтқыштар қолданылады (СТ СЭВ 169-75), сонымен қатар басқарылатын электромагнитті муфтасы бар реттелмейтін электроқозғалтқыштар. Аталған құрылғы типтерінің әрбірі оларды қолдану аясын таңдау кезінде есепке алу керек айқын артықшылықтар мен кемшіліктерге ие. Қадағалау жүйесінде негізінен МИ, ДИ, П, СЛ, СД, Д сериялы тәуелсіз қоздырулы және ДПР, ДПМ, ДП, МИГ, МРМ, ПЯ сериялы тұрақты магниттен қоздырылатын тұрақты ток қозғалтқыштары қолданылады. Якорьдың ерекше құрылымы себебінен жоғары жылдам әрекеттілікпен ерекшеленетін ДПР (қуыс магнитсіз якорьмен), МИГ (цилиндрлік жұмсақ якорьмен), МРМ және ПЯ (дискілі баспа якорьмен) сериялы тұрақты ток азқуатты қадағалау жүйесінде қолданыс табады. Тұрақты ток орындаушы қозғалтқышы басқару реттелінетін кернеуді якорь орамына немесе қоздыру орамына беру арқылы жүзеге асады. Бірақ басқару кезінде қоздыру тізбегі бойынша жақсы сапа және реттеудің кең диапазонында механикалық сипаттаманың жеткілікті қатаңдығын қамтамасыз ете алмағандықтан, бұл басқару сирек қолданылады. Якорь тізбегі бойынша басқару кезінде басқару сигналы 𝑈𝑦 қуат күшейткіштері ретінде қолданылатын электронды, электромашиналық және тиристорлы күшейткіштерден орындаушы қозғалтқыш якорь орамына 1.7 суретте беріледі. ЭМК – ОҚ сұлбасының көмегімен М қозғалтқыш жылдамдығын үздіксіз реттеу іске асады. ЭМК басқару орамы дифференциал қосылған болғандықтан, онда келіспеу сигналы жоқ кезде басқару ағынының магнит айырымы Фу = 0, ЭМК қоздырылмаған және қозғалтқыш тыныш күйде тұр. Ағын айырымының туындауы ЭМК шығыс кернеудің пайда болуына және келіспеу қателігінің мәнінен тәуелді жылдамдықпен орындаушы қозғалтқыш келіспеу заңымен анықталатын жаққа айналуына алып келеді. а) ә) б) Сурет - Тұрақты ток орындаушы қозғалтқышының басқару сұлбалары Транзисторлы көпірлік шығыс каскадтың орындаушы қозғалтқыш диагоналына қосуы бар сұлба 1.7,ә-суретте транзистордың жұмыс режиміне тәуелді дискретті басқарумен қатар, үздіксіз басқаруды да іске асыруға мүмкіндік береді. Үздіксіз әдіс кезінде транзистор сызықты режимде жұмыс істейді. Сұлбаның бастапқы күйінде транзисторлар жабық, және қозғалтқыш якорі тоқсызданған. Арнайы белгілі кіріс сигналды беру кезінде қарама-карсы иықтағы транзисторлар ашылады, мысалы VT1 және VT4, және (+𝑈п) – VT4 – якорь М – VT1 – (–𝑈п) тізбегімен арнайы бағыттағы айналу моментін тудыратын ток аға бастайды. Қарама карсы белгінің келіспеуі кезінде VT2 , VT3 транзисторлары ашылады, орындаушы қозғалтқыш қарама қарсы жаққа айнала бастайды. Сұлба транзисторлар үздіксіз жұмыс режимімен байланысты үлкен жылулық жоғалулар ескерілген 100 Вт артық қуатты қозғалтқыштарды басқару үшін қолданылады. Реттеудің импульсті әдісі транзистордың жұмыс режимін жеңілдетуге және бірнеше киловаттқа шығыс каскадтың қуатын арттыруға мүмкіндік береді. Мұндай жағдайда қарастырылып отырған сұлба ұзақтығы келіспеу сигналынан тәуелді импульстер сериясын орындаушы қозғалтқыш бере отырып ауыстырып қосу режимінде жұмыс істейді. Импульс әрекеті кезінде қозғалтқыш үдейді, ал ол жоқ кезде – тежеледі. Орындаушы қозғалтқыш валы үзіліс пен импульс ұзақтығының қатынасынан тәуелді орташа жылдамдыққа ие болады. Жылдамдық тербелісін алдын алу үшін (валдың үздіксіз айналуын алу) ауыстырып қосу жиілігін мүмкіндігінше үлкен қылады. Бұл кезде инерттілік элементі бола тұрып қозғалтқыш дискретті мәні бойынша үздіксіз сигналды қалпына келтіргіш ролін атқарады. Импульсті реттеу орындаушы қозғалтқышы қалыпты жылулық жұмыс режимін қамтамасыз етеді, ол импульс әрекетінің уақыт аралығында ғана қыздырылатын болғандықтан. Тиристорлы көпірлік сұлба 1.7,б-сурет мыңдаған вольт кернеу мен бірнеше жүздік амперге дейін токтың коммутациясы кезінде орындаушы қозғалтқыш жылдамдығын дискретті реттеуді іске асыруға мүмкіндік береді. Орындаушы қозғалтқыштың бір жақты айналуын қамтамасыз ету үшін басқарушы импульстар күшейткіш шығысынан тиристорлы топтың біреуіне беріледі, мысалы VS1 – VS6. Ток кернеу көзінің дұрыс фазасынан 𝑈п осы момент қосылған VS4 – VS6 тиристор тобы, қозғалтқыш якорі, VS1 – VS3 тиристор тобы арқылы қоректенетін кернеу жағымсыз фазасына тұйықталады. Орындаушы қозғалтқыш айналу жиілігін реттеу тиристорды қосу уақытын реттеу есебінен жүреді, яғни қозғалтқышты қорек көзіне қосу уақыты. Орындаушы қозғалтқыштың реверсі басқарушы импульстерді басқа топтың VS7 – VS12 тиристорларына берумен іске асады. Сұлба 100 кВт-қа дейін қуатты орындаушы қозғалтқышты басқару үшін қолданылады. жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|