РАЗРАБОТКА ОСНОВНЫХ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ  ТРЕНАЖЕРА  ЭНЕРГЕТИКОВ

 
РАЗРАБОТКА ОСНОВНЫХ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ 
ТРЕНАЖЕРА  ЭНЕРГЕТИКОВ 
 
В  связи  с  развитием  информационных  технологий  последние 
несколько  лет  большое  распространение  получили  тренажеры  для 
наработки  профессиональных  навыков  сотрудников  технологических 
производств  повышенной  сложности,  и  особенно  тех,  где  существуют 
угрозы  жизни  и  здоровью  человека.  Виртуальные  тренажеры  часто 
используются  как  имитаторы  нештатных  и  аварийных  ситуаций.  Это 
оправдано  технически  и  материально  при  эксплуатации  технологических 
объектов в взрыво- пожароопасных производствах [1]. 
Одним  из  таких  производств,  опасных  для  жизни  и  здоровья  людей, 
являются  добычные  участки  угольных  шахт.  В  работах  [2]  доказано,  что 
эффективность  и  надежность  работы  горного  электромеханического 
оборудования,  а  также  безопасность  людей,  эксплуатирующих  это 
оборудование, существенно зависят от качества расчета и проектирования 
схем электроснабжения добычных участков шахт. 
В  статье  рассматриваются  принципы  построения  тренажера, 
используемого  для  получения  практических  навыков  расчета  и 
проектирования  систем  электроснабжения  добычных  участков  угольных 
шахт персоналом электротехнических служб. 
Предлагаемая  модель  тренажера  построена  на  основании  трех 
основных принципах построения подобных систем: 
1.
 
Основой  для  создания  тренажера  является  тренажерная  модель.  В 
свою очередь тренажёрная модель строится на базе имитационной модели 
производственного  процесса  (ИМ  ПП).  ИМ  ПП  виртуально  отображает 
работу технологического объекта в заданных производственных условиях 
(в  том  числе  нормальных,  аварийных,  катастрофических…).  В 
рассматриваемой  работе  в  качестве  тренажерной  модели  выступает 
автоматизированная система расчета электроснабжения добычного участка 
угольной  шахты  (АС  РЭС).  Множество  производственных  условий 
отображаются  множеством  состояний  АС  РЭС.  Таким  образом, 
обеспечивается  идентичности  реального  производственного  процесса  и 
модели тренажера для конкретных анализируемых условий существования 
добычного участка и установленного электромеханического оборудования. 
2.
 
Виртуальный  операторский  интерфейс  тренажера  воссоздает 
реальные  производственные  связи  технологического  объекта  для 
конкретных  производственных  условий.  При  расчете  и  проектировании 
электроснабжения 
добычных 
участков 
последовательность 
автоматизированного  расчета  и  выбора  аппаратуры  принимается 

310 
аналогичной алгоритму, используемому при ручном расчете и построении 
(проектировании) схем электроснабжения специалистами отделов главных 
энергетиков угольных шахт. 
3.
 
Тренажер  является  средством  передачи  знаний  от  опытного 
специалиста  к  ученику.  В  качестве  опытных  специалистов  выступают 
экспертная группа сотрудников, имеющих большой опыт разработки схем 
электроснабжения.  Знания  экспертной  группы  используются  для 
формирования  списков  и  содержания  учебного-тренировочных  задач, 
эталоных вариантов решения этих задач, как для системы обучения, так и 
системы контроля знаний на тренажере для множества производственных 
ситуаций  и  на  различных  стадиях  обучения:  первоначальной, 
промежуточной и итоговой проверки. 
Компьютерный  тренажер  строится  на  базе  автоматизированной 
системы  расчета  электроснабжения  (АС РЭС)  описанной  в  [2],  что 
обеспечивает 
максимальную 
приближенность 
к 
реальному 
автоматизированному  рабочему  месту  сотрудника  отдела  главного 
энергетика.  
Тренажер  можно  рассматривать  как  совокупность  тестовых  заданий, 
реализованных  на  наглядных  примерах  и  приближенных  к  реальным 
условиям  работы,  поэтому  принципы  анализа  эффективности,  качества 
тренажера и  тестов  автоматизированной  системы оценки  знаний  (АС  ОЗ) 
идентичны.  
Программное 
обеспечение 
тренажера 
включает 
средства 
редактирования и базу контроля знаний. 
Все действия, выполняемые обучаемым на тренажере, записываются в 
базу данных с указанием его фамилии и даты проведения проверки знаний. 
Сервер 
базы 
данных 
должен 
быть 
надежно 
защищен 
от 
несанкционированного  доступа,  так  как  на  нем  хранится  информация 
пользователей  системы:  имя,  пароль,  статус,  права  доступа,  данные 
расчетов и информация о процессе обучения. В тренажере предусмотрена 
функция  «Помощь»,  которая  позволяет  обучаемому  в  ходе  обучения 
сравнивать свои действия с правильными.  
Тренажер  энергетика  строится  на  базе  программно-аппаратного 
комплекса облачных технологий, состоящего из: 
1. сервера 
(модель  ML  350p),  на  котором  устанавливается 
программное обеспечение необходимое для работы тренажера, АС РЭС и 
системы оценки знаний сотрудников электротехнических служб угольных 
шахт; 
2. «тонких  клиентов»  (Модель  –  t510)  и  рабочих  станций  с 
программным 
обеспечением 
моделей 
обучаемого 
и 
инструктора/администратора; 
3.  коммутатора  фирмы  Cisco  –  для  соединения  сервера  с  тонкими 
клиентами. 

311 
Для организации доступа к тренажеру на основе технологий «тонкий 
клиент»  и  «толстый  клиент»  на  базе  рабочих  станций  используется  два 
равнозначных  метода  подключения:  удаленно  через  интернет  и  по 
локальной  сети  для  организации  процесса  обучения  непосредственно  в 
центре. 
Основным  звеном  учебного  центра  является  сервер,  который 
управляет  всей  системой.  На  сервере  устанавливается  база  данных  и 
необходимое 
для 
работы 
системы 
программное 
обеспечение. 
Распределение  программного  обеспечение  между  сервером  и  клиентами 
зависит от принятого подхода: 
1. при  технологии  «толстый  клиент»  на  сервере  устанавливается 
минимум программного обеспечения, а сам тренажер и все сопутствующее 
ему программное обеспечение устанавливается на рабочих станциях; 
2. при  технологии  «тонкий  клиент»,  на  клиенте  устанавливается 
только  коммутационное  программное  обеспечение,  а  тренажер  и 
сопутствующее ему программное обеспечение располагается на сервере. 
Выбор  одного  из  методов  определяется  исходя  из  пропускной 
способности  сети.  При  низкой  пропускной  способности  используется 
подход «толстый клиент» с минимизацией сетевого трафика. При высокой 
пропускной  способности  используется  подход  «тонкий  клиент»,  который 
позволяет  разгрузить  компьютер  пользователя  и  упростить  процесс 
администрирования программного обеспечения.  
 
Тренажер способствует получению субъектом знаний, умений и 
навыков эксплуатации автоматизированного рабочего места сотрудника 
электротехнической службы главного энергетика угольной шахты. 
Тренажер совместно с системой обучения и оценки знаний позволяет: 

 
выполнять  профессиональный  отбор  претендентов  на  право 
проектирования  систем  электроснабжения  добычных  участков  угольных 
шахт;  

 
осуществлять  специальную  подготовку  персонала  отдела  главного 
энергетика угольных шахт.
 
 
Список использованных источников 
 
1.
 
Правила 
техники 
безопасности 
при 
эксплуатации 
электроустановок 
потребителей. 
Утверждены 
постановлением 
правительства РК от24 октября 2012 года № 1353. Астана. – 97 с. 
Паршина Г.И. Разработка автоматизированной системы обучения и 
контроля знаний сотрудников электротехнических 
служб // "Информатизация инженерного образования (Инфорино 2014) ", 
2014.  

312 
УДК 007.52 (075)                                 Сичкаренко А.В. (Караганда, КарГТУ)                                      
Амирбек А.Е. (Караганда, КарГТУ) 
Жаксыбеков С.Ж. (Караганда, КарГТУ)  
   
 
РАЗРАБОТКА СИСТЕМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ ПАК«ШАРИК В 
ТРУБЕ»SCHNEIDER ELECTRIC  
 
Программно  –  аппаратный  комплекс  (ПАК)  «Шарик  в  трубе» 
находится  на  кафедре  автоматизации  производственных  процессов 
Карагандинского 
государственного 
технического 
университета 
в 
лаборатории  Schneider  Electric.  Данный  стенд  был  приобретен  за  счет 
государственной программы РК ГПИИР-2. Внешний вид стенда «Шарик в 
трубе» показан на рисунке 1.  
 
 
 
Рисунок 1 – Стенд «Шарик в трубе» 
 
Состав ПАК входят:  
•
 
Частотный преобразователь ALTIVAR 71Schneider Electric; 
•
 
Асинхронный двигатель 230/440 В – 180 Вт; 
•
 
Пластиковая прозрачная труба (диаметр 10 см, высота 50 см); 
•
 
Шарик. 
Идея  работы  заключается  в  разработке  блока  управления  комплекса 
«Шарик в трубе».  
У  основании  трубы  имеется  устройство  в  виде  диафрагмы,  которая 
ограничивает  поток  воздуха,  повышая  давление  в  трубе.  За  счет  этого 
положение шарика меняется вне зависимости от заданной частоты. Исходя 
из  этого  требуется  установить  обратную  связь  между  ПЧ  ALTIVAR  71  и 
ПАК  с  целью  компенсировать  подаваемую  частоту  и  вернуть  шарик  в 
исходное положение.  

313 
Блок  управления  состоит  из  микроконтроллера  Arduino  UNO  R-3, 
цифро-аналогого  преобразователя  (ЦАП)  КР572ПА1,  ультразвукового 
датчика дальности HC-SR501.  
 
 
Рисунок 2 - Структурная схема стенда 
 
Принцип  работы  устройства  заключается  в  измерении  положения 
шарика  в  трубе  и  передачи  этих  данных  в  микроконтроллер.  Далее 
микроконтроллер  использует  специальный  алгоритм  для  вычисления 
дальности  и  преобразования  его  в  двоичный  код.  Фрагмент  кода  показан 
ниже. 
 
void setup() { 
Serial.begin(9600); 
 pinMode(2, OUTPUT); 
 pinMode(3, OUTPUT); 
 pinMode(4, OUTPUT); 
 pinMode(5, OUTPUT); 
 pinMode(6, OUTPUT); 
 pinMode(7, OUTPUT); 
 pinMode(8, OUTPUT); 
 pinMode(9, OUTPUT); 
 pinMode(trigPin, OUTPUT); 
 pinMode(echoPin, INPUT); 
void loop() { 
      digitalWrite(trigPin, LOW); 
      delayMicroseconds(2); 
      digitalWrite(trigPin, HIGH); 
      delayMicroseconds(10); 
      digitalWrite(trigPin, LOW); 
 dur = pulseIn(echoPin, HIGH); 
 dis = (dur/29.1)/2; 
 dis = constrain(dis,0,50); 
int level = map(dis,0,50,0,255); 
} 
 
Следующим  шагом  является  передача  двоичного  кода  на  ЦАП  и 
получение требуемого выходного напряжение. Это напряжение влияет на 
выходную частоту ПЧ. Таким образом, формируется обратная связь между 
ПЧ и ПАК.  

314 
В  данном  случае  обратная  связь  нужна  для  того  чтобы  повлиять  на 
динамику  функционирования  системы,  а  именно  для  работы  ПИД  - 
регулятора.  
ПИД - регулятор используется в системах автоматического управления 
для  формирования  управляющего  сигнала  с  целью  получения 
необходимых точности и качества переходного процесса. ПИД - регулятор 
формирует  управляющий  сигнал,  являющийся  суммой  трёх  слагаемых, 
первое из который пропорционально разности входного сигнала и сигнала 
обратной  связи,  второе  -  интеграл  сигнала  рассогласования,  третье  - 
производная  сигнала  рассогласования.  Схема,  иллюстрирующая  принцип 
работы ПИД - регулятора показана на рисунке 2. 
 
 
Рисунок 2 – Принцип работы ПИД-регулятора. 
 
  Частотный  преобразователь  ALTIVAR  71  Schneider  Electric  имеет 
встроенный  ПИД  -  регулятор  с  понятным  и  простым  интерфейсом,  что 
облегчает настройку и дальнейшую работу. В контексте нашей разработки 
ПИД - регулятор был использован для регулирования положения шарика в 
трубе и удерживания его в неизменном положений.  
Данный  комплекс  не  является  окончательным  и  будет  подвергаться  к 
дальнейшим  улучшениям.  Также  по  данному  стенду  будет  разработан 
лабораторно-методический 
комплекс 
по 
дисциплине 
«Автоматизированный  электропривод»  для  студентов  по  специальностям 
«Электроэнергетика» и «Автоматизация и управление».  
 
 
Список использованной литературы  
 
1.  Федорков  Б.  Г.,  Телец  В.  А.  Микросхемы  ЦАП  и  АЦП: 
функционирование,  параметры,  применение.  —  М,:  Энергоатомиздат, 
1990. — 320 с. 
2.  Руководство  по  программированию  ALTIVAR  71  Преобразователи 
частоты для асинхронных двигателей. 

315 
УДК 621.3:004.38                                Сичкаренко А.В. (Караганда, КарГТУ) 
  Аниськина Ю.Н. (Караганда, КарГТУ)  
      Роговой М.С. (Караганда, КарГТУ) 
 
 
МОДЕРНИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДА 
УЧЕБНОГО СТЕНДА «РОБОТ-МАНИПУЛЯТОР» 
 
Для  молодых  специалистов  в  сфере  автоматизации  важно  начать 
получение  профессионального  опыта  уже  в  стенах  университета.  С  этой 
целью 
кафедра 
Автоматизации 
производственных 
процессов 
Карагандинского 
Государственного 
Технического 
Университета 
приобретает  значительно  количество  учебных  стендов.  Одним  из  них 
является 
программно-аппаратный 
комплекс 
«Робот-манипулятор», 
внешний вид которого представлен на рисунке 1. 
 
 
Рисунок 1 - Внешний вид ПАК "Робот-манипулятор" 
 
На  момент  приобретения  момент  приобретения  робот  имел  следующие 
технические характеристики [1]: 

 
количество степеней свободы - 5; 

 
минимальный шаг поворота по осям: основание - 0,06º, плечо - 0,06 º, 
локоть - 0,06º, наклон кисти - 0,3º; вращение кисти   - 0,01º; 

 
углы поворота звеньев: основание ± 160º; плечо  -5º – 150º; локоть  -
30º – 150º; наклон кисти -135º – 50º; вращение кисти ± 95º; 

 
погрешность повторяемости позиционирования не менее 1 мм. 
За время эксплуатации программно-аппаратного комплекса в качестве 
лабораторного стенда была выявлена необходимость повышения точности 
системы  позиционирования  [2].  Также  было  решено  расширить 

316 
функциональность  робота  добавлением  нескольких  новых  датчиков.  Эти 
задачи были приняты за основу на момент начала работ по модернизации 
системы управления учебного стенда. 
Первоначально 
в 
ПАК 
«Робот-манипулятор» 
отслеживание 
перемещения  шаговых  двигателей  производилось  при  помощи 
переменных  резисторов.  Они  позволяли  получать  абсолютное  значение 
положения  звеньев  робота  в  пространстве,  однако  обладали  большой 
погрешностью [3]. Для того чтобы исключить этот недостаток, в систему в 
процессе  модернизации  были  введены  энкодеры  KY-040,  обладающие 
рабочим напряжением  5В и  формирующие 20 импульсов  за  один  оборот. 
Внешний вид устройства приведен на рисунке 2. 
 
 
 
Рисунок 2 - Внешний вид энкодера KY-040 
 
На  каждую  из  шестеренок,  отвечающих  за  перемещение  звеньев 
робота-манипулятора, был установлен энкодер KY-040. Данное устройство 
обладает  пятью  выводами:  выход  А,  выход  В,  сигнал  замыкания  кнопки, 
питание, общий. Считывая сигнал с выходов А и В, возможно определять 
не только угол и скорость перемещения, но и направление вращения. 
Благодаря  введению  данного  устройства  в  систему  удалось 
значительно  повысить  точность  системы  позиционирования.  Однако 
энкодер  KY-040  является  инкрементальным,  что  означает  невозможность 
определения  с  его  помощью  абсолютных  координат  перемещения.  С 
целью  решения  этой  проблемы  был  произведен  синтез  системы 
позиционирования  при  помощи  переменных  резисторов  и  при  помощи 
энкодеров  [4].  На  данный  момент  робот-манипулятор  производит 
определение  абсолютных  координат  положения  звеньев  на  момент 
включения питания при помощи переменных резисторов, все дальнейшее 
позиционирование ведется исключительно по сигналам с энкодеров.  
Следующим этапом модернизации программно-аппаратного комплекса 
«Робот-манипулятор»  стал  выбор  дополнительных  датчиков  для 
расширения  функциональности  системы.  Так  как  сфера  применения 
промышленных  роботов  расширяется  с  каждым  годом,  количество 
возможных  направлений  для  модернизации  робота  было  велико.  Среди 

317 
них  важно  было  выбрать  то  путь,  что  позволил  бы  использовать 
обновленную  систему  в  качестве  лабораторно-практического  комплекса 
для студентов.  
Задача,  которая  имеет  большое  практическое  значение  в  любом 
автоматизированном  производстве  –  сортировка  деталей  по  какому-либо 
признаку.  Для  того  чтобы  ПАК  «Робот-манипулятор»  был  способен 
сортировать объекты по цвету, на него был установлен датчик цвета GY-31 
TCS230, внешний вид которого представлен на рисунке 3. 
 
 
 
Рисунок 3 - Внешний вид датчика цвета GY-31 TCS230 
 
Датчик  выдает  информацию  о  цвете  объекта  в  виде  импульсов,  частота 
которых пропорциональна интенсивности света, поступающего на сенсор. 
Обновленный  программно-аппаратный  комплекс  «Робот-манипулятор» 
применяется  на  лабораторных  работах  студентов  специальности 
«Автоматизация и управление», что позволяет им уже в процессе обучения 
получать  опыт  программирования  современных  автоматизированных 
систем,  ориентированных  на  низкое  энергопотребление  и  высокую 
эффективность.  
 
Список использованной литературы: 
1. Инструкция по эксплуатации и паспорт: Учебный робот с компьютерной 
системой управления. «Уралучтех» Челябинск, 2005г. –20с. 
2.  Любченко  Л.  Г.,  Сичкаренко  А.  В.  Разработка  системы  управления 
робота  –  манипулятора  методами  FUZZY  –  логики.  «Автоматика, 
информатика», № 1-2, Караганда. 2009. С.75-78. 
3. Борисов С.В., Гуринович Н.П. Использования манипуляционного робота 
в  системе  обучения  студентов.    Труды  международной  научной 
конференции  «Информационно  коммуникационные  технологии  в 
образовании» 2-ой том. Караганда. 2012. с.67-68. 
4.  Шаньгин  Е.С.  Управление  роботами  и  робототехническими    
системами. Конспект лекций. 30 лекций. Уфа, 2005г. – 190с. 

318 
УДК 621.3:004.38                                Сичкаренко А.В. (Караганда, КарГТУ) 
                                                                 Гущенская О.С. (Караганда, КарГТУ) 
              Котов М.К. (Караганда, КарГТУ) 
     
 
РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ МАКЕТОМ  
«ЖЕЛЕЗНАЯ ДОРОГА» 
 
В настоящее время одной из главных целей обучения в университетах 
является  получение  практических  навыков  студентами.  Особенно  это 
касается  технических  специальностей,  где  теоретические  знания 
непосредственно переплетаются с практическими и дополняют друг друга. 
Поэтому,  для  того,  чтобы  выпустить  квалифицированного  специалиста, 
готового решать любые поставленные задачи в промышленности и других 
сферах,  необходимо  обеспечить  среду  обучения  студентов  учебными 
комплексами, стендами и другими средствами. Такой подход способствует 
лучшему  восприятию  знаний  и  разработает  в  учащихся  способность 
решать задачи на практике и видеть результат. 
Также,  важным  аспектом  является  тот  факт,  что  студенты  при 
выполнении практических и лабораторных работ с настоящими объектами, 
или, по крайней мере, их моделями сталкиваются с проблемами, которые 
не  выявятся  при  моделировании  этого  же  процесса  в  компьютерной 
программе. 
Например, 
механические 
неполадки, 
неправильное 
подключение проводов или приборов, разность истинных и номинальных 
показаний. Эти сложности также развивают в обучающихся определенный 
навык  выполнения  поставленных  задач,  что  в  будущем  пригодится 
молодому квалифицированному специалисту. 
Решением  данной  проблемы  стало  создания  собственного  объекта 
управления,  за  основу  которого  взят  набор  железной  дороги  PIKO  с 
дополнительными железнодорожными составами (рисунок 1). [1] 
 
 
Рисунок 1 – Схема путей набора «PIKO» и два головных поезда 

319 
Задачей управления комплексом «локомотив – управляющее устройство»: 
−
 
Подготовка  объекта  управления:  оснащение  поездов  различными 
датчиками и устройствами, организация путей, стрелочных переводов, 
светофоров. 
−
 
Организация  связи  с  управляющим  устройством:  создание  связи  с 
поездами, обработка управляющих воздействий. 
−
 
Организация  обратной  связи  для  контроля  и  мониторинга: 
определение местоположения поездов.  
Для  автоматизации  программно  -  аппаратного  комплекса  «Железная 
дорога» требовалось независимо управлять каждым локомотивом. Каждый 
локомотив  должен  иметь  управление  скоростью,  включать  звуковое 
оповещение и световую индикацию. 
Комплекс включает в себя блок питания, стационарный головной блок 
управления, два подвижных состава со своими блоками управления. 
Световые индикаторы обозначают «голову» и «хвост» локомотива. При 
движении  локомотива  «вперед»  загорается  три  белых  светодиода  в 
«голове»  локомотива  и  два  красных  светодиода  в  «хвосте».  При  смене 
направления  (при  движении  «назад»)  индикация  симметрично  сменяется. 
Звуковые  средства  позволяют  имитировать  стук  колес  или  подачу 
сигналов локомотивом. У каждого локомотива свой звуковой эффект. 
Для  движения  составов  имеется  2  круга  путей  (большой  и  малый),  а 
также  тупик  (Рисунок  2).  Смена  пути  осуществляется  тремя 
электромагнитными приводами стрелочных переводов. 
Для  мониторинга  местоположения  составов  на  путях  на  каждом 
стрелочном  переводе  установлено  три  реперные  метки  –  по  одной  с 
каждого  пути  подхода  к  переезду.  Мониторинг  местоположения  между 
реперными точками контролируется подсчётом количества шпал. 
Также  каждый  переезд  оснащен  светофорами  с  красным  и  зеленым 
сигналом, обозначающими разрешение и запрет проезда через стрелочный 
переезд. 
Для  получения  реперной  метки  организована  система  «приемник-
передатчик»,  в  которой  инфракрасный  светодиод  устанавливается  на 
корпусе  подвижного  локомотива,  а  приемник  расположен  неподвижно  в 
корпусе комплекса. Для идентификации различных локомотивов, на ножку 
ИК  -  светодиода  подается  ШИМ-сигнал  частотой  1кГц,  но  разной 
«скважности». [2] 
Исходя из того, что шпалы в наборе «PIKO» черного цвета, покрытие 
под  ними  было  выбрано  белого  цвета,  что  позволило  чётко 
идентифицировать  факт  наличия  шпалы  оптическим  способом.  Это  дало 
возможность определять количество шпал, пройденное поездом. 
Важной особенностью данного комплекса является беспроводная связь 
между поездами и головным блоком управления. 

320 
 
 
Рисунок 2 – Пути с указанием расположения реперных точек (кружок), 
светофоров (треугольник), регулируемых стрелочных переводов 
(прямоугольник) 
 
 
В  качестве  связи  был  выбран  беспроводной  модуль  nRF24L01+ 
компании  Nordic  semiconductor  (рисунок  3).  Модуль  работает  на  частоте 
2.4 ГГц, дальность в помещении – до 30 м, скорость до 2Мбит, управляется 
по интерфейсу SPI, питание 3.3В.  
 
 
Рисунок 3 – Внешний вид беспроводного модуля nRF24L01+ 
 
  
Список использованной литературы: 
1.
 
Каталог  моделей  железных  дорог  [Электронный  ресурс]  :  PIKO 
55320  :  набор  путей.  URL:  www.ru-piko.ru/katalog  (дата  обращения: 
20.08.2015).  
2.
 
Шпак  Ю.А.  Программирование  на  языке  C  для  AVR  и  PIC 
микроконтроллеров/ Ю.А. Шпак – М.: МК – Пресс, 2006г. – 400 с. 

321 
УДК 621.3:004.39                               Сичкаренко А.В. (Караганда, КарГТУ) 
                                                                    Копылов А.С. (Караганда, КарГТУ)
 
              Аникин К.А.(Караганда, КарГТУ) 
       
ПАК ROBO-PICA, КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ ПЛК  
 
Промышленная  робототехника  является  одним  из  приоритетных 
направлений  автоматизации  производственных  процессов  в  Казахстане  в 
этом десятилетии.  Решение данной задачи требует комплексного подхода, 
который включает в себя не только техническое обеспечение предприятий, 
а также своевременную подготовку квалифицированного персонала.  
Робот  -  это  машина  автоматического  действия,  которая  объединяет 
свойства  машин  рабочих  и  информационных,  являясь,  таким  образом, 
принципиально  новым  видом  машин.  Карагандинский  государственный 
технический  университет  в  2013  г.  приобрёл  учебный  робот  Robo-PICA, 
фирмы  «MikroElektronika».  Robo-PICA  робот  построен  на  базе 
универсального 
высококачественного 
пластикового 
шасси, 
представляющего  мощную  платформу  для  установки  коллекторных 
двигателей  с  редукторами  и  процессорной  платы  на  микроконтроллере 
PIC16F877. [1]. На рисунке 1 представлен внешний вид Robo-PICA. 
 
Рисунок 1 – Внешний вид Robo-PICA 
 
На  данный  момент  робототехнический  стенд  является  удобным 
объектом  управления  при  изучении  микроконтроллеров.  Однако  для 
программирования микропроцессорных систем необходимо знание языков 
программирования,  адаптированных  под  данный  тип  микропроцессора, 
иметь  обширное  представление  о  принципах  работы,  архитектуре  и 
особенностях  как  микроконтроллера,  так  и  присоединяемых  к  нему 
микросхем  и  устройств.  Между  тем  промышленные  логические 

322 
контроллеры 
(PLC) 
имеют 
ряд 
преимуществ 
относительно 
микропроцессоров.  В  их  число  входят  более  наглядное  представление 
алгоритмов  работы,  простота  их  реализации,  значительное  сокращение 
времени написания кода.  
В  связи  с  этим  возникла  задача  адаптировать  робот  под  управление 
промышленным контроллером, что делает управление робототехническим 
комплексом более универсальным.  
PLC  представляют  собой  устройство,  предназначенное  для  сбора, 
преобразования,  обработки,  хранения  информации  и  выработки  команд 
управления.  Они  реализованы  на  базе  микропроцессорной  техники  и 
работают  в  локальных  и  распределенных  системах  управления  в  РВ  в 
соответствии  с  заданной  программой.  От  небольших  до  мощных  и 
высокоскоростных 
систем 
PLC 
обеспечивают 
исчерпывающими 
возможностями  и  гибкостью  при  реализации  современных  сетевых 
решений в распределенных системах управления и контроля.
 
[2]
 
Выбор  промышленного  контроллера  осуществлялся  по  следующим 
признакам: надежность работы контроллеров, скорость работы, поддержка 
работы со стандартными протоколами. Наличие последовательных портов 
(RS-485,  RS-232),  наличие  доступной  среды  программирования  и  прочего 
программного  обеспечения.  На  основании  данных  требований,  а  также 
ценовой  характеристики  был  выбран  промышленный  контроллер  ОВЕН 
ПЛК154. 
При  решении  данной  задачи  возник  ряд  трудностей.  Технические 
возможности и габариты ROBOPICA не позволяют разместить даже самый 
маленький PLC. Также невозможно осуществить прямое подключения PLC 
к  микроконтроллеру,  из-за  несоответствия  уровней  сигналов  устройств  и 
электрических характеристик. 
В  качестве  устройства  для  согласования  электрических  параметров 
PLC и ROBOPICA, была разработана плата сопряжения, в основе которой 
лежит  микропроцессор  PIC16F877a.  Предлагаемая  функциональная  схема 
изображена на рисунке 2. 
 
Рисунок 2 – Функциональная схема проекта 
 
На ROBOPICA приходят следующие виды сигналов: 
-
 
Дискретные сигналы: 
a)
 
Направления гусениц вперед; 
b)
 
Направление гусениц назад; 

323 
c)
 
Фары; 
d)
 
Сигналы левого и правого поворота; 
-
 
Аналоговые сигналы:  
a)
 
Скорость левой гусеницы 
b)
 
Скорость правой гусеницы 
Итого: Аналоговых - 2 шт., Дискретные – 5 шт. 
С робота передаются следующие сигналы: 
-
 
Измерение расстояния; 
-
 
Измерения датчиков линий. 
Так как объект управления подвижен, то связь робота с управляющим 
контроллером при помощи проводов не целесообразна. Это может сильно 
затруднять перемещения объекта.  Поэтому предлагается следующая схема 
связи с объектом, которая изображена на рисунке 3. 
 
Рисунок 3 – Функциональная схема беспроводной связи 
 
В  качестве  связи  был  выбран  беспроводной  модуль  nRF24L01+ 
компании  Nordic  semiconductor.  Работает  на  частоте  2.4ГГц,  дальность  в 
помещении – до 30 м, скорость до 2Мбит, управляется по интерфейсу SPI, 
питание 3.3В.
 
 
 
 
Список использованной литературы 
 
2.
 
Аникин  К.А.,  Копылов  А.С.  Программно-аппаратный  комплекс 
Robo-PICA,  как  объект  управления  ПЛК  в  учебном  процессе.  Тезис 
доклады  Республиканской  научной  конференции  «Вклад  молодежной 
науки в реализации Стратегии «Казахстан-2050»» Часть 1. Караганда 2016, 
с.187-188. 
3.
 
http://www.delta-rus.com/5009121784
 (Дата обращения 05.05.2015) 

324 
УДК 622.23.055.52                             Сичкоренко А.В.  (Караганда, КарГТУ) 
                                                                   Голубева М.С. (Караганда, КарГТУ) 
                                                                   Педанова Е.К. (Караганда, КарГТУ) 
 
 
МОДЕРНИЗАЦИЯ РОБОТА «МАНИПУЛЯТОР-ТРИПОД» 
 
Учебный  стенд  робота-манипулятора  с  параллельной  кинематикой, 
изображенный на рисунке 1, разработан на кафедре АПП КарГТУ. Стенд, 
выполненный  по  схеме  «трипод»,  создан  с  целью  получения  студентами 
навыков  по  программированию  микроконтроллера  и  оценке  качества 
работы мехатронных объектов.   
 
 
 
Рисунок 1  Робот-манипулятор трипод 
 
Трипод  представлен  в  виде  треугольной  призмы.  Основание  робота  - 
это  цельный  алюминиевый  лист  в  форме  равностороннего  треугольника. 
Основание  и  вершину  соединяют  три  стальные  трубы.  Взаимное 
расположение  исполнительных  звеньев  образует  треугольную  пирамиду, 
ребрами  которой  являются  штоки  переменной  длины,  а  исполнительный 
орган (ИО) закреплен в ее вершине. 
Роль  звеньев  выполняют  электромеханические  актуаторы,  имеющие 
следующие особенности: 
- исполнительный механизм – винт/гайка; 
- встроенный энкодер: 1имп/0,53 мм хода; 
- концевые выключатели min/max; 

325 
- двигатель постоянного тока: 24-36 vDC. 
Основной  задачей  манипулятора  является  осуществление  точного 
позиционирования  ИО  из  начального  положения  в  требуемую  точку 
рабочего  пространства.  При  одновременном  изменении  длины  одного, 
двух  или  всех  звеньев  ИО  перемещается  в  заданную  точку.  С  целью 
отладки  и  исследования  алгоритмов  программного  обеспечения  в  ИО 
установлен  маркер,  позволяющий  визуально  контролировать  работу 
программного обеспечения и аппаратной части трипода. 
В  ходе  исследования  работоспособности  манипулятора  были 
обнаружены проблемы, связанные с использованием шаровой шарнирной 
опоры,  такие  как  неконтролируемые  люфты  и  угловые  перемещения 
актуаторов 
в 
пространстве, 
что 
приводит 
к 
погрешностям 
позиционирования  ИО.  Также  к  ошибкам  данного  рода  могут  привести 
следующие причины: 
-  погрешности  работы  приводов  (погрешности,  связанные  с 
особенностями  структуры  механизма,  погрешности  датчиков  и 
преобразователей управляющих сигналов, погрешности при изготовлении 
двигателей приводов и т.д.),  
- погрешности изготовления элементов и деталей механизма, 
-  податливостью  конструкции  элементов конструкции  механизма. При 
этом,  как  правило,  наибольшее  влияние  на  точность  позиционирования 
выходного  звена  имеют  погрешности  работы  приводов,  т.к.  в  грамотно-
спроектированном, изготовленном и откалиброванном механизме влияние 
оставшихся причин сведено к минимуму. 
Используя  данные,  полученные  при  анализе  работы  стенда,  были 
определены задачи последующей модернизации: 
1.
 
Разработка альтернативных алгоритмов позиционирования ИО; 
2.
 
Замена системы управления манипулятора; 
3.
 
Анализ  использования  альтернативных  двигателей  и  систем 
управления, 
удовлетворяющих 
требуемым 
критериям 
точности 
позиционирования и быстродействия.  
Достижения  теории  электропривода,  а  также  специализированные 
программные пакеты прикладных программ (например, МаtLAB-Simulink, 
MexBios  и  т.п.)  позволяют  провести  исследования  возможности 
применения  альтернативных  типов  двигателей.  Для  проверки  гипотезы, 
положенной  в  основу  построения  математической  модели  и  систем 
управления  двигателя  проводятся  имитационные  и  физические 
моделирования с последующей апробацией результата для электропривода 
актуатора робота «Манипулятор-Трипод».  
 
 
 

326 
УДК 681.05.017                                            Фешин Б.Н. (Караганда, КарГТУ) 
                                                                Сафронова А.Н. (Караганда, КарГТУ) 
        
АСНИ РОБОТА «МАНИПУЛЯТОР-ТРИПОД» 
 
Кафедрой  автоматизации  производственных  процессов  (АПП) 
КарГТУ  был  приобретен  лицензионный  пакет  среды  графического 
программирования  LabVIEW.  В  данной  среде  возможно  создание 
прикладного  программного  обеспечения  для  взаимодействия  с 
измерительной  и  управляющей  аппаратурой  сбора,  обработки  и 
отображения  информации  и  результатов  расчетов,  моделирования  как 
отдельных объектов, так и автоматизированных систем в целом. LabVIEW 
с  аппаратным  обеспечением,  позволяет  построить  лабораторно-
практический комплекс для мониторинга физических координат объектов 
исследования  (машин,  механизмов,  установок,  робототехнических 
устройств),  с  последующим  их  анализом,  оценкой,  идентификацией 
свойств и характеристик. 
В  среде  LabVIEW  разработан  комплекс  лабораторных  работ, 
посвященный стенду «Следящий электропривод FESTO» [1]. 
В  настоящей  работе  стоит  задача  расширить  данное  методическое 
обеспечение,  связав  его  с  одной  из  разработок  кафедры  АПП  –  роботом 
«Манипулятор-трипод»  и  исследовать  статические  и  динамические 
режимы в АСНИ LabVIEW [2]. 
На  рисунке  1  представлена  функциональная  схема  автоматического 
контроля робота «Манипулятор-трипод» в среде LabVIEW. 
 
 
 
Рисунок 1 – Функциональная схема робота «Манипулятор-трипод» 
 

327 
Система  управления  и  контроля  подразумевает  слежение  за 
динамикой  перемещения  штоков  робота  в  реальном  времени  с 
корректирующими  вмешательствами  для  их  изменения  и  нормализации. 
Для этого требуется выполнение следующих основных задач: 
-  анализ  сигналов  с  оценкой  их  характеристик  и  результатов  в 
реальном времени; 
-  включение/выключение  регистрации  сигналов  и  изменения 
длительности АСНИ в ответ на внешние события; 
- подача тестовых сигналов на вход манипулятора; 
-  мониторинг  состояния  робота  с  выдачей  предупредительных 
сигналов  при  его  отказах,  аварийных  ситуациях  или  отклонениях  от 
штатных режимов работы; 
-  конструирование  и  использование  виртуальных  приборов  (virtual 
instruments) [4]. 
Эксперимент 
будет 
проводиться 
в 
среде 
графического 
программирования  LabVIEW  и  это  позволит  дополнить  методическое 
обеспечение, созданное ранее, лабораторными работами: 
-  №8  «Идентификация  робота  как  объекта  управления  в  активном 
режиме при действии входных ступенчатых воздействий»; 
-  №9  «Идентификация  робота  как  объекта  управления  в  пассивном 
режиме при действии стохастических воздействий». 
 
Список использованной литературы: 
 
1.  Калашникова  Е.В.,  Кочекаева  Ю.Р.  Разработка  программного 
обеспечения  в  среде  LabVIEW  для  учебного  стенда  FESTO  //Научно-
технический  журнал  «Автоматика.  Информатика»,  №2  (31).  Караганда: 
издательство КарГТУ, 2012. – С. 25-28. 
2.  Сичкаренко  А.В.,  Голубева  М.,  Педанова  Е.К.  Разработка 
программно-аппаратного  комплекса  «Манипулятор-трипод  //Научно-
технический  журнал  «Автоматика.  Информатика»  №2  (37).  Караганда: 
издательство КарГТУ, 2015. – С.30-34 
3.  Сафронова  А.Н.  АСНИ  электропривода  и  системы  управления 
робота «Манипулятор-трипод» в программной среде LabVIEW 
4. Кулаичев А.П. Компьютерный контроль и анализ сигналов.  – М.: 
Информатика и компьютеры, 1999. – 330с., ил. 

328 
СОДЕРЖАНИЕ 
СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОЕ РАЗВИТИЕ ОБЩЕСТВА 
Арыстан М.И., Арыстан И.Д. Особенности развития 
регионального рынка образовательных услуг……………… 
6 
Арыстан М.И., Арыстан И.Д. Теоретические аспекты 
инновационного потенциала экономики……………………. 
9 
Аскарова Д.К., Амангельдина Г.А. Социальное развитие общества 
при решении экологических проблем………………………. 
12 
Аубакирова М.А., Рябкова М.П., Жакбаева А.Х. Зарубежный 
опыт интеграции науки, образования и производства, 
возможности внедрения в РК………………………………... 
15 
Auelbekova A.Zh., Suimbaeva A.M. Green Economy" Formation And 
Development Of Kazakhstan As The Most Important 
Development Factor Of The Republic…………………………. 
18 
Әбілқасов Ғ.М., Абылкасова Г.М., Максутова А.А. Қазақ тілі 
сабағында Мағжан Жұмабаевтың поэзиясын мәнерлеп 
оқыту әдіс-тәсілдері………………………………………….. 
20 
Әбілқасов Ғ.М., Оразалиева М.Е., Абильгазина А.А. Ұлы дала 
елінің үйлену фольклоры…………………………………….. 
23 
Әбілқасов Ғ.М. Ұлттық тәрбие тағылымы…………………………… 
26 
Әбілқасов Ғ.М., Махметов Т.Т., Күлейменова Л.М. Ұлы дала 
елінің салт-дәстүрі мен ойындары…………………………... 
29 
Әбілқасов Ғ.М., Жакеш Ә.А., Миерханова Д.Г. Ұлы дала елінің 
ән-күй өнері…………………………………………………… 
32 
Байпелова Г.С. Мәдени мұра – ел қазынасы…………………………. 
35 
Беркинбекова А.М., Джабарова Ш.Б. Культура и формирование 
гендерных стереотипов………………………………………. 
38 
Бисакаев С.Г., Абикенова Ш.Х., Шайхы Р.Т. Некоторые вопросы 
государственного регулирования работников, занятых на 
работах с вредными и опасными условиями труда в 
странах Евразийского Экономического Союза…………….. 
41 
Бисакаев С.Г., Каминская Г.А., Абикенова Ш.К. Классификация 
факторов, влияющих на занятость лиц с ограниченной 
трудоспособностью…………………………………………... 
44 
Бисакаев С.Г., Джумагулова Н.Г., Набиев Д.К. 
Совершенствование порядка предоставления льгот и 
компенсаций как шаг к улучшению условий труда……….. 
47 
Гришин Н.Г., Гришина О.Н., Якуб Г.Ф. Физическая культура – 
часть общей культуры общества…………………………….. 
50 
 
 
 
Давлетбаева Н.Б., Осик Ю.И., Гельманова З.С. О ключевых 
53 

329 
терминах экономической науки: устойчивое социально-
экономическое развитие……………………………………... 
Елтаева А.Е. Тюркизмы в русском языке…………………………….. 
56 
Еселханова Г.А., Каминская Г.А., Есбенбетова Ж.Х. Влияние 
вредных производственных факторов на здоровье 
работников…………………………………………………….. 
59 
Жарылкасынова А.К., Нурмагамбетова Н.А., Шаймерденова Р.Т. 
Экономическое обоснование потерь руды при 
комплексном использовании сырья…………………………. 
62 
Жумаканова У.С., Танабаева Ж.Б. Қазақстан Республикасының 
экономикалық бағыттағы даму ерекшеліктері……………... 
65 
Жумаканова Ұ.С., Шахметова Г.А. Қоғамның қазіргі әлеуметтік 
даму бағыттарының маңызды ерекшеліктері………………. 
68 
Казакова Г.Н., Кашебаева П.Ж. Сравнительный анализ 
инвестиций в основной капитал в Республике Казахстан и 
странах Единого Экономического Пространства………….. 
71 
Казбекова Н.А., Казбеков Н.А. Благотворительные общества как 
институт социальной поддержки граждан в 
дореволюционном Казахстане………………………………. 
74 
Канафин Т.З., Сәрсенбеков Н.Ж., Утебаев Н.Е. Көрнекті ақын 
Мағжан Жұмабаевтың шығармашылығын оқыту әдістері… 
77 
Қоянбаев А.Ш. Бұқар жыраудың Абылайға айтқан өсиет сөздері….. 
80 
Мукушев А.Б., Саденов Р.М. Роль физической культуры в 
социально – экономическом развитии общества…………... 
83 
Муслаева Л.С., Кочкина Г.А. Выбор эффективного типа 
финансовой политики как условие устойчивого 
экономического развития……………………………………. 
85 
Муслимова Ж.М. Изменения в системе оплаты труда гражданских 
служащих в Республике Казахстан………………………….. 
88 
Мягкова Н.А. Особенности воспроизводства интеллектуальных 
ресурсов……………………………………………………….. 
91 
Набиев Д.К., Абдуманова М.М., Куанышбаев С.Т., Толеугали С.Т., 
Абдрахманова Н.Б. Профессиональные стандарты как 
основа стандартов профессионального образования в 
условиях индустриально-инновационного развития………. 
94 
Надирова С.Г., Надирова С.Р. Новая модель женской занятости в 
Казахстане…………………………………………………… 
97 
Несипбаева Н.Е., Перне М., Сулейман А. Болашақ энергиясы 
Expo-2017……………………………………………………... 
100 
Осик Ю.И., Давлетбаева Н.Б., Нурмагамбетова Н.А. 
О позитивном и нормативном менеджменте……………….. 
103 
 
 
Ошанов Н.З., Касимова С.С., Абдрахманова А.А. Көшпелі 
105 

330 
қоғамдағы батырлар институты…………………………....... 
Рахимбеков Б.К., РахметуллаевЖ.Б., Атембеков Н.Р. Греко-
римская борьба в отечественном студенческом спорте и 
физическом воспитании……………………………………… 
108 
Рахметуллаев Ж.Б., Саденов Р.М., Омаров А.Б., Исабаев Е.Ж. 
Қиын жеткіншектердің адамгершілік құндылықтарын 
қалыптастырудың педагогикалық шарттары……………….. 
110 
Сейтова Г.Е., Амралина Қ.А. Аталар мұрасы - асыл қазына………. 
113 
Сулейменова М.Ж., Темиржанова Ш.М. Развитие Центрального 
Казахстана на современном этапе…………………………… 
116 
Тажибекова К.Б., Шаметова А.А. Қазақстан экономикасында 
мемлекеттік-жекеменшік әріптестігін стратегиялық 
дамыту басымдықтары……………………………………….. 
119 
Танекеева Г.Д., Кульбекова А.Б. Реализация государственной 
программы развития сельского хозяйства Республики 
Казахстан……………………………………………………… 
122 
Тілекқабыл С. Қазақстан Республикасында кәсіпорынның 
қаржылық тұрақтылығы мен іскерлік белсенділігін 
арттыру……………………………………………………… 
125 
Увалеева Ж.Б. Аспекты рынка государственных ценных бумаг 
Республики Казахстан в 1997-2000 гг. 
128 
Уразбеков А.К., Омар Ж.Т. Состояние и перспективы развития 
рынка труда в Казахстане…………………………………… 
130 
Черясова О.Ю., Эрзямкина И.В. Здоровый образ жизни 
студенческой молодёжи в контексте физкультурно-
оздоровительной деятельности……………………………… 
133 
Шаметова А.А., Тажибекова К.Б. Механизм реализации 
государственной поддержки инновационного развития 
регионов РК…………………………………………………… 
136 
Шоланов Е.А. Ұлт кемеңгері – Әйтеке би……………………………. 
139 
Шувалова Г.А. СЭЗ «Сарыарка» - это возможность для 
ускоренного развития экономики Карагандинской области. 
142 
Ярдякова И.В. Экспортный потенциал Республики Казахстан: 
проблемы и перспективы…………………………………...... 
145 
МОДЕРНИЗАЦИЯ СТРОИТЕЛЬСТВА И ЖКХ 
Абдильдина Г.А., Гомарова Б.М. Сәулеттік жобалау және оны 
дайындау кезінде қолданатын графикалық тәсілдер………. 
149 
Ахмедиев С.К., Турушев К.С., Кононов А.В. Исследование 
зависимости между прижимной силой в муфте насоса при 
ликвидировании заданного заранее зазора…………………. 
152 
Багитова С.Ж., Серикбаев Н.К. Балғалық ұнтақтағыштың 
құрылымын жетілдіру жолдары……………………………... 
155 

331 
Багитова С.Ж., Айтекова К.Е. Фибробетон өндіру үшін көлік 
құралдарының қалдықтарын пайдалану…………………….. 
158 
Еремьянц В.Э., Муктарбекова Г.М. К построению модели 
манипулятора отбойного агрегата на базе экскаватора 
ЭО-2621……………………………………………………….. 
161 
Жумадилова Н.Ж., Турушев К.С., Шакенов А.К. Обеспечение 
надежности и безопасной эксплуатации сооружения 
монумент «Астана-Байтерек» на основе комплексного 
мониторинга технического состояния………………………. 
164 
Калачева С.А., Абдрахманова К.А., Мухамеджанова А.Т. 
Реологические явления в развитии осадки зданий и 
сооружений…………………………………………………… 
167 
Лебедев С.А., Пак А.Г. Проблемы реновации промышленной 
среды под выставочный комплекс в г. Караганде………….. 
170 
Нургожин Т.М., Смирнов Ю.М., Уалиев С.Т. Комплекс для 
получения гранулированного стекла из техногенного 
стеклобоя……………………………………………………… 
172 
Рева М.В., Маштакова Е.К., Дубровина А.Ю. Региональные 
черты общественных зданий города Караганды 
1940-1950-х гг………………………………………………… 
174 
Сариева А.С., Аукажиева Ж.М. Обработка геодезических данных 
при строительстве высотных зданий………………………... 
177 
Хмырова Е.Н., Оленюк С.П., Олейникова Е.А. Проведение 
геодезического мониторинга строительных конструкций 
стадиона в г. Астана………………………………………….. 
180 
Юрченко В.В., Белик М.Н., Капжаппарова Д.У. Су шығындарын 
есептейтін электрмагниттік датчигінің сынау нәтижелері… 
182 
Юрченко В.В., Белик М.Н. Автоматизированные системы 
коммерческого учета воды в условиях жилых массивов 
города………………………………………………………….. 
185 
ИННОВАЦИОННОЕ РАЗВИТИЕ ТРАНСПОРТА 
Акашев А.З., Катиев Т.С. Пути совершенствования весового 
оборудования, применяемого при погрузке вагонов на 
промышленных предприятиях………………………………. 
189 
Аяпбергенова Б.Е., Бакирова Д.Г. Перспективы развития 
автомобильных дорог в Республике Казахстан……………. 
191 
Балабаев О.Т., Косбармаков С.Ж., Саржанов Д.К., Абишев К.К., 
Хамитова Г.Ж. Автокөліктердің техникалық күтім мен 
жөндеу жұмыстарына арналған ұтқыр шеберхананың 
конструкциясы………………………………………………... 
192 
 
 
 
 

332 
Балгабеков Т.К., Бекмуратова Ж.Р. Особенности транспортно-
логистических систем для различных видов 
транспорта…..200 
194 
Бескоровайный Д.В., Балабаев О.Т., Катиев Т.С. Применение 
новых устройств заграждения на железнодорожных 
переездах……………………………………………………… 
197 
Дедов А.Н., Бейсембаев Д.М., Хуанган Н. К вопросу повышения 
надёжности тягового маневрового локомотива на 
предприятии УД КПТУ «АрселорМиттал Темиртау»…….. 
200 
Жумабеков А.Т., Жайлаубеков М.А. Некоторые аспекты 
совершенствования профессиональной подготовки 
водителей……………………………………………………… 
203 
Кабикенов С.Ж., Жаркенов Н.Б., Сапаров Р.Ж. 
Совершенствование деятельности по обеспечению 
безопасности движения на транспортных предприятиях….. 
205 
Кадыров А.С., Жаркенов Н.Б., Зарирова А.Е. Определение 
параметров гидромониторного размыва для строительства 
противофильтрационных завес……………………………… 
208 
Кенжекеева А.Р., Нығматуллин Ж.Қ., Мұхтар Н.Қ. Станцияның 
жұмыс тиімділігін арттыруда қуаттылығы аз дөңесті 
қолдану………………………………………………………... 
211 
Киселева Г.В., Кутьенко С.Ю., Пак И.А. Развитие и 
использование транспортно-телематических систем на 
пассажирском транспорте…………………………………… 
214 
Қасымжанова А.Д., Хуанған Н. Көліктік логистикада 
мультимодальды тасымалдауларды оңтайландыру 
мақсатында тасымал төлемін анықтау әдістемесін 
жақсарту………………………………………………………. 
217 
Малыбаев С.К., Малыбаев Н.С. Стабилизация поперечных 
колебаний конвейерной ленты на руднике «Нурказган»…. 
220 
Мулдагалиев З.А., Абуов Е.З., Дюсенбаев Е.Ш. Бульдозер для 
разработки прочных и мерзлых грунтов…………………… 
223 
Смирнов В.М., Ищенко А.П., Грузин В.В. Анализ связей 
манипулятора землеройной машины……………………….. 
226 
Сұңғатоллақызы А., Бақытов Е.С. Қазақстанның индустриялық 
дамуындағы көліктік логистиканың рөлі…………………… 
229 
Фролова С.О., Малыбаев С.К. Методика оценки технических 
средств грузового фронта на станции Углерудная с 
применением теории массового обслуживания……………. 
232 
Халелов А.К., Жанедилова А.К., Жамантаев Д.Е. Тормозная 
система Мan Brakematic……………………………………… 
235 
 
 
 

333 
ПРЕДПРИНИМАТЕЛЬСТВО КАК ФАКТОР ИННОВАЦИОННОГО 
РАЗВИТИЯ ОБЩЕСТВА  
Ильина Т.Ф. Особенности учета, отчетности и налогообложения 
субъектов малого бизнеса на казахстанских предприятиях 
общественного питания……………………………………… 
239 
Исатаева Ф.М. Факторы развития инновационного 
предпринимательства в условиях жесткой конкурентной 
среды…………………………………………………………... 
242 
Кожухова М.М., Абдыр А.С., Жумашева К.М. Правовые аспекты 
предпринимательства в РК…………………………………... 
245 
Кошмаганбетова Ж.Б. Приоритеты инновационной политики: 
мировой опыт и направления в развитии казахстанской 
экономики…………………………………………………….. 
247 
Смагулова Р.Е., Кожабергенова А.Е. Инновационное 
предпринимательство как фактор развития экономики 
Казахстана…………………………………………………….. 
250 
Стеблякова Л.П. Реализация концепции предпринимательского 
образования в казахстанских вузах как необходимое 
условие выполнения Государственной программы 
индустриально-инновационного развития…………………. 
253 
Сулейменов А.Ж. Мырзалимов М.Б. Почему умирают стартап 
проекты?..................................................................................... 
255 
Тогайбаева Л.И. Приоритеты индустриально-инновационной 
политики Республики Казахстан……………………………. 
258 
Тулегенова М.К., Будников В.Р., Омаров Д.Т. 
Предпринимательство как фактор инновационного 
развития общества……………………………………………. 
261 
10 ЛЕТ МЕЖДУНАРОДНОМУ НАУЧНО-ОБРАЗОВАТЕЛЬНОМУ 
ПРОЕКТУ «СИНЕРГИЯ» 
Бейсембайкызы Ж., Есенбаев С. Х. Разработка 
микропроцессорной системы коммерческого учета 
отгружаемого бензина………………………………………...  265 
Бейсенова А.К., Хыдыров Н.Н., Смагулова К.К. Автоматизация 
производственных процессов с применением Smart – 
технологий для рудника «Нурказган»……………………….  268 
Брейдо И.В., Каверин В.В., Ненченко А.Ю. Применение 
концепции SMART GRID в системе контроля и 
прогнозирования состояния опор ВЛЭП……………………  270 
Брейдо И.В., Каверин В.В., Эм Г.А. Способ измерения 
электрических параметров в условиях высокочастотных 
импульсных помех…………………………………………….  272 

334 
Брейдо И.В., Каверин В.В., Совет А.Н. Состояние вопроса 
резонансного трансформатора и перспективы его 
исследования…………………………………………………..  275 
Брейдо И.В., Лисицын Д.В., Дайч Л.И. Исследование 
электромеханических процессов в многодвигательном 
электроприводе подъема экскаватора ЭКГ-8и методом 
имитационного моделирования……………………………...  278 
Брейдо И.В., Шошымбекова Г.Т., Абишева Д.К. Контроль токов 
утечки подвесных изоляторов………………………………..  281 
Vaslyayeva M.Y. Mobile-Assisted Language Learning………………….  284 
Дайч Л.И., Иванов В. А., Сичкаренко А.В. Применение частотных 
преобразователей Schneider Electric для выравнивания 
нагрузок………………………………………………………..  287 
Жанат А.Ж. Разработка полупроводниковой системы управления 
рудничным электровозом EL 13/03………………………….  290 
Жумабаев Б.А. Разработка автоматизированной системы 
коммерческого учета электроэнергии трансформаторной 
подстанции 6/04 кВт ТОО «Караганды Жарык»……………  292 
Иванов В.А., Каверин В.В. Диагностика состояния изоляции 
высоковольтных изоляторов по величине тока утечки…….  294 
Исаков Е.Е., Кочкин А.М. Система беспроводной  
передачи электроэнергии двум приемникам  
резонансным способом……………………………………….  297 
Қайсар А.М., Саттыбаев А.Е., Тохметова К.М. Разработка 
автоматизированной системы учета параметров 
электропотребления шахты…………………………………..  300 
Лапина Л.М., Мажитов Р.Р., Надин И.С. Разработка 
анатомической системы управления рукой  
манипулятором………………………………………………..  303 
Марквардт Р.В., Гришин Р.Д., Кибаков В.А. Внедрение робота 
серии «Melfa» в учебный процесс……………………………  306 
Паршина Г.И., Фешин Б.Н. Разработка основных принципов 
построения тренажера энергетиков………………………….  309 
Сичкаренко А.В., Амирбек А.Е., Жаксыбеков С.Ж. Разработка 
системы позиционирования ПАК «Шарик в трубе» 
Schneider Electric………………………………………………  312 
Сичкаренко А.В., Аниськина Ю.Н., Роговой М.С. Модернизация 
системы управления привода учебного стенда «Робот-
манипулятор»……………………………………………….....  315 
Сичкаренко А.В., Гущенская О.С., Котов М.К. Разработка 
системы управления макетом «Железная дорога»………….  318 
Сичкаренко А.В., Копылов А.С., Аникин К.А. ПАК  Robo-Pica 
как объект управления ПЛК………………………………….  321 

335 
Сичкоренко А.В., Голубева М.С., Педанова Е.К. Модернизация 
робота «Манипулятор-Трипод»……………………………...  324 
Фешин Б.Н., Сафронова А.Н. АСНИ робота «Манипулятор-
Трипод»………………………………………………………..  326 
 

336 
 
 
 
Научное издание 
 
 
 
 
 
 
 
Т Р У Д Ы  
Международной научно-практической конференции 
«Интеграция науки, образования и производства – основа 
реализации Плана нации» (Сагиновские чтения № 8)   
23-24 июня 2016 г. 
 
 
 
Часть 4 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Подписано в печать 06.06.2016 г. Заказ № 703 
Формат 60x84/8 Объем 41,8 печ. л. Тираж 115 экз.  
Цена договорная
 
Издательство КарГТУ, 100027, г. Караганда, Б. Мира, 56