Массалар центрінің аз ауытқуынан туындайтын ұйытқуларды ескеріп

 

73 

 

             

 

  5.2 сурет – Жұмыс бөлмесiндегi шырақтардың орналасуы 

 

Жасалған  есептеулер  нәтижесінде  қажеттi  қауiпсiздiк  шаралары  және 

2.04-2002шi-шi  ҚР  ҚНжЕ  стандарттарға  сәйкес  келетiн  инженердiң  еңбек 

жағдайлары  саналды. 

 

5.5 Өмір тiршiлiк қауiпсiздiгi бөлiмi бойынша қорытынды 

 

Осы 

жұмыста 

компьютерлік 

бөлменің 

қызметкерлері, 

ЭЕМ 

қолданушылары  ,  инженерлер  және  программистер  физикалық  қауіпті  және 

зиянды  өндіріс  факторлардың  әсеріне  бұрынғыша  душар  екендігімен 

байланысты  сұрақтар  қаралды.  Монитордан  шығатын  зиянды  электрмагниттiк 

толқындардың  әсері,  жұмыс  аймағының  жеткiлiксiз  жарықтығы,  сыртқы 

ортаның  үлкен  температурасы,  табиғи  жарықтың  жоқтығы  немесе  кемшiлiгi 

деген сұрақтар қарастырылды.  

Samsung  SyncMaster  854  DF  мониторы  таңдалды,  мұндағы  D  – 

эквиваленттік мөлшер Бэр,  iс жүзiнде 0 ге тең.  Негiзгi сипаттамалары: жаңарту 

жиiлiгі  5  миллисекунд.    Қоректену:  210-220  В;  50  Гц,  5  фильтрлеу 

коэффициентiмен EyeSave III қорғаныс сүзгiсі.  

Қажетті  есептеулерді  өткізгеннен  кейін,  жұмысшыға    қолайлы 

микроклимат жасау үшін Samsung SH12ZWH салқындатқышы таңдалды, оның 

негізгі сипаттамалары: салқындату қуаты 3.5 кВт; қоректену:210-220 В; 50 Гц; 

жылыту қуаты 4 кВт; ауа бойынша өнімділік: 1781,3 м3/сағ.  

Дипломдық  жобаның  осы  бөлімінде  жасалған  зерттеулер  ой  еңбегі 

категориясына  қатысты  жұмысшыларға  жұмыс  режимімен  демалысының 

тиімді  шарттарын  қамтамасыз  етуге  бағытталған.    Бұл  бөлімде  көрсетілген 

шарттарды  іске  асыру  жұмыс  талаптарын  жақсартуға,  жұмыс  істеу 

қабілеттілігін  арттыруға  және  ұжым  қызметкерлерінің  денсаулығын  сақтауға 

мүмкіндік береді. 

 

 

 

 

 

 

74 

 

ҚОРЫТЫНДЫ 

 

Диплом  жұмысында келесі нәтижелер алынды: 

1.

 

Массалар  центрі  аз  ауытқыған  динамикалық  симметриялы    серіктің 

және  навигациялық  серіктің  әр  түрлі  жағдайларына  сәйкес  геомагниттік 

өрісіндегі  ұйытқымалы  қозғалысының  дербес  жағдайлары  Эйлердің 

айнымалыларын  пайдаланып,  Лагранждың  екінші  текті  теңдеулері    арқылы 

қорытылып шығарылды. 

2.

 

Массалар  центрі  аз  ауытқыған  навигациялық  магнитеттелген  серіктің 

қозғалыс  теңдеулері  мен  дербес  шешімдері  жеке-жеке  шешіліп,  арасындағы 

байланыстар қарастырылды. 

3.

 

Сандық әдісті пайдаланып массалар центрі аз ауытқыған  динамикалық 

симметриялы  навигациялық  серіктің  ұйытқымалы    қозғалыстарының  әр  түрлі 

жағдайларға  байланысты  сандық  нақты  шешімдері  алынып,  оларға  сәйкес 

графигі шығарып алынды және талданды. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

75 

 

ҚОЛДАНЫЛҒАН ӘДЕБИЕТ ТІЗІМІ 

 

1.

 

Белецкий  В.  В.  Движение  спутника  вокруг  центра  масс  в  гравитационном 

поле Земли. – М.: Наука, 1977. – 300 б.  

2.

 

Белецкий В. В., Хентов. Вращательное движение намагниченного спутника. 

– М.: Наука, 1980. – 260 б. 

3.

 

Белецкий  В.  В.  Движение  искусственного  спутника  относительно  центра 

масс. – М.: Наука, 1965. – 381 б. 

4.

 

Добронравов  В.  В.  Механика  космического  полета.  Сборник  статей  под 

редакцией В. В. Добронравова. – М.: «Машиностроение», 1969. – 288 б. 

5.

 

Иванов  Н.  М.,  Лысенко  Л.  Н.  Баллистика  и  навигация  космических 

аппаратов. (Авиация и космонавтика). – М.: Дрофа, 2004. 

6.

 

Бозорт Р. Ферромагнетизм. – М.: Изд. иностранной литературы, 1956. 

7.

 

Змуда  А.  Д.  Геомагнитное  поле  и  его  аналитическое  представление. 

Геомагнетизм и аэрономия. 1973. – 13 т., N 6. 

8.

 

Меркин Д. Р. Введение в теорию устойчивости движения. – М.: Наука, 1971. 

– 140 б. 

9.

 

Бабаджанянц Л.К., Потоцкая И.Ю., Пупышева Ю.Ю. «Управление 

вращением спутника по критерию расхода». Сборник трудов 

международной конференции «Устойчивость и процессы управления», СПб, 

июнь 2005. С. 1052−1059  

10.

 

 Белецкий В.В.  Движение спутника  относительно  центра масс, 1965,  Наука, 

М. 

11.

 

 Маркеев  А.  П.  Теоретическая  механика.  Учебник  для  университета.  –  М.: 

Ижевск, 2001. – 592 б. 

12.

 

 Самарский А.А. Введение в численные методы. – М.: Наука, 1987.– 288 б. 

13.

 

 Сборник  трудов  «Международная  конференция  студентов,  аспирантов  и 

молодых  ученых  ЛОМОНОСОВ  2005,  посвященная  250-летию  МГУ».  – 

Астана, 2005. – часть 1, 43 б. 

14.

 

 Дьяконов В.П Абраменкова И.В «Matlab.Система символьной математики»   

Москва Издательство «Нолидж» 1999г. 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

76 

 

ҚОСЫМШАЛАР 

 

Сызықты емес дифференциалдық теңдеулердің сандық шешуі 

 

Бұл тарауда жоғарыда келтірілген бірінші және екінші ретті сызықты 

емес дифференциалдық теңдеулердің Matlab жүйесі көмегімен шешуі мен 

шешімдері келтірілген.  

  

>> [fi,teta]=meshgrid([0:pi/180:2*pi]); 

>> y1=sin(fi).*sin(teta); 

>> plot3(fi,teta,y1) 

 

>> [fi,teta]=meshgrid([0:pi/18:20*pi]); 

>> y2=cos(fi)*sin(teta); 

>> plot3(fi,teta,y2) 

 

>> [teta]=meshgrid([-1:0.001:1]); 

>> y3=cos(teta); 

>> plot(teta,y3) 

 

 

>> teta=0:pi/2000:2*pi; 

>> fi=0:pi/2000:2*pi; 

>> comet3(sin(fi).*cos(teta),fi,teta) 

 

>> teta=0:pi/1800:4*pi; 

>> comet3(cos(teta),teta) 

 

>> y3=cos(teta); 

>> y1=sin(fi).*sin(teta); 

>> y2=cos(fi).*sin(teta); 

>> psi1=0:pi/2000:2*pi; 

>> teta1=0:pi/2000:2*pi; 

>> fi1=0:pi/2000:2*pi; 

>> p=psi1.*y1+teta1.*cos(fi); 

>> plot3(p,psi1,teta1) 

>> comet3(p,psi1,teta1) 

 

>> q=psi1.*y2-teta1.*sin(fi); 

>> plot3(q,psi1,teta1) 

>> comet3(q,psi1,teta1) 

 

>> r=psi1.*y3+fi1; 

>> plot3(r,psi1,fi1) 

>> t=0:1:60; 

 

77 

 

>> A=2; 

>> c1=5; 

>> c2=3; 

>> teta=(c1*t+c2)/A; 

>> plot(teta,t) 

 

>> A=5; 

>> C=3; 

>> T=(A*(p.*p+q.*q)+C*r.*r)/2; 

>> plot3(T,psi1,teta1) 

 

>> teta=0:pi/1000:5*pi; 

>> fi=0:pi/1000:5*pi; 

>> a1=-5:0.001:5; 

>> a1=-2.5:0.001:2.5; 

>> a2=-5:0.002:5; 

>> I0=10; 

>> H=5; 

>> ksi=15; 

>> s=a1.*sin(teta).*sin(fi)+a2.*sin(teta).*cos(fi)+sin(teta); 

>> U=ksi*cos(teta).*cos(teta)/2+I0*H*s; 

>> plot3(U,teta,a1) 

 

>> A=0:pi/1000:2*pi; 

>> C=0:pi/1000:2*pi; 

>> teta0=0:pi/1000:2*pi; 

>> a=-(A-C).*sin(teta0).*cos(teta0); 

>> b=A*sin(teta0).*sin(teta0)+C*cos(teta0).*cos(teta0); 

>> c=b.*b; 

 

>> liambda=a.*(c).^(-1)*(c1)^2; 

>> plot3(liambda,A,C) 

>> plot3(liambda,A,teta0) 

 

 

>> ksi=0:pi/500:2*pi; 

>> A=5; 

>> S1=ksi/A; 

>> c1=10; 

>> teta=0:pi/500:2*pi; 

>> teta1=(c1-S1.*sin(teta).*sin(teta)).^(1/2); 

>> plot3(teta1,teta,ksi) 

 

 

 

 

 

78 

 

М-файлдағы бағдарлама листингі 

 

%SUO_KAupr.m 

%Upravlyaiuwaya programma dlya zapuska modeli SUO_KA.mdl 

%Lazarev UI.F. 18-12-2001 

%Poslednie izmeneniya 2-2-2004 

clear all 

clc 

K=[3,1,2]; 

OM0=0;%.01; 

 %Vvedenie znachenii matrisy inersii  

J=[1200 100 -200; 100 2200 300; -200 300 3100]; 

 %Vvedenie nachal'nyh znachenii: 

 %1)proeksii uglovoi skorosti tela 

UgSk0=[0 0 0]; 

 %2)_komponentov kvaterniona povorota  

Qw0=[0.159,0.57,0.57,0.57]; 

qw0=Qw0(1);  qw=Qw0(2:4); 

U0=2*acos(qw0); Cs0=qw/sin(U0/2); 

Zk=[1 0 0 0]; 

 %Matrisy momentov UPRAVLENIYA 

Dr=0.315*(diag(J)) 

V=[201,110,78;110 110 110;72 110 204;60 110 155] 

for k=1:4 

    %Ustanovlenie parametrov modelirovaniya  

Kr=diag(V(k,:)) 

options=simset('solver', 'ode45', 'RelTol', 1e-6); 

sim('SUO_KA',60,options); 

%Formirovanie dannyh dlya vyvoda GRAFIKOV 

tt=tout; 

q0=yout(:,1); qx=yout(:,2); qy=yout(:,3); qz=yout(:,4); 

omx=yout(:,5); omy=yout(:,6); omz=yout(:,7); 

Mx=yout(:,11); My=yout(:,12); Mz=yout(:,13); 

if k==1 

    t1=tt; 

    q01=q0; qx1=qx;            qy1=qy;        qz1=qz; 

    omx1=omx;      omy1=omy;      omz1=omz; 

    Mx1=Mx; My1=My; Mz1=Mz; 

elseif k==2 

    t2=tt; 

    q02=q0;   qx2=qx;     qy2=qy;        qz2=qz; 

    omx2=omx;   omy2=omy;   omz2=omz; 

    Mx2=Mx;         My2=My;      Mz2=Mz; 

elseif k==3 

 

79 

 

    t3=tt; 

    q03=q0;          qx3=qx;              qy3=qy;          qz3=qz; 

    omx3=omx; omy3=omy;      omz3=omz; 

    Mx3=Mx;       My3=My;        Mz3=Mz; 

elseif k==4; 

    t4=tt;  

    q04=q0;                qx4=qx;             qy4=qy;        qz4=qz; 

    omx4=omx;         omy4=omy;            omz4=omz;         

    Mx4=Mx;                My4=My;          Mz4=Mz; 

end 

clear tt q0 qx qy qz omx omy omz Mx My Mz 

end 

A=180/pi; 

D1=2*acos(q01);    D2=2*acos(q02);   D3=2*acos(q03);     D4=2*acos(q04); 

dt1=[0;diff(t1)]; 

dHx1=Mx1.*dt1;          dHy1=My1.*dt1;             dHz1=Mz1.*dt1; 

domx1=[0;diff(omx1)];  domy1=[0;diff(omy1)];      domz1=[0;diff(omz1)]; 

DEx1=cumsum(abs(dHx1.*domx1)); 

DEy1=cumsum(abs(dHy1.*domy1)); 

DEz1=cumsum(abs(dHz1.*domz1)); 

d1=DEx1+DEy1+DEz1; 

dt2=[0;diff(t2)]; 

dHx2=Mx2.*dt2;        dHy2=My2.*dt2;            dHz2=Mz2.*dt2; 

domx2=[0;diff(omx2)]; domy2=[0;diff(omy2)];  domz2=[0;diff(omz2)]; 

DEx2=cumsum(abs(dHx2.*domx2)); 

DEy2=cumsum(abs(dHy2.*domy2)); 

DEz2=cumsum(abs(dHz2.*domz2)); 

d2=DEx2+DEy2+DEz2; 

dt3=[0;diff(t3)]; 

dHx3=Mx3.*dt3;       dHy3=My3.*dt3;         dHz3=Mz3.*dt3; 

domx3=[0;diff(omx3)];       domy3=[0;diff(omy3)];    domz3=[0;diff(omz3)]; 

DEx3=cumsum(abs(dHx3.*domx3)); 

DEy3=cumsum(abs(dHy3.*domy3)); 

DEz3=cumsum(abs(dHz3.*domz3)); 

d3=DEx3+DEy3+DEz3; 

dt4=[0;diff(t4)]; 

dHx4=Mx4.*dt4;      dHy4=My4.*dt4;       dHz4=Mz4.*dt4; 

domx4=[0;diff(omx4)];   domy4=[0;diff(omy4)];  domz4=[0;diff(omz4)]; 

DEx4=cumsum(abs(dHx4.*domx4)); 

DEy4=cumsum(abs(dHy4.*domy4)); 

DEz4=cumsum(abs(dHz4.*domz4)); 

d4=DEx4+DEy4+DEz4; 

  %Grafiki proeksii komponentov kvaterniona na ploskosti 

 subplot(2,2,1) 

 

80 

 

 plot(qx1,qy1,qx2,qy2,':',qx3,qy3,'--',qx4,qy4,'.'), grid 

 title('Proeksii KOMPONENTOV kvaterniona') 

 xlabel('Qx') 

 ylabel('Qy') 

 subplot(2,2,2) 

 plot(qx1,qz1,qx2,qy2,':',qx3,qy3,'--',qx4,qy4,'.'), grid 

 title('na koordinatnye ploskosti') 

 xlabel('Qy') 

 ylabel('Qz') 

 subplot(2,2,3) 

 plot(qx1,qz1,qx2,qz2,':',qx3,qz3,'--',qx4,qz4,'.'),  grid 

 xlabel('Qx') 

 ylabel('Qz') 

 legend('Kr=k/J','Kr=kE','Kr=k/(\alphaJ+\betaE)', 'Kr=kJ',4) 

 subplot(2,2,4) 

 c1=D1./sin(D2/2)*A; 

 cx1=c1.*qx1; cy1=c1.*qy1;  cz1=c1.*qz1; 

 c2=D2./sin(D2/2)*A; 

 cx2=c2.*qx2; cy2=c2.*qy2;  cz2=c2.*qz2; 

 c3=D3./sin(D3/2)*A; 

 cx3=c3.*qx3; cy3=c3.*qy3;  cz3=c3.*qz3; 

 c4=D4./sin(D4/2)*A; 

 cx4=c4.*qx4; cy4=c4.*qy4;  cz4=c4.*qz4; 

 plot3(cx1,cy1,cz1,cx2,cy2,cz2,':',cx3,cy3,cz3,'--',cx4,cy4,cz4,'.'), grid 

 tittle('Vektor EILEROVOGO povorota v prostranstve') 

 xlabel('Ex(gradusy)') 

 ylabel('Ey(gradusy)') 

 zlabel('Ez(gradusy)') 

   %Grafiki zavisimostei komponentov kvaternionu ot vremeni 

figure 

subplot(2,2,1) 

plot(t1,qx1,t2,qx2,':',t3,qx3,'--',t4,gx4,'.'),  grid 

title('Zavisimost KOMPONENTOV kvaterniona ot VREMENI') 

xlabel('Vremiy (c)') 

ylabel('Qx') 

subplot(2,2,2) 

plot(t1,qy1,t2,qy2,':',t3,qy3,'--',t4,gy4,'.'), grid 

ylabel('Qy') 

xlabel('Vremya (c)') 

subplot(2,2,3) 

plot(t1,qz1,t2,qz2,':',t3,qz3,'--',t4,gz4,'.'), grid 

ylabel('Qz') 

xlabel('Vremya(c)') 

subplot(2,2,4) 

 

81 

 

plot(t1,D1*A,t2,D2*A,':',t3,D3*A,'--',t4,D4*A,'.'),  grid 

title('Povorot vokrug osi Eilera') 

ylabel('Ugol povorota v gradusah') 

xlabel('Vremya(c)') 

legend('Kr=k/J','Kr=k/(\alpha+\beta)','Kr=kJ') 

  %Grafiki zavisimostei proeksii momenta sil ot vremeni 

figure 

subplot(2,2,1) 

plot(t1,Mx1,t2,Mx2,':',t3,Mx3,'--',t4,Mx4,'.'), grid 

title('Zavisimost proeksii MOMENTA UPRAVLENIYA ot vremeni') 

ylabel('Mx') 

xlabel('Vremya (c)') 

subplot(2,2,2) 

plot(t1,My1,t2,My2,':',t3,My3,'--',t4,My4,'.'),  grid 

ylabel('My') 

xlabel('Vremya (c)') 

subplot(2,2,3) 

plot(t1,Mz1,t2,Mz2,':',t3,Mz3,'--',t4,Mz4,'.'),  grid 

ylabel('Mz') 

xlabel('Vremya (c)') 

subplot(2,2,4) 

plot(t1,d1,t2,d2,':',t3,d3,'--',t4,d4,'.'),  grid 

title('Summarnye zatraty ENERGII') 

ylabel('\Sigma\Delta H\Delta\omega') 

xlabel('Vremya (c)') 

legend('Kr=k/J','Kr=k;=','Kr=k/(\alpha+\beta)','Kr=kJ',0)