С. П. Макаревич, М.Қ. Қылышқанов Автоматты реттеу теориясы бойынша лекциялар
АРЖ-нің құрылымдық схемасын синтездеу
жүктеу/скачать 10,8 Mb.
|
Теор авт рег каз
| 2.11 АРЖ-нің құрылымдық схемасын синтездеу
Мысал ретінде 2.43 суретте көрсетілген шығысында сорабы бар резервуардың дифференциалдық теңдеулерін және беріліс функцияларын қорытып шығарайық. АРЖ-сін құрардың алдында технологиялық агрегат автоматтандыру нысаны ретінде толығымен зерттеледі. Соның нәтижесінде реттелетін шама, реттеуші әрекет, ең әсері көп ұйытқулар және алдын-ала реттеу заңы анықталады. Біз қарастырып отырған АРЖ-сі үшін y шығыстық шама ретінде сұйық деңгейінің өзгерісін, кірістік шама ретінде (реттеуші әрекет х) сұйық құйылатын құбырдағы клапанның орын ауыстыруын, ұйтқу ретінде (нысанның жүктемесі f) – сораптың өнімділігінің өзгерісін аламыз. Реттеу заңы ретінде пропорционал П-заңды қабылдаймыз. 2.43 сурет Алдымен қарастырылып отырған жүйеге кіретін жеке элементтердің дифференциалдық теңдеулерін және беріліс функцияларын анықтаймыз. 1) Реттеу нысаны. Қарастырылып отырған нысан үшін біз бұдан бұрын мынадай теңдеу алған болатынбыз . Бұл теңдеуден нысанның реттеуші әрекетке және ұйтқытушы әрекетке қатысты динамикалық қасиеттері бірдей болып табылатындығы және олардың интегралдаушы буынның динамикалық қасиеттеріне ұқсас болатындығы алынады. Осындай жағдайда нысанға әсер ететін ұйтқуларды олардың әрекет ететін жеріне (орнына) тәуелсіз нысанның кірісіне түсірілген деп, және оларды реттеуші әрекетке қатысты нысанның беріліс коэффициентінің бөлігі ретінде өрнектеу қабылданған, яғни kұқ=kkрқ, мұндағы k – пропорционалдық коэффициенті. Ендеше нысанның теңдеуін былайша жазамыз: . Нысанның реттеуші әрекет бойынша беріліс функциясы мынаған тең . Нысанның ұйытқытушы әрекет бойынша беріліс функциясы мынаған тең . Нысанның құрылымдық нұсқасы 2.44 суретте көрсетілген. 2.44 сурет 2) Реттегіш. П-реттегіштің теңдеуі u=kp, мұндағы u – реттегіштің шығыстық шамасы, ол нысанның х кірістік шамасы болып табылады; kp=a/b – реттегіштің беріліс коэффициенті (2.43 сурет). Реттегіштің құрылымдық схемасы 2.45 суретте көрсетілген. 2.45 сурет 3) Салыстыру буыны. Айқын түрде бұл буын жүйенің құрамына кірмейді. Жүйедегі тапсырма беруші әрекет қалтқының штангаға бекітілген орнымен анықталады. Буынның теңдеуі =gy, мұндағы g – деңгейдің тепе-теңдік күйден ауытқуының берілген мәні. Салыстыру буынының екі кірісі бар және екі беріліс функциясымен сипатталады: тапсырма беруші әрекет каналы бойынша беріліс функциясы ; реттелетін шаманың кірісі бойынша беріліс функциясы ; Салыстыру буынының құрылымдық нұсқасы 2.46 суретте көрсетілген. 2.46 сурет АРЖ-нің жеке элементтерінің құрылымдық нұсқасын пайдала отырып жүйенің тұтас құрылымдық нұсқасын құрастырамыз (2.47 сурет). 2.47 сурет АРЖ-сінің беріліс функцияларын анықтаймыз. Ол үшін бір контурлы жүйелердің беріліс функцияларын анықтау ережесін пайдаланамыз. Тұйық емес жүйенің беріліс функциясы былайша анықталады: . АРЖ-нің тапсырма беруші әрекет бойынша беріліс функциясы мынаған тең , (2.25) мұндағы - жүйенің уақыт тұрақтысы. АРЖ-нің тапсырма ұйтқытушы әрекет бойынша беріліс функциясы мынаған тең . (2.26) жүктеу/скачать 10,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|