С. П. Макаревич, М.Қ. Қылышқанов Автоматты реттеу теориясы бойынша лекциялар
Орныққан режимдердегі дәлдікті арттыру
жүктеу/скачать 10,8 Mb.
|
Теор авт рег каз
| 5.5 Орныққан режимдердегі дәлдікті арттыру
Жоғарыда атап өткеніміздей, статикалық жүйелерде ұйытқытушы әрекетке қатысты және тапсырма беруші әрекетке қатысты реттеу қателіктері бар болады. Олардың шамасы мына өрнектермен анықталады ; , (5.8) мұндағы k тұйық емес жүйенің беріліс коэффициенті; kf ұйытқытушы әрекетке қатысты жүйенің беріліс коэффициенті. (5.8) теңдеуден тапсырма беруші және ұйытқытушы әрекеттер тұрақты болған кезде АРЖ-сінің орныққан қателігін кемітуге тұйық емес жүйенің беріліс коэффициентін арттыру арқылы қол жеткізуге болатынын көреміз. Бірақ, беріліс коэффициенті артқан кезде жүйенің АФС-сы Wk(p) «толысады» (5.12 сурет). Жүйенің орнықтылық қоры модулі және фазасы бойынша кемиді. Беріліс коэффициенті k елеулі түрде артқан кезде жүйе орнықсыз болып шығады. 5.12 сурет Статикалық дәлдікті арттырудың басқа жолы жүйенің астатизмін қамтамасыз ету. Бұдан бұрын айтқанымыздай, астатикалық жүйеде тұрақты тапсырма беруші әрекетке және ұйытқуға қатысты қателік болмайды. Жүйені астатикалық жүйеге айналдыру үшін оның құрамына 5.13 суретте көрсетілгендей интегралдаушы буын енгізу керек. Бірақ интегралдаушы буын f ұйытқудың түсірілетін нүктесіне дейін қосылу керек. 5.13 сурет Интегралдаушы буынның жүйенің динамикалық қасиеттеріне әсері 5.14 суретте көрсетілген. АРЖ-сінің құрамына интегралдаушы буын енгізген кезде түзетілген жүйенің АФС-сы 0 центрін айнала сағат тілінің бағытында 90 бұрышқа бұрылады. Соның нәтижесінде орнықтылық қоры модулі және фазасы бойынша кемиді. Жүйеде тербелмелілік пен реттеу уақыты артады. 5.14 сурет Орныққан режимде жүйенің динамикалық қасиеттерін, дербес жағдайда, ұйытқытушы әрекет каналы бойынша шапшаң әрекеттілікті жақсарта отырып, реттеу дәлдігіне бір ғана, ең күшті әрекеттің әсерін аралас реттеу жүйесі жоюға мүмкіндік береді. Мұндай жүйелер ұйытқу және ауытқу бойынша басқару принциптерін өз құрамына біріктіреді. Мұндай басқару ұйытқу өлшенетін болса ғана мүмкін. Осындай жүйенің құрылымдық нұсқасы 5.15 суретте көрсетілген. 5.15 сурет Ұйытқытушы әрекетке қатысты жүйе қателігінің беріліс функциясы мынаған тең , мұндағы WТ(p) компенсациялаушы тізбектің беріліс функциясы. Егер W2(p)WТ(p)=1 болса, онда жүйенің f ұйытқуға қатысты беріліс функциясы нөлге тең және f ұйытқу реттелетін шамаға әсер етпейді. Бұл жағдайда y еттелетін шама f ұйытқуға қатысты инвариантты (тәуелсіз) деп аталады. жүктеу/скачать 10,8 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|