Теоретическая часть
Блок модели динамического объекта Discrete State-Space
жүктеу/скачать 3,01 Mb.
|
2 Расчёт параметров САР с дискретным регулятором
- Бұл бет үшін навигация:
- Discrete State-Space Параметры: A
- Discrete State-Space . Рисунок 6.2. Пример использования блока Discrete State-Space
| Блок модели динамического объекта Discrete State-Space
Назначение: Блок создает динамический объект, описываемый уравнениями в пространстве состояний: , где x – вектор состояния, u – вектор входных воздействий, y – вектор выходных сигналов, A, B, C, D - матрицы: системы, входа, выхода и обхода, соответственно, n – номер шага моделирования. Размерность матриц показана на рис. 9.4.9 (n – количество переменных состояния, m – число входных сигналов, r – число выходных сигналов). Рисунок 6.1. Размерность матриц блока Discrete State-Space Параметры: A –Матрица системы. B – Матрица входа. C – Матрица выхода D – Матрица обхода Initial condition – Вектор начальных условий. Sample time — Шаг дискретизации по времени. На рисунке 6.2 показан пример моделирования динамического объекта с помощью блока Discrete State-Space. Рисунок 6.2. Пример использования блока Discrete State-Space. Практическая часть Напишем скрипт программы с использованием экстраполятора нулевого порядка: clc clear N=30; w_raz=tf([N/8 N],[(20+N) (35+N) (20+N) 1]) %задаем передаточную функцию разомкнутой системы w_zam=feedback(w_raz,1) % находим передаточную функцию замкнутой системы T=0.5 % T-период квантавания % T-период квантавания ww_raz_d=c2d(w_raz,T,'zoh') % Перейдем от непрерывной системы к дискретной ww_zam_d=c2d(w_zam,T,'zoh') % Перейдем от непрерывной системы к дискретной step(w_raz,ww_raz_d) % Построение переходных характеристик для непрерывной и дискретной моделей figure(2) step(w_zam,ww_zam_d) w_raz =
-------------------------- 50 s^3 + 65 s^2 + 50 s + 1 Continuous-time transfer function. w_zam = 3.75 s + 30 ------------------------------ 50 s^3 + 65 s^2 + 53.75 s + 31 Continuous-time transfer function. ww_raz_d = 0.01806 z^2 + 0.03433 z + 0.001619 ---------------------------------- z^3 - 2.341 z^2 + 1.865 z - 0.522 Sample time: 0.5 seconds Discrete-time transfer function. ww_zam_d = 0.01803 z^2 + 0.03428 z + 0.001619 ---------------------------------- z^3 - 2.298 z^2 + 1.876 z - 0.522 Sample time: 0.5 seconds Discrete-time transfer function. Рисунок 1 – Переходная характеристика для разомкнутой системы Рисунок 2 – Переходная характеристика для замкнутой системы 2.2 Анализ устойчивости объекта управления (дискретная система) жүктеу/скачать 3,01 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|