ДӘРІС 6. LEGO MINDSTORMS EV3-ТІҢ ЭЛЕКТРОНДЫ ГИРОСКОПИЯЛЫҚ ДАТЧИГІ. LEGO MINDSTORMS EV3 КЕШЕНІНДЕ РОБОТОТЕХНИКАЛЫҚ ҚҰРАЛДАРДЫ ҚАШЫҚТЫҚТАН БАСҚАРУ.
Жоспар
Гироскопиялық датчик
Қашықтықтан басқару әдістері
Гироскопиялық датчик – бұл бір ось бойынша айналымдарды аңықтай алатын сандық датчик. Егер сіз гироскопиялық датчикті корпусындағы бағдарлар бойынша бұратын болсаңыз, датчик градуспен секундка шаққанда айналу жылдамдығын аңықтай алады (Датчик өлшей алатын максималды айналу жылдамдығы секундына 440 градус болып табылады).
Сурет 1 – Гироскопиялық датчик
Одан басқа гироскопиялық датчик градус бойынша айналу бұрышын аңықтай алады. Айналу бұрышын сіз роботыңыздың неше градусқа бұрылғаның білу үшін пайдалана аласыз. Бұл өлшем сіздің роботыңыз айналатындай программалай аласыз (өзінің осі бойынша 90 градусқа бұрылғанда +/-3 градус дәлдікпен).
Ескерту: EV3 модулін қосқан кезде датчик қозғалыссыз күйде болу керек. Егер гироскопиялық датчик роботқа орнатылса, онда робот бастапқы күйде болу керек және қозғалмай тұру керек.
Сурет 2 – Гироскопиялық датчиктің айналу бұрышы
Гироскопиялық датчикті қосу
EV3 модулінде модульдің қолданбалар терезесіне көшіңіз (үшінші қосымша) және ортаңғы батырма арқылы «Порт көрінісі» дегенді таңданыз.
Жалпақ қара байланыстырғыш кабель арқылы гироскопиялық датчикті EV3 модулінің екінші портына жалғаңыз. Қосу кезінде датчик қозғалыссыз болу керек. EV3 модулінің экранында порт көрінісінің қосымшасы сол жақтағы екінші кішкене терезесінде 0 мәнің көрсету керек, осында екінші порттың кіріс мәндері көрсетіледі.
Датчиктің қозғалыссыз күйін сақтай отырып, экранды бірнеше секунд бақыланыз. Ол бұрынғыдай гироскопиялық датчик жалғанған екінші порт үшін 0 мәнін көрсетіп тұру керек. Егер гироскопиялық датчиктің көрсеткіштері әрқашан 0 болмаса, датчикті өшіріп процедураны қйталаңыз.
Сурет 3 – Порт көрінісі
Экран өзгеріссіз бірнеше секунд бойы 0 мәнің көрсетіп тұрғанда, датчикті бұрып бұрыш көрсеткіштері қалай өзгергенің бақылаңыз. Гироскопиялық датчик тек бір ось бойынша бұрышты өлшейтінің ұмытпаңыз.
Сурет 4 – Гироскопиялық датчиктің өлшемін көру
Қосымша ақпаратты EV3 пограммалық жабдықнаманың «Справка» мәзіріндегі «Гироскопиялық датчикті пайдалану» бөлімінен таба аласыз.
Достарыңызбен бөлісу: | 
