Емтихан билеті №16 Робототехникалық жүйелерді басқару түрлері
билет 1. Интеллектуалды роботты басқару жүйесін құрудың ерекшеліктері
жүктеу/скачать 426,58 Kb.
|
| 17 билет
1. Интеллектуалды роботты басқару жүйесін құрудың ерекшеліктері Басқару жүйесін құру ерекшеліктерінің бірі интеллектуалды роботтың ерекшелігі, оның иерархиялық көп деңгейлі принцип бойынша құрастырылғандығында, оған сәйкес ішкі жүйенің иерархиялық дәрежесінің жоғарылауымен оның интеллект дәрежесі артады. Мінез-құлықты басқару жүйесі (стратегиялық деңгей) Қозғалысты басқару жүйесі (тактикалық деңгей) Жетектерді басқару жүйесі (басқару жүйесінің жетек деңгейі) Ақпарат Бағдарламалық жасақтамаға және бейімделгіш роботтарға тән мәселелерді шешуден басқа, мұндай роботтар «интеллектуалдық» тапсырмаларды да шешуі керек. Басқаша айтқанда, роботтарды жасанды интеллект элементтерімен басқару жұмыс органдарының қозғалысына, қоршаған ортадағы өзгерістерді тану және оларға бейімделу қабілетін (жасанды сезім мүшелерімен қамтамасыз етілген) байланысты мәселелерді шешумен қатар, үйрену, сыртқы ортаны модельдеу, логикалық талдау, өз іс-әрекетін жоспарлау және шешім қабылдау. Бұл интеллектуалды деп атауға болатын адаптивті басқару процесінің иерархиялық ұйымының қажеттілігін анықтайды. Осылайша, иерархиялық адаптивті басқару құрылымының пайда болуы, ең алдымен, жылдамдықты арттыруға және роботтың жұмыс істеу процесіндегі белгісіздік деңгейін төмендетуге ұмтылумен байланысты, яғни. басқару сапасын арттыру.Робот қабылдайтын ақпараттың үлкен көлемінен және оны өңдеудің күрделілігінен туындаған қиындықтарды жеңудің тиімді әдістерінің бірі биологиялық жүйелердегі сияқты функцияларды бөлу («орталықсыздандыру») және ақпаратты параллельизациялау болып табылады. иерархияның жеке деңгейлері мен роботтың ішкі жүйелері арасындағы өңдеу және басқару алгоритмдері, яғни. автономды (тәуелсіз) жұмыс істейтін ішкі жүйелерді (блоктарды) құру. Жеке ішкі жүйелердің жұмыс істеуі үшін тезірек және тиімдірек өңделуі мүмкін ақпараттың әлдеқайда аз көлемі қажет, сондықтан аз (және, мүмкін, айтарлықтай аз) белгісіздік жағдайында тиісті мәселені шеше алады.Ақпаратты жинауға және өңдеуге байланысты белгісіздіктің төмендеуіне әкелетін басқарудың иерархиясы бүкіл басқару жүйесі мен оның жеке мақсаттарының мүмкін сәйкес келмеуінен туындайтын жаңа белгісіздік көзі болып табылатынын атап өткен жөн. ішкі жүйелер. Осылайша, роботтарды басқару жүйелерін иерархиялаудың оңтайлы өлшемі мәселесі туындайды. Белгісіздік жағдайында жұмыс істейтін интеллектуалды роботты басқарудың иерархиялық жүйесін құру кезінде, жоғарыда айтылғандай, оқыту және бейімделу принципі қолданылады. Интеллектуалды DM үшін оларды басқарудың иерархиялық жүйесінің бейімделу қасиеті қоршаған орта, роботтың өзі және оның жұмыс істеу шарттары қалыптастырған бұрын белгісіз сипаттамалардың бірнеше тобы болған кезде бірден басқару мақсатына жетуді қамтамасыз ету болып табылады. . тық-өлшеу жүйесі жүктеу/скачать 426,58 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|