Емтихан билеті №16 Робототехникалық жүйелерді басқару түрлері
Өнеркәсіптік роботтар және олардың классификациясы
жүктеу/скачать 426,58 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 18 билет 1. Өндірістегі робот қозғалысын ұйымдастыру
| 2. Өнеркәсіптік роботтар және олардың классификациясы
Өнеркәсіптік робот (ӨР) – өнеркәсіпте технологиялық және көмекші операцияларды орындауға арналған робот. МЕМСТ 25686 - 85 бойынша «Манипуляторлар, автооператорлар және өнеркәсіптік роботтар. Терминдер мен анықтамалар» өнеркәсіптік роботқа келесі анықтама береді. Өнеркәсіптік робот (ӨР) – қозғалғыштығының бірнеше дәрежесі бар манипулятор түріндегі жетектен, өндіріс процесінде қозғалтқыш және басқару функцияларын орындауға арналған қайта бағдарламаланатын бағдарламалық басқару құрылғысынан тұратын стационарлық немесе жылжымалы автоматты машина. Өнеркәсіптік роботтар келесідей болып жіктеледі: 1. Орындалатын операциялардың сипаты бойынша: 2. Мамандық дәрежесі бойынша: 2. Өндіріс көлемі мен түрі бойынша: құю, штамптау, дәнекерлеу, механикалық өңдеу, термиялық өңдеу, қаптау, құрастыру, автоматты басқару, лазерлік өңдеу, тасымалдау және сақтау және т.б. 3. Жұмыс істейтін координат жүйесінің түріне қарай: 4. Еркіндік дәрежесінің саны бойынша: бір, екі, үш, төрт еркіндік дәрежесімен және төрттен жоғары еркіндік дәрежесімен. 5. Тасымалдау қабілеті бойынша: 6. Қозғалыс (мобильділік) бойынша: стационарлық және жылжымалы. 7. Жұмыс орнында орнату әдісі бойынша: 8. Күш жетек түрі бойынша: 9. Жетектердің орналасуы бойынша: бір блокта, қозғалатын звеноларда, құрама орналасу. 10. Манипуляторлар саны бойынша: 11. Орындалуы бойынша: қалыпты, шаң өткізбейтін, ыстыққа төзімді, ылғалға төзімді, жарылысқа төзімді және т.б. орындау. 12. Жылдамдық бойынша: 13. Орналасу дәлдігі бойынша: кіші 18 билет 1. Өндірістегі робот қозғалысын ұйымдастыру Робот және робототехниканың басқа құралдары типтік динамикалық объектілер болып табылады, сонымен қатар олар негізінен тұрақты емес режимдерде жұмыс істейді. Математикалық сипаттау және аналитикалық зерттеу тұрғысынан бұл объектілер қозғалғыштық, стационарлық емес, сызықтық емес және оларды сипаттайтын теңдеулердің жоғары реттілігі дәрежесінің айтарлықтай санына байланысты үлкен қиындықтар тудырады. Сондықтан роботтарды зерттеудің негізгі әдістері оларды компьютерлік модельдеу және физикалық эксперимент болып табылады. Жұмыс органдарын позициялау әдісі бойынша позициялық, контурлы және аралас басқаруы бар өндірістік робот ажыратылады. Позициялық басқару жүйелерiнде робот өндiрiсiнiң бағдарламада көрсетiлген қатаң бағыт бойынша нүктеден нүктеге қарай жылжиды. Мұндай басқару біршама қарапайым басқару жүйесі, ол роботқа қарапайым әрекеттерді орындауға мүмкіндік береді. Күрделірек әрекеттерді роботқа орындауға жүктелуі мүмкін: бөлшектерден жабдық құру, қаңылтыр бетті нүктемен түртіп пісіру. Өте дәл 1-2 мм робот қозғалу қажет. Позициялық қозғалу 10-15 мм қателесіп қозғауға болады, контурлықта 1-2 мм дәл робот қозғалады. Өнеркәсіптік өндірістің айтарлықтай өсуіне байланысты өндірістегі роботтар XX ғасырдың соңында жаппай таралды . Өнімнің үлкен сериясы осындай жұмыстың қарқындылығы мен сапасын талап етеді, оның орындалуы объективті адам мүмкіндіктерінен асып түседі. Көптеген мыңдаған білікті жұмысшылардың орнына үздіксіз немесе үздіксіз циклде жұмыс істейтін заманауи технологиялық қондырғыларда көптеген жоғары тиімді автоматтандырылған желілер жұмыс істейді. Жапония, АҚШ, Германия, Швеция және Швейцария сияқты өнеркәсіптік роботтарды кеңінен қолдануды білдіретін осындай технологияларды дамытуда көшбасшылар. Жоғарыда аталған елдерде өндірілген заманауи өндірістік роботтар екі үлкен топқа бөлінеді. Олардың түрлері екі принципті басқарудың әртүрлі әдістеріне тиесілі: Автоматты манипуляторлар; Құрылғылар қашықтан басқарылатын адамдар. Оларды құру қажеттілігі 20-шы ғасырдың басында талқыланды. Дегенмен, сол кезде жоспардың жүзеге асырылуы үшін ешқандай қарапайым база болған жоқ. Бүгінде заман талабына сай, роботтар ең технологиялық дамыған салалардың көпшілігінде қолданылады. Өкінішке орай, мұндай «ақылды» машиналармен барлық салаларды қайта жабдықтау инвестициялардың жетіспеушілігіне кедергі келтіреді. Оларды пайдаланудың пайдасы бастапқы ақшалай шығындардан асып кетсе де, олар автоматтандыру туралы ғана емес, сонымен қатар өндіріс пен еңбектің терең өзгерісі туралы сөйлесуге мүмкіндік береді. Өнеркәсіптік роботтарды пайдалану еңбек және дәлдікпен: жүктеу / түсіру, жинақтау, сұрыптау, бөліктерді бағыттау тұрғысынан тиімді және тұрақсыз жұмыс істеуге мүмкіндік берді; Бланкілерді бір роботтан екіншісіне ауыстыру және дайын өнім - қоймаға; Дәндерді дәнекерлеу және дәнекерлеу; Механикалық және электронды бөлшектерді монтаждау; Кабельді төсеу; Күрделі контур бойынша бланкілерді кесу. жүктеу/скачать 426,58 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|