Лабораторные работы на базе mathcad
Алгоритм решения задачи о сближении
жүктеу/скачать 1,14 Mb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 5.Численное решение задачи
| 4. Алгоритм решения задачи о сближении
В начале счёта присваиваются числовые значения параметрам задачи: . Затем по формуле (3.3) вычисляется коэффици- ент управления , по (3.6) — начальные координаты захвата . Ис- пользуя (3.9) , численно получаются решение системы дифференциальных уравнений (3.10) в момент времени . В этот же момент времени вычисляют- ся: по(3.12); по (3.11) ; по(2.9) управляющие усилия Р, М и мощно- сти двигателей по формулам , . (4.1) Траектории захвата и детали получаются соответственно по (3.6) и (3.5). Полученные координаты захвата сравниваются с координатами вычисленны- ми по (3.4). Процесс вычислений продолжается до момента . Результаты счёта оформляются в виде графиков. Все вычисления проводим с использованием стандартных методов Mathcad 5.Численное решение задачи Текстовый курсор ввода появляется после нажатия клавиши <">. (Шрифт должен быть Arial CYR) Исходные данные задачи: Оператор присваивания ":=" вводится клавишей <:>. - время сближения. точность сближения. Вычисляем коэффициент управления и начальные координаты захвата Вычисляем траектории детали и захвата Решение трансцендентных уравнений (3.6) с использованием вычислительного блока Given [Нумерация индексов элементов матрицы начинается со значения,задаваемого встроенной переменной ORIGIN, по умолчанию равной нулю] {Нумерация строк и столбцов в этом случае начинается с единицы} {Начальное приближение} (Здесь символ равенства записывается с помощью логического оператора равенства, вызываемого кнопкой = панели инструментов "Булевый" или комбинацией клавиш Здесь оператор " .. " вводится клавишей < ; > Траектории сближения xD(0)=0 Проверка траекторий сближения Зависимости управляющих усилий от времени при сближении захвата с деталью. Минимальное значение Р H m H m Минимальное значение М H m Изменения мощностей двигателей во времени при сближении захвата с деталью. Минимальное значение Np Минимальное значение Nm Мощности двигателей должны быть : для первого звена Nm>280 BT= 0.28 KBT, для второго звена Np>24000 BT=24 KBT. Список литературы Бертяев В.Д. Теоретическая механика на базе Mathcad. Практикум.– СПБ: БХВ–Петербург, 2005.–752 с. Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчёты по теоретической механике на базе ЭВМ. Учеб. пособие для вузов.–М.: Высшая школа, 1986.–136 с. Сборник заданий для курсовых работ по теоретической механике. Учеб. пособие для технических вузов/под ред. проф. А.А. Яблонского–16-е изд., стереотипное–М.: Интеграл–Пресс, 2007.–384 с. жүктеу/скачать 1,14 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|