Лабораторные работы на базе mathcad
жүктеу/скачать 1,14 Mb.
|
| 3. Программа движения
Управление движением захвата предполагает, что линейные комбинации рассогласований координат и их производных в каждый момент времени ра- вны нулю, т. е. выполнения равенств , , (3.1) где , - рассогласования координат детали D и захвата С; =const – коэффициент управления. Интегрируя (3.1), получаем , . (3.2) Здесь , - начальные рассогласования координат; - координаты захвата в начальный момент времени t=0. Параметр определяем из условия относительной точности сближения к моменту времени . Отсюда . (3.3) Уравнения движения захвата С , в соответствии с (3.2), записываем в виде ; . (3.4) Для рассматриваемого случая , (3.5) есть закон движения детали . Из рисунка 1 устанавливаем связь между декартовыми координатами за- хвата С и обобщёнными координатами манипулятора , . (3.6) Полагая по формулам (3.6) вычисляем начальные координаты захвата . Приравнивая правые части выражений (3.4) и (3.6), получаем систему трансцендентных уравнений относительно и ; . (3.7) Эти уравнения, являющиеся программой движения в конечной форме, накладывают ограничения на изменения обобщённых координат при сближении захвата и детали. Дифференцируя (3.7) по времени имеем , , (3.8) где ; . (3.9) Решая систему уравнений (3.8) относительно , получаем программу движения в дифференциальной форме, которая устанавливает связь между обобщёнными скоростями и скоростью захвата , . (3.10) Из (3.8) следует , . Отсюда получаем обобщённые ускорения, необходимые для вычисления управляющих усилий , . (3.11) Здесь определяются дифференцированием по времени равенств (3.9) , . (3.12) жүктеу/скачать 1,14 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|