М. С. Кульгильдинов К. Ә. Жүсіпов Р. Ә. Қозбағаров Көлік техникасын өНдіру және жөНдеу техНоЛоГИясы негіздері оқулық
жүктеу/скачать 6,42 Mb.
|
| Роботтарды бағдарламалау. Роботтарды әртүрлі әдістермен бағдарламалауға болады.
Үздіксіз траектория әдісі бойынша роботты бағдарламалаған кезде робот қармағышы таңдаған контур бойынша қолмен жылжиды. Жылжу кезіндегі бағдарламаға жазуға қажетті деректер робот жадына енгізі- леді. Егер робот бағдарламамен бір жолды қайталап тұра беретіндей етіп жасалса, онда ол мұны қайта бағдарламайынша қайталай береді: Үздіксіз траектория әдісімен бағдарламалау кезіндегі уақыт циклі екі фактормен анықталады: жады көлемімен және процессордың жылдам жұмыс істеуімен. Роботты басқарудың координаталық жүйесі робот қолының X,Y,Z координатасымен берілген кеңістіктегі бір нүктеден X1,Y1,Z1 коор- динатасымен берілген екінші нүктеге қозғалысын қамтамасыз етеді. Мысалы, робот қолы бастапқы жағдайдан берілген нүктеге жылжи- ды. Баспаны басу арқылы нүкте координаталары жүйенің жадысы- на енгізіледі. Робот қозғалысты бастаған кезде позициялық бақылау жүйесін құрайтын датчиктер беретін ақпарат жадыда сақталған коор- динаталармен салыстырылады. Координаталар тура келген жағдайда сәйкес гидравликалық клапандар жұмыс істейтін болады. Интерактивті басқарудағы манипулятор – басқару барысында автоматтық және қолдық әдістерді уақыт бойынша кезектестіріп оты- ратын құрылғы. Автоматтық манипулятор қозғалу функцияларының орындалуын оператордың қатысуынсыз қамтамасыз етеді. ӨР-ң негізгі құрылымдық құрамдас бөліктеріне орындау құры- ғысы, басқару жүйесі және ақпараттық жүйе жатады. ӨР-ң орындау құрылғысы оның қозғалу функцияларын атқарады. ӨР-ң құрамына ма- нипулятор және жылжыту құрылғысы кіреді. Басқару жүйесі – оқытуды (бағдарламалауды), бағдарламаның сақталуы мен оның қайта туындауын (ақпаратты санау) қамтамасыз ететін функционалды өзара байланысқан және өзара әсер ететін бас- қару құралдарының жиынтығы. Басқарушы әсер ету барлық жағдайда роботтың басқару жүйесінен манипулятордың барлық кинематикалық шынжырлы буындарын қозғалысқа келтіретін жетектерге және өндірістік тапсырмаға сәйкес қармау құрылғысына беріледі (7.2-сурет) [10]. Ақпараттық жүйе – өндірістік робот жағдайы мен сыртқы орта жа- йында ақпаратты беруді, алуды, түрлендіруді және өңдеуді қамтамасыз ететін өзара байланысқан және өзара әсер ететін техникалық құралдар жиынтығы. 7.2-сурет. Өндірістік роботтың құрылымдық сұлбасы жүктеу/скачать 6,42 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|